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KUKA工業機器人編程高級教程 版權信息
- ISBN：9787111642312
- 條形碼：9787111642312 ; 978-7-111-64231-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
KUKA工業機器人編程高級教程 本書特色
《KUKA工業機器人編程高級教程》是為已經能夠獨立完成KUKA工業機器人基本操作的讀者準備的進階教程，詳細介紹了KUKA工業機器人高級編程相關的知識與技能，KUKA工業機器人高級編程作業的每一項具體操作方法，從而使讀者對KUKA工業機器人編程應用有一個更高、更全面的認識。為便于讀者學習，本書提供隨書PPT課件，請聯系QQ296447532獲取。
《KUKA工業機器人編程高級教程》適合從事KUKA工業機器人應用的編程人員、普通高校以及中高職院校相關專業教師，以及即將畢業的相關專業學生，特別是已經接觸了KUKA工業機器人并對KUKA機器人有一定認識的工程技術人員和學生。
KUKA工業機器人編程高級教程 內容簡介
圖解庫卡工業機器人編程知識和技巧，輕松成就工業機器人技術能手，隨書贈送PPT。
KUKA工業機器人編程高級教程 目錄
目 錄
前 言
第1章 投入運行模式 .........................................................................................................................................1
1.1 檢查機器人數據 ............................................................................................................................................2
1.2 投入運行模式 ................................................................................................................................................2
1.3 零點標定 ........................................................................................................................................................3
1.3.1 零點標定方法 ...........................................................................................................................................4
1.3.2 借助零點標定標記將軸移入預零點標定位置 .......................................................................................5
1.3.3 借助測頭將軸移入預零點標定位置 .......................................................................................................6
1.3.4 零點標定LED指示燈 .............................................................................................................................6
1.3.5 使用SEMD進行零點標定......................................................................................................................7
1.3.5.1 進行首次零點標定 ...........................................................................................................................8
1.3.5.2 偏量學習 ...........................................................................................................................................9
1.3.5.3 檢查帶偏量的負載零點標定 .........................................................................................................10
1.3.5.4 使用千分表進行調整 .....................................................................................................................11
1.3.6 調整附加軸（外部軸） .........................................................................................................................12
1.3.7 參照調整 .................................................................................................................................................13
1.3.8 用MEMD和標記線進行零點標定 ......................................................................................................13
1.3.8.1 將軸A6移動到零點標定位置（用標記線） ..............................................................................14
1.3.8.2 進行首次零點標定（用MEMD） ................................................................................................14
1.3.8.3 偏量學習（用MEMD） ................................................................................................................17
1.3.8.4 檢查帶偏量的負載零點標定（用MEMD） ................................................................................18
1.3.9 手動刪除軸的零點 .................................................................................................................................19
1.3.10 更改軟件限位開關 ...............................................................................................................................20
第2章 工具坐標和基坐標 .............................................................................................................................23
2.1 工具坐標（TCP） .......................................................................................................................................24
2.1.1 XYZ 4點法測量TCP ............................................................................................................................25
2.1.2 XYZ參照法測量TCP ...........................................................................................................................28
2.1.3 ABC世界坐標法確定姿態 ...................................................................................................................31
2.1.4 ABC 2點法確定姿態 ............................................................................................................................33
2.1.5 數字輸入法 .............................................................................................................................................34
2.2 基坐標系測量 ..............................................................................................................................................35
2.2.1 3點法測定基坐標系 ..............................................................................................................................35
2.2.2 間接法測定基坐標系 ............................................................................................................................38
2.2.3 輸入基準數值 .........................................................................................................................................41
2.3 固定工具測量 ..............................................................................................................................................42
2.3.1 測量外部TCP ........................................................................................................................................42
2.3.2 輸入外部TCP數值 ...............................................................................................................................442.3.3 直接法測量工件 .....................................................................................................................................45
2.3.4 間接法測量工件 .....................................................................................................................................48
2.4 負載數據 ......................................................................................................................................................52
2.4.1 用KUKA-Load 檢測負載 ......................................................................................................................52
2.4.2 用KUKA Load Data Determination 計算負載 .....................................................................................55
2.4.3 在線負載數據檢查 .................................................................................................................................63
第3 章 專家界面、結構化編程、KRL 運動編程 ..................................................................................67
3.1 專家界面 ......................................................................................................................................................68
3.1.1 專家用戶組的擴展功能 .........................................................................................................................68
3.1.2 借助模板創建程序功能 .........................................................................................................................70
3.1.3 激活專家界面和糾錯的操作步驟 .........................................................................................................73
3.2 結構化編程 ..................................................................................................................................................74
3.2.1 注釋 .........................................................................................................................................................75
3.2.2 FOLD（折合） ......................................................................................................................................77
3.2.3 子程序 .....................................................................................................................................................78
