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機械設(shè)計手冊 機器人與機器人裝備 版權(quán)信息
- ISBN：9787111647492
- 條形碼：9787111647492 ; 978-7-111-64749-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機械設(shè)計手冊 機器人與機器人裝備 本書特色
《機械設(shè)計手冊》第6版 單行本共26分冊，內(nèi)容涵蓋機械常規(guī)設(shè)計、機電一體化設(shè)計與機電控制、現(xiàn)代設(shè)計方法及其應(yīng)用等內(nèi)容，具有系統(tǒng)全面、信息量大、內(nèi)容現(xiàn)代、突顯創(chuàng)新、實用可靠、簡明便查、便于攜帶和翻閱等特色。各分冊分別為：《常用設(shè)計資料和數(shù)據(jù)》《機械制圖與機械零部件精度設(shè)計》《機械零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計》《連接與緊固》《帶傳動和鏈傳動摩擦輪傳動與螺旋傳動》《齒輪傳動》《減速器和變速器》《機構(gòu)設(shè)計》《軸彈簧》《滾動軸承》《聯(lián)軸器、離合器與制動器》《起重運輸機械零部件和操作件》《機架、箱體與導(dǎo)軌》《潤滑密封》《氣壓傳動與控制》《機電一體化技術(shù)及設(shè)計》 《機電系統(tǒng)控制》《機器人與機器人裝備》《數(shù)控技術(shù)》《微機電系統(tǒng)及設(shè)計》《機械系統(tǒng)概念設(shè)計》《機械系統(tǒng)的振動設(shè)計及噪聲控制》《疲勞強度設(shè)計機械可靠性設(shè)計》《數(shù)字化設(shè)計》《工業(yè)設(shè)計與人機工程》《智能設(shè)計仿生機械設(shè)計》。
本單行本為《機器人與機器人裝備》，主要介紹機器人與機器人裝備概述、串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人、輪式機器人、機器人驅(qū)動系統(tǒng)、機器人用傳感器、機器人視覺、機器人控制系統(tǒng)、機器人人工智能、機器人工裝夾具及變位機、工業(yè)機器人的典型應(yīng)用、服務(wù)機器人技術(shù)的新進展等內(nèi)容。
《機械設(shè)計手冊》第6版 單行本共26分冊，內(nèi)容涵蓋機械常規(guī)設(shè)計、機電一體化設(shè)計與機電控制、現(xiàn)代設(shè)計方法及其應(yīng)用等內(nèi)容，具有系統(tǒng)全面、信息量大、內(nèi)容現(xiàn)代、突顯創(chuàng)新、實用可靠、簡明便查、便于攜帶和翻閱等特色。各分冊分別為：《常用設(shè)計資料和數(shù)據(jù)》《機械制圖與機械零部件精度設(shè)計》《機械零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計》《連接與緊固》《帶傳動和鏈傳動摩擦輪傳動與螺旋傳動》《齒輪傳動》《減速器和變速器》《機構(gòu)設(shè)計》《軸彈簧》《滾動軸承》《聯(lián)軸器、離合器與制動器》《起重運輸機械零部件和操作件》《機架、箱體與導(dǎo)軌》《潤滑密封》《氣壓傳動與控制》《機電一體化技術(shù)及設(shè)計》 《機電系統(tǒng)控制》《機器人與機器人裝備》《數(shù)控技術(shù)》《微機電系統(tǒng)及設(shè)計》《機械系統(tǒng)概念設(shè)計》《機械系統(tǒng)的振動設(shè)計及噪聲控制》《疲勞強度設(shè)計機械可靠性設(shè)計》《數(shù)字化設(shè)計》《工業(yè)設(shè)計與人機工程》《智能設(shè)計仿生機械設(shè)計》。
本單行本為《機器人與機器人裝備》，主要介紹機器人與機器人裝備概述、串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人、輪式機器人、機器人驅(qū)動系統(tǒng)、機器人用傳感器、機器人視覺、機器人控制系統(tǒng)、機器人人工智能、機器人工裝夾具及變位機、工業(yè)機器人的典型應(yīng)用、服務(wù)機器人技術(shù)的新進展等內(nèi)容。
本書供從事機械設(shè)計、制造、維修及有關(guān)工程技術(shù)人員作為工具書使用，也可供大專院校的有關(guān)專業(yè)師生使用和參考。
機械設(shè)計手冊 機器人與機器人裝備 內(nèi)容簡介
