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工業(yè)機器人技術(shù)與應(yīng)用 版權(quán)信息
- ISBN：9787560651927
- 條形碼：9787560651927 ; 978-7-5606-5192-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業(yè)機器人技術(shù)與應(yīng)用 內(nèi)容簡介
本書分七章, 內(nèi)容包括: 工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu) ; 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) ; 工業(yè)機器人傳感系統(tǒng) ; 工業(yè)機器人的示教及編程語言 ; ABB機器人損作基礎(chǔ) ; 三菱機器人損作基礎(chǔ)。
工業(yè)機器人技術(shù)與應(yīng)用 目錄
**章 緒論 1
【知識點】 1
【重點掌握】 1
1.1 工業(yè)機器人概述及發(fā)展史 1
1.1.1 概述 1
1.1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展史 2
1.2 工業(yè)機器人的分類 4
1.2.1 按機器人的控制方式分類 4
1.2.2 按結(jié)構(gòu)坐標系特點分類 4
1.2.3 按驅(qū)動方式分類 7
1.3 工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成與特點 8
1.3.1 工業(yè)機器人的組成 8
1.3.2 工業(yè)機器人的特點 12
1.4 工業(yè)機器人的技術(shù)指標 16
1.4.1 關(guān)鍵參數(shù) 16
1.4.2 技術(shù)指標定義 17
1.5 典型的工業(yè)機器人 20
1.5.1 焊接機器人 20
1.5.2 噴涂機器人 22
1.5.3 碼垛機器人 23
1.5.4 檢測機器人 24
1.5.5 裝配機器人 25
1.5.6 輪式移動機器人(AGV) 26
1.6 機器人的發(fā)展趨勢 27
思考題 28
第二章 工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu) 30
【知識點】 30
【重點掌握】 30
2.1 工業(yè)機器人的機身與臂部結(jié)構(gòu) 30
2.1.1 常見機身結(jié)構(gòu)類型 30
2.1.2 常見的臂部結(jié)構(gòu)類型 32
2.1.3 工業(yè)機器人的機身與臂部的
配置形式 33
2.2 工業(yè)機器人的手腕結(jié)構(gòu) 36
2.2.1 根據(jù)自由度對手腕分類 36
2.2.2 柔順手腕結(jié)構(gòu) 37
2.3 工業(yè)機器人的手部結(jié)構(gòu) 39
2.3.1 夾鉗式手部 39
2.3.2 吸附式手部 40
2.3.3 專用操作器及轉(zhuǎn)換器 43
2.3.4 仿生靈巧手部 44
2.4 工業(yè)機器人的行走機構(gòu) 45
2.4.1 車輪式行走機器人 45
2.4.2 履帶式行走機構(gòu) 49
2.4.3 全方位移動車 50
2.4.4 足式行走機器人 51
思考題 53
第三章 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) 54
【知識點】 54
【重點掌握】 54
3.1 工業(yè)機器人控制技術(shù)概述 55
3.1.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本原理 55
3.1.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本組成 56
3.1.3 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要特點 58
3.2 工業(yè)機器人控制策略概述 58
3.2.1 工業(yè)機器人控制策略簡介 58
3.2.2 工業(yè)機器人控制方式簡介 61
3.2.3 工業(yè)機器人的位置控制方式 62
3.2.4 工業(yè)機器人的速度控制 63
3.2.5 工業(yè)機器人的力(力矩)控制方式 63
3.2.6 工業(yè)機器人的示教-再現(xiàn)控制方式 65