3.2.4 縮進 .........................................................................................................................................................78
3.2.5 合理命名 .................................................................................................................................................79
3.2.6 創建程序流程圖 .....................................................................................................................................79
3.3 用KRL 進行運動編程 ................................................................................................................................80
3.3.1 KRL 運動編程 ........................................................................................................................................80
3.3.1.1 運動方式PTP .................................................................................................................................81
3.3.1.2 運動方式LIN ..................................................................................................................................83
3.3.1.3 運行方式CIRC ...............................................................................................................................84
3.3.1.4 運動參數的功能 .............................................................................................................................86
3.3.1.5 用KRL 給運動編程時的操作步驟 ...............................................................................................90
3.3.2 借助KRL 給相對運動編程 ...................................................................................................................90
3.3.2.1 相對運動PTP_REL ........................................................................................................................91
3.3.2.2 相對運動LIN_RE ..........................................................................................................................92
3.3.2.3 相對運動CIRC_REL .....................................................................................................................93
3.3.2.4 用KRL 給相對運動編程時的操作步驟 .......................................................................................94
3.3.3 計算或操縱機器人位置 .........................................................................................................................94
第4 章 變量和協定 ...........................................................................................................................................97
4.1 KRL 中的數據保存 .....................................................................................................................................98
4.2 簡單數據類型 ............................................................................................................................................100
4.2.1 變量的聲明 ...........................................................................................................................................100
4.2.2 變量聲明的原理 ...................................................................................................................................101
4.2.3 簡單數據類型變量聲明的操作步驟 ...................................................................................................101
4.2.4 簡單數據類型變量的初始化 ...............................................................................................................105
4.2.5 KRL 簡單數據類型變量的編程 ..........................................................................................................1074.2.6 變量值的查看 ....................................................................................................................................... 112
4.3 復雜數據類型：Arrays（數組） ............................................................................................................. 113
4.4 復雜數據類型：結構/STRUC ................................................................................................................. 117
4.5 復雜數據類型：枚舉數據類型（ENUM） ............................................................................................. 119
4.6 系統數據類型 ............................................................................................................................................120
4.7 變量類型的運用練習 ................................................................................................................................122
4.7.1 具有簡單數據類型和計數循環的數組 ...............................................................................................122
4.7.2 用 KRL 創建結構 .................................................................................................................................123
4.7.3 用KRL 創建枚舉類型 .........................................................................................................................125
第5 章 子程序和函數 .....................................................................................................................................127
5.1 用局部子程序工作 ....................................................................................................................................128
5.2 用全局子程序工作 ....................................................................................................................................130
5.3 將參數傳遞給子程序 ................................................................................................................................132
5.4 函數編程 ....................................................................................................................................................137
5.5 使用KUKA 標準函數工作 .......................................................................................................................142
5.5.1 數學函數 ...............................................................................................................................................142
5.5.2 字符串變量函數 ...................................................................................................................................143
5.5.3 用于信息輸出的函數 ...........................................................................................................................147
5.5.3.1 提示信息 .......................................................................................................................................148
5.5.3.2 狀態信息 .......................................................................................................................................149
5.5.3.3 確認信息 .......................................................................................................................................150
5.5.3.4 等待信息 .......................................................................................................................................151
5.5.3.5 對話信息 .......................................................................................................................................153
第6 章 中斷編程 ..............................................................................................................................................159
6.1 中斷功能 ....................................................................................................................................................160
6.1.1 中斷程序說明 .......................................................................................................................................160
6.1.2 BRAKE：從中斷程序上停止機器人 .................................................................................................163
6.1.3 RESUME：中止中斷程序 ..................................................................................................................164
6.1.4 有關制動機器人或用中斷程序中斷當前運行的說明 .......................................................................165
6.2 中斷程序編程 ............................................................................................................................................167
第7 章 程序流程控制 .....................................................................................................................................171
7.1 CONTINUE：防止預進停止 ....................................................................................................................172