《機械設(shè)計手冊》第6版 單行本共26分冊，內(nèi)容涵蓋機械常規(guī)設(shè)計、機電一體化設(shè)計與機電控制、現(xiàn)代設(shè)計方法及其應(yīng)用等內(nèi)容，具有系統(tǒng)全面、信息量大、內(nèi)容現(xiàn)代、突顯創(chuàng)新、實用可靠、簡明便查、便于攜帶和翻閱等特色。各分冊分別為：《常用設(shè)計資料和數(shù)據(jù)》《機械制圖與機械零部件精度設(shè)計》《機械零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計》《連接與緊固》《帶傳動和鏈傳動摩擦輪傳動與螺旋傳動》《齒輪傳動》《減速器和變速器》《機構(gòu)設(shè)計》《軸彈簧》《滾動軸承》《聯(lián)軸器、離合器與制動器》《起重運輸機械零部件和操作件》《機架、箱體與導(dǎo)軌》《潤滑密封》《氣壓傳動與控制》《機電一體化技術(shù)及設(shè)計》 《機電系統(tǒng)控制》《機器人與機器人裝備》《數(shù)控技術(shù)》《微機電系統(tǒng)及設(shè)計》《機械系統(tǒng)概念設(shè)計》《機械系統(tǒng)的振動設(shè)計及噪聲控制》《疲勞強度設(shè)計機械可靠性設(shè)計》《數(shù)字化設(shè)計》《工業(yè)設(shè)計與人機工程》《智能設(shè)計仿生機械設(shè)計》。 本單行本為《機器人與機器人裝備》，主要介紹機器人與機器人裝備概述、串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人、輪式機器人、機器人驅(qū)動系統(tǒng)、機器人用傳感器、機器人視覺、機器人控制系統(tǒng)、機器人人工智能、機器人工裝夾具及變位機、工業(yè)機器人的典型應(yīng)用、服務(wù)機器人技術(shù)的新進展等內(nèi)容。 本書供從事機械設(shè)計、制造、維修及有關(guān)工程技術(shù)人員作為工具書使用，也可供大專院校的有關(guān)專業(yè)師生使用和參考。
機械設(shè)計手冊 機器人與機器人裝備 目錄
出版說明
前言
第26篇機器人與機器人裝備
第1章概述
1機器人與機器人系統(tǒng)26-3
11機器人26-3
12工業(yè)機器人26-3
13服務(wù)機器人26-4
2機器人專用術(shù)語26-5
21有關(guān)機械結(jié)構(gòu)、幾何學和運動學的
術(shù)語26-5
22有關(guān)編程、控制和安全、性能、感知與
導(dǎo)航的術(shù)語26-5
23機器人的分類26-8
3工業(yè)機器人性能規(guī)范和測試方法26-10
31工業(yè)機器人性能指標26-10
32工業(yè)機器人測試方法26-11
4機器人的新發(fā)展與發(fā)展趨勢26-11
第2章串聯(lián)機器人
1串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)與坐標形式26-13
11串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)26-13
12自由度26-13
13工業(yè)機器人運動的坐標形式26-14
2串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)型式及其特點26-14
3機器人運動學與動力學26-15
31基本定義26-15
32機器人運動學正問題26-16
33機器人運動學逆問題26-17
34變換方程26-17
35微分關(guān)系式26-17
351微分平移變換26-17
352微分旋轉(zhuǎn)變換26-17
353動系與固定系之間的微分變換
關(guān)系26-17
36雅可比(Jacobian)矩陣26-17
361雅可比矩陣(簡稱J陣)26-17
362雅可比逆陣26-18
37機器人動力學問題的常用分析
方法26-18
371拉格朗日法26-18
372牛頓歐拉法26-18
373機器人動力學的正問題26-19
4工業(yè)機器人的工作空間及與結(jié)構(gòu)尺寸的
相關(guān)性26-19
41機器人的工作空間26-19
42確定工作空間的幾何法26-19
43包容正方體26-20
44工作空間與機器人結(jié)構(gòu)尺寸的
相關(guān)性26-20
5機器人尺度規(guī)劃中的優(yōu)化設(shè)計及關(guān)鍵
尺寸的選定26-20