3.3 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的體系架構(gòu) 65
3.3.1 集中式控制系統(tǒng) 65
3.3.2 分布式控制系統(tǒng) 66
3.4 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 67
3.4.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件架構(gòu) 67
3.4.2 工業(yè)機器人驅(qū)動器 70
3.4.3 工業(yè)機器人關(guān)節(jié)伺服電機的選擇 72
思考題 78
第四章 工業(yè)機器人傳感系統(tǒng) 79
【知識點】 79
【重點掌握】 79
4.1 工業(yè)機器人傳感器概述 79
4.1.1 工業(yè)機器人與傳感器 79
4.1.2 工業(yè)機器人傳感器的分類 80
4.1.3 工業(yè)機器人對傳感器的要求 81
4.2 內(nèi)部傳感器 81
4.2.1 位置傳感器 81
4.2.2 速度傳感器 85
4.2.3 加速度傳感器 87
4.2.4 傾斜角傳感器 89
4.2.5 力覺傳感器 90
4.3 外部傳感器 92
4.3.1 觸覺傳感器 92
4.3.2 滑覺傳感器 94
4.3.3 接近覺傳感器 95
4.3.4 力覺傳感器 99
4.3.5 傳感器融合 99
4.4 傳感器的選型 100
4.5 工業(yè)機器人典型傳感器系統(tǒng) 102
思考題 103
第五章 工業(yè)機器人的示教及編程語言 104
【知識點】 104
【重點掌握】 104
5.1 示教編程概述 104
5.2 工業(yè)機器人的示教作業(yè) 105
5.3 工業(yè)機器人的仿真模擬作業(yè)(離線編程
作業(yè)) 106
5.3.1 離線編程的主要內(nèi)容 106
5.3.2 離線編程系統(tǒng)的組成 107
5.4 機器人編程語言的類別和基本特性 107
5.4.1 機器人編程語言的類別 107
5.4.2 機器人語言的基本特性 108
5.5 動作級語言和對象級語言 109
5.5.1 AL語言及其特征 109
5.5.2 LUNA語言及其特征 112
5.5.3 AUTOPASS語言及其特征 113
5.5.4 RAPT語言及其特征 114
思考題 116
第六章 ABB機器人操作基礎(chǔ) 117
【知識點】 117
【重點掌握】 117
6.1 ABB機器人的系統(tǒng)組成 117
6.1.1 設(shè)備構(gòu)成 117
6.1.2 ABB機器人示教器 119
6.2 ABB示教器的應(yīng)用 122
6.2.1 ABB示教器的常用功能 122
6.2.2 工具坐標系的設(shè)置 133
6.2.3 工件坐標系的設(shè)置 145
6.2.4 ABB機器人I/O通信 151
6.3 ABB機器人的編程語言 165
6.3.1 運動控制指令 165
6.3.2 運動指令 166
6.3.3 流程指令 169
6.3.4 輸入/輸出指令 170
6.3.5 運行停止指令 172
6.4 ABB機器人的編程練習(xí) 173
6.4.1 移動指令練習(xí) 173
6.4.2 搬運作業(yè) 174
6.4.3 分揀作業(yè) 174
6.5 ABB工業(yè)機器人離線編程應(yīng)用 175
6.5.1 RobotStudio簡介 175
6.5.2 創(chuàng)建機器人系統(tǒng) 175
6.5.3 導(dǎo)入工作站組件 178
6.5.4 創(chuàng)建工件坐標和工具坐標 182
6.5.5 自動路徑生成 185
思考題 188
第七章 三菱機器人操作基礎(chǔ) 189
【知識點】 189
【重點掌握】 189
7.1 三菱RV小型機器人的系統(tǒng)組成 189
7.1.1 設(shè)備構(gòu)成 189
7.1.2 示教單元的安裝與拆除 194
7.2 三菱示教器的應(yīng)用 194
7.2.1 菜單界面操作 195
7.2.2 數(shù)字/文字的輸入 198
7.2.3 JOG前進 199
7.2.4 JOG操作步驟 202
7.3 三菱機器人的編程語言 204
7.3.1 MELFA-BASIC V 的規(guī)格 204
7.3.2 常用控制指令 205
7.4 示例練習(xí) 215
7.5 機器人軟件使用 217
思考題 227
參考文獻 228
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