7.2 EXIT：離開循環 .......................................................................................................................................172
7.3 FOR…TO…ENDFOR：編程設定計數循環 ...........................................................................................172
7.4 GOTO：跳轉至程序中的位置 .................................................................................................................174
7.5 HALT：暫停程序 ......................................................................................................................................174
7.6 IF…THEN…ENDIF：編程設定有條件的分支 ......................................................................................175
7.7 LOOP…ENDLOOP：編程設定連續循環 ...............................................................................................1767.8 REPEAT…UNTIL：編程設定采用的循環 ..............................................................................................177
7.9 SWITCH…CASE…ENDSWITCH：編程設定多重分支 .......................................................................177
7.10 WAIT FOR…：等至條件已滿足 ............................................................................................................179
7.11 WAIT SEC…：編程設定等待時間 ........................................................................................................179
7.12 WHILE…ENDWHILE：編程設定當型循環 ........................................................................................180
第8 章 提交解釋器 .........................................................................................................................................181
8.1 SUBMIT 解釋器（提交解釋器） ............................................................................................................182
8.2 啟動提交解釋器 ........................................................................................................................................183
8.3 SUBMIT 解釋器編程時的關聯 ................................................................................................................184
8.4 SUBMIT 解釋器編程時的特點 ................................................................................................................186
8.5 SUBMIT 解釋器編程的操作步驟 ............................................................................................................187
第9 章 雙工位碼垛工作站 ...........................................................................................................................189
9.1 工作站布局 ................................................................................................................................................190
9.2 工作流程 ....................................................................................................................................................191
9.3 程序詳細說明 ............................................................................................................................................191
9.3.1 在config.dat 中定義信號和相關變量 ...............................................................................................192
9.3.2 定義全局位置點數據 ...........................................................................................................................193
9.3.3 程序框架和詳細說明 ...........................................................................................................................194
9.3.3.1 主程序MAIN.src 和中斷程序 .....................................................................................................195
9.3.3.2 初始化程序InitALL.src ...............................................................................................................196
9.3.3.3 抓取程序Pick.src .........................................................................................................................196
9.3.3.4 放置程序Place.src ........................................................................................................................197
9.3.3.5 周期循環檢查程序CycleCheck.src .............................................................................................197
9.3.3.6 位置計算程序CalPosition.src ......................................................................................................198
9.3.3.7 計算擺放位置功能程序Pattern.src .............................................................................................199
9.3.3.8 碼垛計數程序PlaceRD.src ..........................................................................................................201
9.3.3.9 檢查HOME 位程序CheckHomePos.src .....................................................................................202
前 言
第1章 投入運行模式 .........................................................................................................................................1
1.1 檢查機器人數據 ............................................................................................................................................2
1.2 投入運行模式 ................................................................................................................................................2
1.3 零點標定 ........................................................................................................................................................3
1.3.1 零點標定方法 ...........................................................................................................................................4
1.3.2 借助零點標定標記將軸移入預零點標定位置 .......................................................................................5
1.3.3 借助測頭將軸移入預零點標定位置 .......................................................................................................6
1.3.4 零點標定LED指示燈 .............................................................................................................................6
1.3.5 使用SEMD進行零點標定......................................................................................................................7
1.3.5.1 進行首次零點標定 ...........................................................................................................................8
1.3.5.2 偏量學習 ...........................................................................................................................................9
1.3.5.3 檢查帶偏量的負載零點標定 .........................................................................................................10
1.3.5.4 使用千分表進行調整 .....................................................................................................................11
1.3.6 調整附加軸（外部軸） .........................................................................................................................12
1.3.7 參照調整 .................................................................................................................................................13
1.3.8 用MEMD和標記線進行零點標定 ......................................................................................................13
1.3.8.1 將軸A6移動到零點標定位置（用標記線） ..............................................................................14
1.3.8.2 進行首次零點標定（用MEMD） ................................................................................................14
1.3.8.3 偏量學習（用MEMD） ................................................................................................................17
1.3.8.4 檢查帶偏量的負載零點標定（用MEMD） ................................................................................18
1.3.9 手動刪除軸的零點 .................................................................................................................................19
1.3.10 更改軟件限位開關 ...............................................................................................................................20
第2章 工具坐標和基坐標 .............................................................................................................................23
2.1 工具坐標（TCP） .......................................................................................................................................24
2.1.1 XYZ 4點法測量TCP ............................................................................................................................25