51位置結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計26-20
511要求使工作空間*小的優(yōu)化
設(shè)計26-21
512要求使工作空間*大的優(yōu)化
設(shè)計26-21
52尺度規(guī)劃時關(guān)鍵尺寸的選定26-21
6機器人整機設(shè)計原則和設(shè)計方法26-21
61機器人整機設(shè)計原則26-21
62機器人本體的設(shè)計步驟26-21
7機器人腰部、臂部和腕部結(jié)構(gòu)26-23
71腰部結(jié)構(gòu)26-23
72臂部結(jié)構(gòu)26-23
73腕部結(jié)構(gòu)26-24
74工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)26-25
8剛度、強度計算及誤差分配26-28
81機器人剛度計算26-28
82機器人本體強度計算26-28
83機器人本體連桿參數(shù)的誤差分配26-28
9平衡機構(gòu)的計算26-28
91配重平衡機構(gòu)26-28
92彈簧平衡機構(gòu)26-28
93氣缸平衡機構(gòu)26-29
10終端剛度計算26-29
11關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩計算26-30
111移動關(guān)節(jié)驅(qū)動力的計算26-30
112轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的計算26-30
12靈巧性指標26-30
121開鏈結(jié)構(gòu)的局部靈巧性26-30
122基于動力學的局部性能評價26-32
123全局靈巧性度量26-32
目錄
目錄
第3章并聯(lián)機器人
1并聯(lián)機器的構(gòu)型26-33
11并聯(lián)機器人的型綜合26-33
12并聯(lián)機器人的腿結(jié)構(gòu)26-34
132～6自由度并聯(lián)操作手示例26-34
2運動學與動力學26-44
21并聯(lián)機構(gòu)運動學位置分析26-44
211運動學位置分析逆問題26-44
212正運動學26-44
22速度、加速度與精度分析26-44
3并聯(lián)機構(gòu)的性能評價指標與奇異分析26-45
31通用公式26-45
32并聯(lián)奇異分析26-46
4工作空間的確定26-46
5靜力學分析和靜平衡26-47
6動力學分析26-48
7并聯(lián)機器人設(shè)計問題26-49
第4章輪式機器人
1輪式移動機構(gòu)概述26-50
11汽車26-50
12工業(yè)車輛26-50
13建筑機械及農(nóng)業(yè)機械等特殊車輛26-50
14醫(yī)療康復(fù)機器26-50
15教育、研究、開發(fā)的輪式移動
機構(gòu)26-52
2輪式移動機構(gòu)的構(gòu)成要求26-52
21車體26-52
22車輪26-52
23車輪支承機構(gòu)26-54
24驅(qū)動機構(gòu)26-55
3機構(gòu)學26-55
31車輪機構(gòu)分析26-56
32轉(zhuǎn)向26-57
33車輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動26-57
34輪式移動機構(gòu)的穩(wěn)定26-58
4運動學26-59
41與機械手的區(qū)別26-59
42獨立兩輪驅(qū)動26-59
43前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動26-59
44前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動26-60
45獨立4輪轉(zhuǎn)向26-60
46合成型全方位車輪的移動機構(gòu)26-61
47腳輪型驅(qū)動輪機構(gòu)的全方位移動26-61
48拖車26-62
5靜力學26-62
51摩擦26-62
52輪式移動機構(gòu)的行駛阻力26-63
53車輪的驅(qū)動力26-66
6動力學26-67
7控制26-67
71控制基礎(chǔ)26-67
72導(dǎo)航26-69
第5章機器人驅(qū)動系統(tǒng)
1機器人驅(qū)動系統(tǒng)特點26-72
2機器人驅(qū)動系統(tǒng)選用原則26-72
3電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)26-73
