中图网(原中国图书网):网上书店,尾货特色书店,30万种特价书低至2折!

歡迎光臨中圖網 請 | 注冊
> >
普通高等教育機器人工程系列教材智能機器人控制系統設計教程/多旋翼無人機系統

包郵 普通高等教育機器人工程系列教材智能機器人控制系統設計教程/多旋翼無人機系統

作者:李擎
出版社:科學出版社出版時間:2020-06-01
開本: 其他 頁數: 280
中 圖 價:¥67.0(7.6折) 定價  ¥88.0 登錄后可看到會員價
加入購物車 收藏
開年大促, 全場包郵
?新疆、西藏除外
本類五星書更多>

普通高等教育機器人工程系列教材智能機器人控制系統設計教程/多旋翼無人機系統 版權信息

  • ISBN:9787030652607
  • 條形碼:9787030652607 ; 978-7-03-065260-7
  • 裝幀:一般膠版紙
  • 冊數:暫無
  • 重量:暫無
  • 所屬分類:>

普通高等教育機器人工程系列教材智能機器人控制系統設計教程/多旋翼無人機系統 內容簡介

《智能機器人控制系統設計教程》是根據"自動化專業工程教育專業認證"等需求而編寫,旨在提高學生在機器人控制系統設計方面的能力,進而培養學生解決復雜工程問題的能力。《智能機器人控制系統設計教程》以多旋翼飛行器為藍本,全書共分3部分,由13章組成。其中,基礎篇由~3章組成,主要講解機器人控制系統涉及到的數學基礎及其基本要點。設計篇包括第4~9章,共6章,詳細介紹了多旋翼飛行器的運動學方程、動力系統建模、姿態測量與估計、控制器設計等幾個方面。0~13章為實踐篇,以Pixhawk飛控系統為例,從控制硬件設計、軟件設計、仿真與實驗三方面進行詳細的闡述,使讀者能夠快速掌握多旋翼飛行器控制系統的開發思路、設計步驟及解決方案等。