2.1.2 XYZ參照法測量TCP ...........................................................................................................................28
2.1.3 ABC世界坐標法確定姿態 ...................................................................................................................31
2.1.4 ABC 2點法確定姿態 ............................................................................................................................33
2.1.5 數字輸入法 .............................................................................................................................................34
2.2 基坐標系測量 ..............................................................................................................................................35
2.2.1 3點法測定基坐標系 ..............................................................................................................................35
2.2.2 間接法測定基坐標系 ............................................................................................................................38
2.2.3 輸入基準數值 .........................................................................................................................................41
2.3 固定工具測量 ..............................................................................................................................................42
2.3.1 測量外部TCP ........................................................................................................................................42
2.3.2 輸入外部TCP數值 ...............................................................................................................................442.3.3 直接法測量工件 .....................................................................................................................................45
2.3.4 間接法測量工件 .....................................................................................................................................48
2.4 負載數據 ......................................................................................................................................................52
2.4.1 用KUKA-Load 檢測負載 ......................................................................................................................52
2.4.2 用KUKA Load Data Determination 計算負載 .....................................................................................55
2.4.3 在線負載數據檢查 .................................................................................................................................63
第3 章 專家界面、結構化編程、KRL 運動編程 ..................................................................................67
3.1 專家界面 ......................................................................................................................................................68
3.1.1 專家用戶組的擴展功能 .........................................................................................................................68
3.1.2 借助模板創建程序功能 .........................................................................................................................70
3.1.3 激活專家界面和糾錯的操作步驟 .........................................................................................................73
3.2 結構化編程 ..................................................................................................................................................74
3.2.1 注釋 .........................................................................................................................................................75
3.2.2 FOLD（折合） ......................................................................................................................................77
3.2.3 子程序 .....................................................................................................................................................78
3.2.4 縮進 .........................................................................................................................................................78
3.2.5 合理命名 .................................................................................................................................................79
3.2.6 創建程序流程圖 .....................................................................................................................................79
3.3 用KRL 進行運動編程 ................................................................................................................................80
3.3.1 KRL 運動編程 ........................................................................................................................................80
3.3.1.1 運動方式PTP .................................................................................................................................81
3.3.1.2 運動方式LIN ..................................................................................................................................83
3.3.1.3 運行方式CIRC ...............................................................................................................................84
3.3.1.4 運動參數的功能 .............................................................................................................................86
3.3.1.5 用KRL 給運動編程時的操作步驟 ...............................................................................................90
3.3.2 借助KRL 給相對運動編程 ...................................................................................................................90
3.3.2.1 相對運動PTP_REL ........................................................................................................................91
3.3.2.2 相對運動LIN_RE ..........................................................................................................................92
3.3.2.3 相對運動CIRC_REL .....................................................................................................................93
3.3.2.4 用KRL 給相對運動編程時的操作步驟 .......................................................................................94
3.3.3 計算或操縱機器人位置 .........................................................................................................................94
第4 章 變量和協定 ...........................................................................................................................................97
4.1 KRL 中的數據保存 .....................................................................................................................................98
4.2 簡單數據類型 ............................................................................................................................................100
4.2.1 變量的聲明 ...........................................................................................................................................100
4.2.2 變量聲明的原理 ...................................................................................................................................101
4.2.3 簡單數據類型變量聲明的操作步驟 ...................................................................................................101
4.2.4 簡單數據類型變量的初始化 ...............................................................................................................105
4.2.5 KRL 簡單數據類型變量的編程 ..........................................................................................................1074.2.6 變量值的查看 ....................................................................................................................................... 112
4.3 復雜數據類型：Arrays（數組） ............................................................................................................. 113
4.4 復雜數據類型：結構/STRUC ................................................................................................................. 117
4.5 復雜數據類型：枚舉數據類型（ENUM） ............................................................................................. 119
4.6 系統數據類型 ............................................................................................................................................120