4氣動驅(qū)動系統(tǒng)26-74
5電動驅(qū)動系統(tǒng)26-75
51直流伺服電動機驅(qū)動器26-77
52同步式交流伺服電動機驅(qū)動器26-77
53步進電動機驅(qū)動器26-78
54直接驅(qū)動電動機26-78
第6章機器人用傳感器
1位移傳感器26-82
11電位器26-82
12光電編碼器26-82
13旋轉(zhuǎn)變壓器26-83
2速度傳感器26-83
3加速度傳感器26-83
4觸覺傳感器26-83
41接觸覺傳感器26-83
42觸覺傳感器陣列26-84
43滑覺傳感器26-85
5力覺傳感器26-86
51力和力矩的一般檢測方法26-86
52腕力傳感器26-87
6接近與距離覺傳感器26-88
61磁力式接近傳感器26-89
62氣壓式接近傳感器26-89
63紅外式接近傳感器26-89
64超聲式距離傳感器26-90
7陀螺儀26-90
第7章機器人視覺
1概述26-92
2機器人視覺系統(tǒng)的組成26-93
21視覺系統(tǒng)組成26-93
22鏡頭和視覺傳感器26-95
23電氣輸出接口26-97
3機器人視覺圖像處理26-98
31機器人的二維圖像處理26-98
311前處理26-98
312特征提取26-99
313匹配和識別26-100
32三維視覺的分析26-101
321單目視覺26-101
322雙目視覺26-102
323物體的表示及匹配26-102
4機器人視覺系統(tǒng)實例26-103
41二值系統(tǒng)26-103
42灰度系統(tǒng)26-103
43三維系統(tǒng)26-104
第8章機器人控制系統(tǒng)
1機器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、功能、
組成和分類26-105
11機器人控制系統(tǒng)的一般要求與體系
結(jié)構(gòu)26-105
12機器人控制系統(tǒng)的組成26-106
13機器人控制系統(tǒng)分類26-106
2機器人整體控制系統(tǒng)設(shè)計方法26-107
21控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)26-107
22控制系統(tǒng)設(shè)計原則26-109
23控制系統(tǒng)選擇方法26-109
3幾種典型的控制方法26-109
31PID控制26-109
32滑？刂26-110
33自適應(yīng)控制26-111
34模糊控制26-111
35機器人的順應(yīng)控制26-112
36位置和力控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)26-113
4控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成26-113
5控制系統(tǒng)軟件構(gòu)成26-116
51軟件構(gòu)成26-116
52軟件功能26-116
6機器人語言26-118
7機器人離線編程與仿真26-126
第9章機器人人工智能
1智能機器人的含義26-127
11感覺功能智能化26-127
12控制功能智能化26-127
13移動功能智能化26-128
14安全可靠性26-128
2機器人系統(tǒng)的描述26-129
21作業(yè)程序知識26-129
22對象物的知識26-129
23知識表達框架26-130
3機器人行為規(guī)劃26-132
31作業(yè)規(guī)劃26-132
32行動規(guī)劃26-132
4機器人知識的獲取26-135
41學習的分類26-135
42作業(yè)知識的獲取26-136
43圖像理解與環(huán)境知識的獲取26-137
5智能機器人的控制范式26-138
6智能機器人應(yīng)用前景26-139
第10章機器人工裝夾具及變位機
1定位與工裝夾具26-141
11定位方法及定位器與夾具體26-141
111基準的概念26-141
112工件以平面定位26-141
113工件以圓孔定位26-142
114工件以外圓柱定位26-143
115組合表面的定位26-144
116型面的定位26-144
117夾具體26-144
12手動夾緊機構(gòu)26-145
13動力工裝夾具26-145
131氣壓和液壓夾具26-145
132磁力夾緊裝置26-152
2機器人變位機26-153
21變位機的種類26-153
22變位機與焊接機器人組合的
工作站26-156
第11章工業(yè)機器人的典型應(yīng)用
