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無人駕駛技術 版權信息
- ISBN：9787122361769
- 條形碼：9787122361769 ; 978-7-122-36176-9
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
無人駕駛技術 本書特色
本書對目前無人駕駛的構成及工作原理作了介紹。主要內容包括無人駕駛定位導航、無人駕駛的感知傳感器、無人駕駛環境感知技術、無人駕駛汽車路徑規劃、無人駕駛汽車路徑跟蹤、深度學習在無人駕駛中的應用、無人駕駛汽車軟件系統平臺、車聯網與無人駕駛以及無人駕駛車輛測試。
本書內容深入淺出, 圖文并茂, 結合實際, 便于讀者學習和應用, 實現對無人駕駛技術的快速入門。
本書可作為大專院校本科生汽車工程等專業教學參考書, 也可供科研單位、工廠及有關工程技術人員參考使用。
無人駕駛技術 內容簡介
本書主要介紹了無人駕駛技術中安裝在汽車上的各類傳感器, 采集路面信息, 定位導航, 通過圖像處理、圖像分析等技術對路面情況進行分析 ; 通過標準的數據集, 介紹了無人駕駛的感知算法, 適應復雜的道路交通運行環境, 消除無人駕駛汽車上公共道路行駛存在的交通安全隱患, 自動實現駕駛汽車。
無人駕駛技術 目錄
第1章 無人駕駛技術概述 1
1.1 無人駕駛技術的產生和發展 1
1.2 自動駕駛分級與系統介紹 6
1.3 無人駕駛汽車結構組成 10
1.4 無人駕駛車輛的技術趨勢及應用 12
1.4.1 無人駕駛與車聯網 12
1.4.2 無人駕駛與智能交通系統 14
1.4.3 無人駕駛車輛在特定區域的應用 16
第2章 無人駕駛系統基本組成 18
2.1 無人駕駛技術組成 18
2.1.1 無人駕駛系統的硬件架構 18
2.1.2 無人駕駛傳感器 19
2.1.3 無人駕駛汽車的大腦 22
2.1.4 無人駕駛汽車的線控系統 25
2.2 無人駕駛要素與相關技術 28
2.3 無人駕駛算法 31
第3章 無人駕駛汽車軟件系統平臺 36
3.1 無人駕駛云平臺概述 36
3.2 基于AUTOSAR系統平臺總體架構 39
3.2.1 AUTOSAR的分層設計 39
3.2.2 開發流程 46
3.3 Apollo的自動駕駛平臺 48
3.3.1 Apollo自動駕駛的主框架 48
3.3.2 Apollo代碼開放框架 50
3.3.3 Apollo框架使用 53
3.3.4 Apollo平臺基于深度學習的方案選擇 53
第4章 無人駕駛的感知傳感器 56
4.1 攝像機 56
4.2 激光雷達 58
4.2.1 二維激光雷達 59
4.2.2 三維激光雷達 61
4.3 毫米波雷達 63
4.4 車體坐標系 65
4.4.1 單目視覺標定 67
4.4.2 雙目視覺標定 69
4.5 從傳感器坐標系到車體坐標系 73
第5章 無人駕駛環境感知技術 75
5.1 結構化道路車道線檢測 75
5.1.1 結構化道路常用基本假設 75
5.1.2 車道線檢測 76
5.2 越野環境可通行區域檢測 81
5.2.1 地面分割 82
5.2.2 越野環境要素檢測 83
5.2.3 可通行區域提取 86
5.3 交通信號燈與交通標志檢測 88
5.3.1 交通信號燈檢測 88
5.3.2 交通標志檢測 92
5.4 前方汽車檢測 95
5.4.1 視覺與二維激光雷達融合檢測 95
5.4.2 視覺與毫米波雷達融合檢測 101
第6章 無人駕駛的定位導航 105
6.1 全球衛星導航定位 105
6.1.1 GPS定位的基本原理 106
6.1.2 GPS定位特性分析 107
6.1.3 差分GPS 109
字數限制，僅顯示部分目錄。
1.1 無人駕駛技術的產生和發展 1
1.2 自動駕駛分級與系統介紹 6
1.3 無人駕駛汽車結構組成 10
1.4 無人駕駛車輛的技術趨勢及應用 12
1.4.1 無人駕駛與車聯網 12
1.4.2 無人駕駛與智能交通系統 14
1.4.3 無人駕駛車輛在特定區域的應用 16
第2章 無人駕駛系統基本組成 18
2.1 無人駕駛技術組成 18
2.1.1 無人駕駛系統的硬件架構 18
2.1.2 無人駕駛傳感器 19
2.1.3 無人駕駛汽車的大腦 22
2.1.4 無人駕駛汽車的線控系統 25
2.2 無人駕駛要素與相關技術 28
2.3 無人駕駛算法 31
第3章 無人駕駛汽車軟件系統平臺 36
3.1 無人駕駛云平臺概述 36
3.2 基于AUTOSAR系統平臺總體架構 39
3.2.1 AUTOSAR的分層設計 39
3.2.2 開發流程 46
3.3 Apollo的自動駕駛平臺 48
3.3.1 Apollo自動駕駛的主框架 48
3.3.2 Apollo代碼開放框架 50
3.3.3 Apollo框架使用 53
3.3.4 Apollo平臺基于深度學習的方案選擇 53
第4章 無人駕駛的感知傳感器 56
4.1 攝像機 56
4.2 激光雷達 58
4.2.1 二維激光雷達 59
4.2.2 三維激光雷達 61
4.3 毫米波雷達 63
4.4 車體坐標系 65
4.4.1 單目視覺標定 67
4.4.2 雙目視覺標定 69
4.5 從傳感器坐標系到車體坐標系 73
第5章 無人駕駛環境感知技術 75
5.1 結構化道路車道線檢測 75
5.1.1 結構化道路常用基本假設 75
5.1.2 車道線檢測 76
5.2 越野環境可通行區域檢測 81
5.2.1 地面分割 82
5.2.2 越野環境要素檢測 83
5.2.3 可通行區域提取 86
5.3 交通信號燈與交通標志檢測 88
5.3.1 交通信號燈檢測 88
5.3.2 交通標志檢測 92
5.4 前方汽車檢測 95
5.4.1 視覺與二維激光雷達融合檢測 95
5.4.2 視覺與毫米波雷達融合檢測 101
第6章 無人駕駛的定位導航 105
6.1 全球衛星導航定位 105
6.1.1 GPS定位的基本原理 106
6.1.2 GPS定位特性分析 107
6.1.3 差分GPS 109
字數限制，僅顯示部分目錄。
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