普通高等教育機器人工程系列教材智能機器人控制系統設計教程/多旋翼無人機系統 目錄

目錄
基礎篇
第1章 智能機器人緒論 3
1.1 定義 3
1.2 歷史 4
1.3 分類和應用 9
1.4 近年來的研究和發展 17
1.5 未來研究和發展 19
1.6 習題 21
第2章 坐標變換的原理和方法 23
2.1 矢量運算與矩陣運算的關系 23
2.2 坐標變換 24
2.2.1 坐標變換矩陣 24
2.2.2 坐標變換矩陣的傳遞特性 25
2.2.3 基元變換矩陣 26
2.2.4 坐標變換的一般情況 26
2.2.5 由兩矢量的分量列陣求坐標變換矩陣 29
2.3 坐標系旋轉的效應 30
2.3.1 在旋轉坐標系中矢量的導數 30
2.3.2 變換矩陣的變化率 31
2.4 習題 34
第3章 四元數理論及應用 35
3.1 四元數的定義和性質 35
3.2 以四元數表示剛體的有限轉動 37
3.3 用四元數表示坐標系的旋轉 39
3.4 由四元數構成坐標變換矩陣 40
3.5 三個或更多坐標系的關系 41
3.6 以四元數表示的運動學方程 44
3.7 習題 47
設計篇
第4章 飛行機器人的運動學方程 51
4.1 基本假設與速度三角形 51
4.2 坐標系和運動變量定義 52
4.3 質心運動方程 55
4.3.1 一般形式 55
4.3.2 在地理坐標系中的運動方程 59
4.3.3 在機體坐標系中的運動方程 59
4.4 旋轉運動 59
4.4.1 旋轉的運動學方程 59
4.4.2 姿態表示和運動學方程的多種方式討論 65
4.5 習題 65
第5章 飛行機器人的動力系統建模 67
5.1 飛行機器人氣動布局 67
5.2 總體描述 68
5.2.1 動力系統 68
5.2.2 求解懸停時間 72
5.3 飛行機器人動力系統模型 73
5.3.1 螺旋槳模型 73
5.3.2 電機模型 75
5.3.3 電調模型 76
5.3.4 電池模型 77
5.4 動力系統性能計算與實驗驗證 77
5.5 習題 82
第6章 飛行機器人姿態測量 83
6.1 空氣動力學參數測量 83
6.1.1 飛行高度測量 83
6.1.2 空速測量 84
6.1.3 俯仰角、滾轉角和偏航角的測量 85
6.2 飛行機器人慣性量測量 87
6.2.1 加速度測量 87
6.2.2 角速度測量 91
6.3 飛行機器人方位角測量 93
6.3.1 航向陀螺儀測量 93
6.3.2 陀螺磁羅盤測量 94
6.4 飛行機器人位置測量 95
6.4.1 飛行機器人的定位 95
6.4.2 無線電測距 96
6.5 習題 97
第7章 飛行機器人姿態估計 99
7.1 空氣動力學參數的估計 99
7.2 慣性量、方向角、位置估計 102
7.3 位姿估計器設計 108
7.4 習題 111
第8章 飛行機器人PID 控制器設計 113
8.1 PID 的形式及其表示法 113
8.1.1 模擬PID 控制 113
8.1.2 數字PID 控制 114
8.2 PID 控制的局限 117
8.3 PID 算法的改進 121
8.4 串級PID 控制器 125
8.5 飛行機器人PID 參數調試 126
8.5.1 PID 控制中各參數的作用 126
8.5.2 PID 參數調試的模型建立 127
8.5.3 PID 參數的調試步驟 128
8.6 習題 129
第9章 飛行機器人懸停穩定控制 131
9.1 飛行機器人懸停穩定控制算法設計 131
9.1.1 PID 算法 131
9.1.2 LQG 算法 133
9.2 飛行機器人懸停穩定控制的實驗平臺 137
9.2.1 飛行機器人懸停實時控制系統 137
9.2.2 飛行機器人懸停穩定控制實驗結果 141
9.3 習題 147
實踐篇
第10章 飛行機器人控制器硬件系統設計 151
10.1 控制器需求分析 151
10.2 整體設計 152
10.3 主控系統設計 153
10.4 電源管理系統設計 158
10.4.1 整體設計 158
10.4.2 主控系統電源設計 162
10.4.3 USB 電源設計 162
10.4.4 動力系統電源設計 162
10.4.5 備用電源設計 163
10.5 姿態測量系統設計 164
10.5.1 俯仰、偏航、翻滾角度測量設計 164
10.5.2 速度、加速度測量設計 165
10.5.3 位置測量設計 166
10.6 通信系統設計 167
10.7 Pixhawk 硬件設計實例 171
10.8 習題 176
第11章 飛行機器人控制器軟件系統設計 177
11.1 軟件系統架構與NuttX 實時系統 177
11.1.1 整體架構 177
11.1.2 NuttX 系統設計 177
11.1.3 μORB 對象模型設計 180
11.2 飛行控制棧設計與實現 183
11.3 飛行控制算法設計與實現 185
11.3.1 PID 速度位置雙閉環控制設計與實現 185
11.3.2 自抗擾算法設計與實現 187
11.3.3 模糊自適應姿態控制算法設計與實現 188
11.4 Pixhawk 軟件設計實例 188
11.5 習題 191
第12章 飛行機器人仿真 193