1噴涂機器人26-158
11噴涂機器人的結(jié)構(gòu)26-158
12噴涂機器人控制系統(tǒng)26-158
13直接示教輕動化26-159
131示教輕動化的概念26-159
132影響示教輕動化的因素及解決
途徑26-160
14應(yīng)用實例26-160
2點焊機器人26-161
21點焊機器人的結(jié)構(gòu)26-161
22點焊機器人控制系統(tǒng)26-162
23點焊機器人應(yīng)用實例26-162
231機器人工作單元26-162
232機器人生產(chǎn)線26-162
3弧焊機器人26-163
31弧焊機器人的結(jié)構(gòu)26-163
32弧焊機器人控制系統(tǒng)26-164
33弧焊機器人應(yīng)用實例26-164
4搬運機器人26-165
41搬運機器人的結(jié)構(gòu)26-165
42搬運機器人控制系統(tǒng)26-165
43搬運機器人應(yīng)用實例26-166
5裝配機器人26-166
51裝配機器人結(jié)構(gòu)26-166
52裝配機器人的驅(qū)動系統(tǒng)26-167
53裝配機器人應(yīng)用實例26-167
531用機器人裝配電子印制電路板
(PCB)26-167
532用機器人裝配計算機硬盤26-168
6沖壓機器人26-168
61沖壓機器人的結(jié)構(gòu)26-168
611臂結(jié)構(gòu)26-168
612末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)26-169
62沖壓機器人控制系統(tǒng)26-169
63沖壓機器人應(yīng)用實例26-169
631沖壓機器人在應(yīng)用中的幾個
問題26-170
632機器人在汽車工業(yè)沖壓加工
中的應(yīng)用26-170
7壓鑄機器人26-171
71壓鑄機器人結(jié)構(gòu)26-171
72壓鑄機器人控制系統(tǒng)26-171
73壓鑄機器人應(yīng)用實例26-172
第12章服務(wù)機器人技術(shù)的新進展
1概述26-173
11服務(wù)機器人的分類26-173
12服務(wù)機器人的共性技術(shù)26-173
2農(nóng)業(yè)機器人26-174
21農(nóng)業(yè)機器人的特點和分類26-174
22農(nóng)業(yè)機器人應(yīng)用實例26-175
3醫(yī)療機器人26-179
31神經(jīng)外科機器人26-179
32骨科機器人26-180
33腹腔鏡機器人26-182
34血管介入機器人26-183
35假肢和外骨骼機器人26-183
36輔助、康復(fù)機器人26-185
37醫(yī)院服務(wù)機器人26-186
4水下機器人26-186
41水下機器人的定義與分類26-186
42典型水下機器人26-187
5空間機器人26-189
51空間機器人的定義和分類26-189
52空間機器人實例26-189
6軍用機器人26-191
61軍用機器人的含義與分類26-191
62軍用機器人實例26-191
7家用服務(wù)與娛樂機器人26-193
8特種服務(wù)機器人26-194
9服務(wù)機器人前沿關(guān)鍵技術(shù)26-196
參考文獻26-197
前言
第26篇機器人與機器人裝備
第1章概述
1機器人與機器人系統(tǒng)26-3
11機器人26-3
12工業(yè)機器人26-3
13服務(wù)機器人26-4
2機器人專用術(shù)語26-5
21有關(guān)機械結(jié)構(gòu)、幾何學和運動學的
術(shù)語26-5
22有關(guān)編程、控制和安全、性能、感知與
導(dǎo)航的術(shù)語26-5
23機器人的分類26-8
3工業(yè)機器人性能規(guī)范和測試方法26-10
31工業(yè)機器人性能指標26-10
32工業(yè)機器人測試方法26-11
4機器人的新發(fā)展與發(fā)展趨勢26-11
第2章串聯(lián)機器人
1串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)與坐標形式26-13
11串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)26-13
12自由度26-13
13工業(yè)機器人運動的坐標形式26-14
2串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)型式及其特點26-14
3機器人運動學與動力學26-15
31基本定義26-15
32機器人運動學正問題26-16
33機器人運動學逆問題26-17
34變換方程26-17
35微分關(guān)系式26-17
351微分平移變換26-17
352微分旋轉(zhuǎn)變換26-17
353動系與固定系之間的微分變換
關(guān)系26-17
36雅可比(Jacobian)矩陣26-17
361雅可比矩陣(簡稱J陣)26-17
362雅可比逆陣26-18
37機器人動力學問題的常用分析
方法26-18
371拉格朗日法26-18
372牛頓歐拉法26-18
373機器人動力學的正問題26-19
4工業(yè)機器人的工作空間及與結(jié)構(gòu)尺寸的
相關(guān)性26-19
41機器人的工作空間26-19
42確定工作空間的幾何法26-19
43包容正方體26-20
44工作空間與機器人結(jié)構(gòu)尺寸的
相關(guān)性26-20
5機器人尺度規(guī)劃中的優(yōu)化設(shè)計及關(guān)鍵
尺寸的選定26-20
51位置結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計26-20
511要求使工作空間*小的優(yōu)化
設(shè)計26-21
512要求使工作空間*大的優(yōu)化
設(shè)計26-21
52尺度規(guī)劃時關(guān)鍵尺寸的選定26-21
6機器人整機設(shè)計原則和設(shè)計方法26-21
61機器人整機設(shè)計原則26-21
62機器人本體的設(shè)計步驟26-21
7機器人腰部、臂部和腕部結(jié)構(gòu)26-23
71腰部結(jié)構(gòu)26-23
72臂部結(jié)構(gòu)26-23
73腕部結(jié)構(gòu)26-24
74工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)26-25
8剛度、強度計算及誤差分配26-28
81機器人剛度計算26-28
82機器人本體強度計算26-28
83機器人本體連桿參數(shù)的誤差分配26-28
9平衡機構(gòu)的計算26-28
91配重平衡機構(gòu)26-28
92彈簧平衡機構(gòu)26-28
93氣缸平衡機構(gòu)26-29
10終端剛度計算26-29
11關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩計算26-30
111移動關(guān)節(jié)驅(qū)動力的計算26-30
112轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的計算26-30
12靈巧性指標26-30
121開鏈結(jié)構(gòu)的局部靈巧性26-30
122基于動力學的局部性能評價26-32
123全局靈巧性度量26-32
目錄
目錄
第3章并聯(lián)機器人
1并聯(lián)機器的構(gòu)型26-33
11并聯(lián)機器人的型綜合26-33
12并聯(lián)機器人的腿結(jié)構(gòu)26-34
132～6自由度并聯(lián)操作手示例26-34
2運動學與動力學26-44
21并聯(lián)機構(gòu)運動學位置分析26-44
211運動學位置分析逆問題26-44
212正運動學26-44
22速度、加速度與精度分析26-44
3并聯(lián)機構(gòu)的性能評價指標與奇異分析26-45
31通用公式26-45
32并聯(lián)奇異分析26-46
4工作空間的確定26-46
5靜力學分析和靜平衡26-47
6動力學分析26-48
7并聯(lián)機器人設(shè)計問題26-49
第4章輪式機器人
1輪式移動機構(gòu)概述26-50
11汽車26-50
12工業(yè)車輛26-50
13建筑機械及農(nóng)業(yè)機械等特殊車輛26-50
14醫(yī)療康復(fù)機器26-50
15教育、研究、開發(fā)的輪式移動
機構(gòu)26-52
2輪式移動機構(gòu)的構(gòu)成要求26-52
21車體26-52
22車輪26-52
23車輪支承機構(gòu)26-54
24驅(qū)動機構(gòu)26-55
3機構(gòu)學26-55
31車輪機構(gòu)分析26-56
32轉(zhuǎn)向26-57
33車輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動26-57
34輪式移動機構(gòu)的穩(wěn)定26-58