12.1 基礎仿真 193
12.1.1 環境搭建 193
12.1.2 MATLAB 飛行機器人仿真平臺 210
12.2 Gazebo 仿真 212
12.3 HITL 仿真 215
12.4 ROS 接口 218
12.5 習題 221
第13章 飛行機器人HMI 系統設計實例 223
13.1 功能設計 223
13.1.1 用戶操作層的設計 224
13.1.2 數據通信層的設計 229
13.1.3 數據管理層的設計 230
13.2 架構及編程語言 230
13.3 軟件開發與調試 231
13.3.1 用戶操作層開發與調試 231
13.3.2 數據通信模塊開發與調試 248
13.3.3 數據管理模塊開發與調試 249
13.4 系統聯調與優化 251
13.5 習題 254
參考文獻 255
附錄 參考答案 257
第1章 參考答案 257
第2章 參考答案 258
第3章 參考答案 259
第4章 參考答案 260
第5章 參考答案 261
第6章 參考答案 262
第7章 參考答案 263
第8章 參考答案 264
第9章 參考答案 265
第10章 參考答案 266
第11章 參考答案 267
第12章 參考答案 268
第13章 參考答案 269
展開全部
商品評論(0條)
暫無評論……
書友推薦
本類暢銷
返回頂部
中圖網
在線客服
主站蜘蛛池模板: 深圳货架厂家_金丽声精品货架_广东金丽声展示设备有限公司官网 | 发电机价格|发电机组价格|柴油发电机价格|柴油发电机组价格网 | 流量检测仪-气密性检测装置-密封性试验仪-东莞市奥图自动化科技有限公司 | 定硫仪,量热仪,工业分析仪,马弗炉,煤炭化验设备厂家,煤质化验仪器,焦炭化验设备鹤壁大德煤质工业分析仪,氟氯测定仪 | 选宝石船-陆地水上开采「精选」色选机械设备-青州冠诚重工机械有限公司 | 天津力值检测-天津管道检测-天津天诚工程检测技术有限公司 | 自恢复保险丝_贴片保险丝_力特保险丝_Littelfuse_可恢复保险丝供应商-秦晋电子 | 济南品牌包装设计公司_济南VI标志设计公司_山东锐尚文化传播 | 山东集装箱活动房|济南集装箱活动房-济南利森集装箱有限公司 | 食品质构分析仪-氧化诱导分析仪-瞬态法导热系数仪|热冰百科 | 专业生产动态配料系统_饲料配料系统_化肥配料系统等配料系统-郑州鑫晟重工机械有限公司 | 深圳快餐店设计-餐饮设计公司-餐饮空间品牌全案设计-深圳市勤蜂装饰工程 | 学叉车培训|叉车证报名|叉车查询|叉车证怎么考-工程机械培训网 | 袋式过滤器,自清洗过滤器,保安过滤器,篮式过滤器,气体过滤器,全自动过滤器,反冲洗过滤器,管道过滤器,无锡驰业环保科技有限公司 | 无味渗透剂,泡沫抑尘剂,烷基糖苷-威海威能化工有限公司 | 我车网|我关心的汽车资讯_汽车图片_汽车生活! | 铣刨料沥青破碎机-沥青再生料设备-RAP热再生混合料破碎筛分设备 -江苏锡宝重工 | 穿线管|波纹穿线管|包塑金属软管|蛇皮管?闵彬专注弱电工程? | 量子管通环-自清洗过滤器-全自动反冲洗过滤器-北京罗伦过滤技术集团有限公司 | 北京征地律师,征地拆迁律师,专业拆迁律师,北京拆迁律师,征地纠纷律师,征地诉讼律师,征地拆迁补偿,拆迁律师 - 北京凯诺律师事务所 | 天津仓储物流-天津电商云仓-天津云仓一件代发-博程云仓官网 | 螺钉式热电偶_便携式温度传感器_压簧式热电偶|无锡联泰仪表有限公司|首页 | Akribis直线电机_直线模组_力矩电机_直线电机平台|雅科贝思Akribis-杭州摩森机电科技有限公司 | 二手电脑回收_二手打印机回收_二手复印机回_硒鼓墨盒回收-广州益美二手电脑回收公司 | 硅PU球场、篮球场地面施工「水性、环保、弹性」硅PU材料生产厂家-广东中星体育公司 | 连续密炼机_双转子连续密炼机_连续式密炼机-南京永睿机械制造有限公司 | 高考志愿规划师_高考规划师_高考培训师_高报师_升学规划师_高考志愿规划师培训认证机构「向阳生涯」 | 线粒体膜电位荧光探针-细胞膜-标记二抗-上海复申生物科技有限公司 | 复合土工膜厂家|hdpe防渗土工膜|复合防渗土工布|玻璃纤维|双向塑料土工格栅-安徽路建新材料有限公司 | led冷热冲击试验箱_LED高低温冲击试验箱_老化试验箱-爱佩百科 | 99文库_实习生实用的范文资料文库站 | 青州开防盗门锁-配汽车芯片钥匙-保险箱钥匙-吉祥修锁店 | 档案密集架,移动密集架,手摇式密集架,吉林档案密集架-厂家直销★价格公道★质量保证 | 电梯乘运质量测试仪_电梯安全评估测试仪-武汉懿之刻 | SDI车窗夹力测试仪-KEMKRAFT方向盘测试仪-上海爱泽工业设备有限公司 | 悬浮拼装地板_幼儿园_篮球场_悬浮拼接地板-山东悬浮拼装地板厂家 | 南京和瑞包装有限公司| 杜康白酒加盟_杜康酒代理_杜康酒招商加盟官网_杜康酒厂加盟总代理—杜康酒神全国运营中心 | 植筋胶-粘钢胶-碳纤维布-碳纤维板-环氧砂浆-加固材料生产厂家-上海巧力建筑科技有限公司 | 聚氨酯复合板保温板厂家_廊坊华宇创新科技有限公司 | GAST/BRIWATEC/CINCINNATI/KARL-KLEIN/ZIEHL-ABEGG风机|亚喜科技 |