4運動學26-59
41與機械手的區(qū)別26-59
42獨立兩輪驅(qū)動26-59
43前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動26-59
44前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動26-60
45獨立4輪轉(zhuǎn)向26-60
46合成型全方位車輪的移動機構(gòu)26-61
47腳輪型驅(qū)動輪機構(gòu)的全方位移動26-61
48拖車26-62
5靜力學26-62
51摩擦26-62
52輪式移動機構(gòu)的行駛阻力26-63
53車輪的驅(qū)動力26-66
6動力學26-67
7控制26-67
71控制基礎(chǔ)26-67
72導(dǎo)航26-69
第5章機器人驅(qū)動系統(tǒng)
1機器人驅(qū)動系統(tǒng)特點26-72
2機器人驅(qū)動系統(tǒng)選用原則26-72
3電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)26-73
4氣動驅(qū)動系統(tǒng)26-74
5電動驅(qū)動系統(tǒng)26-75
51直流伺服電動機驅(qū)動器26-77
52同步式交流伺服電動機驅(qū)動器26-77
53步進電動機驅(qū)動器26-78
54直接驅(qū)動電動機26-78
第6章機器人用傳感器
1位移傳感器26-82
11電位器26-82
12光電編碼器26-82
13旋轉(zhuǎn)變壓器26-83
2速度傳感器26-83
3加速度傳感器26-83
4觸覺傳感器26-83
41接觸覺傳感器26-83
42觸覺傳感器陣列26-84
43滑覺傳感器26-85
5力覺傳感器26-86
51力和力矩的一般檢測方法26-86
52腕力傳感器26-87
6接近與距離覺傳感器26-88
61磁力式接近傳感器26-89
62氣壓式接近傳感器26-89
63紅外式接近傳感器26-89
64超聲式距離傳感器26-90
7陀螺儀26-90
第7章機器人視覺
1概述26-92
2機器人視覺系統(tǒng)的組成26-93
21視覺系統(tǒng)組成26-93
22鏡頭和視覺傳感器26-95
23電氣輸出接口26-97
3機器人視覺圖像處理26-98
31機器人的二維圖像處理26-98
311前處理26-98
312特征提取26-99
313匹配和識別26-100
32三維視覺的分析26-101
321單目視覺26-101
322雙目視覺26-102
323物體的表示及匹配26-102
4機器人視覺系統(tǒng)實例26-103
41二值系統(tǒng)26-103
42灰度系統(tǒng)26-103
43三維系統(tǒng)26-104
第8章機器人控制系統(tǒng)
1機器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、功能、
組成和分類26-105
11機器人控制系統(tǒng)的一般要求與體系
結(jié)構(gòu)26-105
12機器人控制系統(tǒng)的組成26-106
13機器人控制系統(tǒng)分類26-106
2機器人整體控制系統(tǒng)設(shè)計方法26-107
21控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)26-107
22控制系統(tǒng)設(shè)計原則26-109
23控制系統(tǒng)選擇方法26-109
3幾種典型的控制方法26-109
31PID控制26-109
32滑？刂26-110
33自適應(yīng)控制26-111
34模糊控制26-111
35機器人的順應(yīng)控制26-112
36位置和力控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)26-113
4控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成26-113
5控制系統(tǒng)軟件構(gòu)成26-116
51軟件構(gòu)成26-116
52軟件功能26-116
6機器人語言26-118
7機器人離線編程與仿真26-126
第9章機器人人工智能
1智能機器人的含義26-127
11感覺功能智能化26-127
12控制功能智能化26-127
13移動功能智能化26-128
14安全可靠性26-128
2機器人系統(tǒng)的描述26-129
21作業(yè)程序知識26-129
22對象物的知識26-129
23知識表達框架26-130
3機器人行為規(guī)劃26-132
31作業(yè)規(guī)劃26-132
32行動規(guī)劃26-132
4機器人知識的獲取26-135
41學習的分類26-135
42作業(yè)知識的獲取26-136
43圖像理解與環(huán)境知識的獲取26-137
5智能機器人的控制范式26-138
6智能機器人應(yīng)用前景26-139
第10章機器人工裝夾具及變位機
1定位與工裝夾具26-141
11定位方法及定位器與夾具體26-141
111基準的概念26-141
112工件以平面定位26-141
113工件以圓孔定位26-142
114工件以外圓柱定位26-143
115組合表面的定位26-144
116型面的定位26-144
117夾具體26-144
12手動夾緊機構(gòu)26-145
13動力工裝夾具26-145
131氣壓和液壓夾具26-145
132磁力夾緊裝置26-152
2機器人變位機26-153
21變位機的種類26-153
22變位機與焊接機器人組合的
工作站26-156
第11章工業(yè)機器人的典型應(yīng)用
1噴涂機器人26-158
11噴涂機器人的結(jié)構(gòu)26-158
12噴涂機器人控制系統(tǒng)26-158
13直接示教輕動化26-159
131示教輕動化的概念26-159
132影響示教輕動化的因素及解決
途徑26-160
14應(yīng)用實例26-160
2點焊機器人26-161
21點焊機器人的結(jié)構(gòu)26-161
22點焊機器人控制系統(tǒng)26-162
23點焊機器人應(yīng)用實例26-162
231機器人工作單元26-162
232機器人生產(chǎn)線26-162
3弧焊機器人26-163
31弧焊機器人的結(jié)構(gòu)26-163
32弧焊機器人控制系統(tǒng)26-164
33弧焊機器人應(yīng)用實例26-164
4搬運機器人26-165
41搬運機器人的結(jié)構(gòu)26-165
42搬運機器人控制系統(tǒng)26-165
43搬運機器人應(yīng)用實例26-166
5裝配機器人26-166
51裝配機器人結(jié)構(gòu)26-166
52裝配機器人的驅(qū)動系統(tǒng)26-167
53裝配機器人應(yīng)用實例26-167
531用機器人裝配電子印制電路板
(PCB)26-167
532用機器人裝配計算機硬盤26-168
6沖壓機器人26-168
61沖壓機器人的結(jié)構(gòu)26-168
611臂結(jié)構(gòu)26-168
612末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)26-169
62沖壓機器人控制系統(tǒng)26-169
63沖壓機器人應(yīng)用實例26-169
631沖壓機器人在應(yīng)用中的幾個
問題26-170
632機器人在汽車工業(yè)沖壓加工
中的應(yīng)用26-170
7壓鑄機器人26-171
71壓鑄機器人結(jié)構(gòu)26-171
72壓鑄機器人控制系統(tǒng)26-171
73壓鑄機器人應(yīng)用實例26-172
第12章服務(wù)機器人技術(shù)的新進展
1概述26-173
11服務(wù)機器人的分類26-173
12服務(wù)機器人的共性技術(shù)26-173
2農(nóng)業(yè)機器人26-174
21農(nóng)業(yè)機器人的特點和分類26-174
22農(nóng)業(yè)機器人應(yīng)用實例26-175
3醫(yī)療機器人26-179
31神經(jīng)外科機器人26-179
32骨科機器人26-180
33腹腔鏡機器人26-182
34血管介入機器人26-183
35假肢和外骨骼機器人26-183
36輔助、康復(fù)機器人26-185
37醫(yī)院服務(wù)機器人26-186
4水下機器人26-186
41水下機器人的定義與分類26-186
42典型水下機器人26-187
5空間機器人26-189
51空間機器人的定義和分類26-189
52空間機器人實例26-189
6軍用機器人26-191
61軍用機器人的含義與分類26-191
62軍用機器人實例26-191
7家用服務(wù)與娛樂機器人26-193
8特種服務(wù)機器人26-194
9服務(wù)機器人前沿關(guān)鍵技術(shù)26-196
參考文獻26-197
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