4.7 變量類型的運用練習 ................................................................................................................................122
4.7.1 具有簡單數據類型和計數循環的數組 ...............................................................................................122
4.7.2 用 KRL 創建結構 .................................................................................................................................123
4.7.3 用KRL 創建枚舉類型 .........................................................................................................................125
第5 章 子程序和函數 .....................................................................................................................................127
5.1 用局部子程序工作 ....................................................................................................................................128
5.2 用全局子程序工作 ....................................................................................................................................130
5.3 將參數傳遞給子程序 ................................................................................................................................132
5.4 函數編程 ....................................................................................................................................................137
5.5 使用KUKA 標準函數工作 .......................................................................................................................142
5.5.1 數學函數 ...............................................................................................................................................142
5.5.2 字符串變量函數 ...................................................................................................................................143
5.5.3 用于信息輸出的函數 ...........................................................................................................................147
5.5.3.1 提示信息 .......................................................................................................................................148
5.5.3.2 狀態信息 .......................................................................................................................................149
5.5.3.3 確認信息 .......................................................................................................................................150
5.5.3.4 等待信息 .......................................................................................................................................151
5.5.3.5 對話信息 .......................................................................................................................................153
第6 章 中斷編程 ..............................................................................................................................................159
6.1 中斷功能 ....................................................................................................................................................160
6.1.1 中斷程序說明 .......................................................................................................................................160
6.1.2 BRAKE：從中斷程序上停止機器人 .................................................................................................163
6.1.3 RESUME：中止中斷程序 ..................................................................................................................164
6.1.4 有關制動機器人或用中斷程序中斷當前運行的說明 .......................................................................165
6.2 中斷程序編程 ............................................................................................................................................167
第7 章 程序流程控制 .....................................................................................................................................171
7.1 CONTINUE：防止預進停止 ....................................................................................................................172
7.2 EXIT：離開循環 .......................................................................................................................................172
7.3 FOR…TO…ENDFOR：編程設定計數循環 ...........................................................................................172
7.4 GOTO：跳轉至程序中的位置 .................................................................................................................174
7.5 HALT：暫停程序 ......................................................................................................................................174
7.6 IF…THEN…ENDIF：編程設定有條件的分支 ......................................................................................175
7.7 LOOP…ENDLOOP：編程設定連續循環 ...............................................................................................1767.8 REPEAT…UNTIL：編程設定采用的循環 ..............................................................................................177
7.9 SWITCH…CASE…ENDSWITCH：編程設定多重分支 .......................................................................177
7.10 WAIT FOR…：等至條件已滿足 ............................................................................................................179
7.11 WAIT SEC…：編程設定等待時間 ........................................................................................................179
7.12 WHILE…ENDWHILE：編程設定當型循環 ........................................................................................180
第8 章 提交解釋器 .........................................................................................................................................181
8.1 SUBMIT 解釋器（提交解釋器） ............................................................................................................182
8.2 啟動提交解釋器 ........................................................................................................................................183
8.3 SUBMIT 解釋器編程時的關聯 ................................................................................................................184
8.4 SUBMIT 解釋器編程時的特點 ................................................................................................................186
8.5 SUBMIT 解釋器編程的操作步驟 ............................................................................................................187
第9 章 雙工位碼垛工作站 ...........................................................................................................................189
9.1 工作站布局 ................................................................................................................................................190
9.2 工作流程 ....................................................................................................................................................191
9.3 程序詳細說明 ............................................................................................................................................191
9.3.1 在config.dat 中定義信號和相關變量 ...............................................................................................192
9.3.2 定義全局位置點數據 ...........................................................................................................................193
9.3.3 程序框架和詳細說明 ...........................................................................................................................194
9.3.3.1 主程序MAIN.src 和中斷程序 .....................................................................................................195
9.3.3.2 初始化程序InitALL.src ...............................................................................................................196
9.3.3.3 抓取程序Pick.src .........................................................................................................................196
9.3.3.4 放置程序Place.src ........................................................................................................................197
9.3.3.5 周期循環檢查程序CycleCheck.src .............................................................................................197
9.3.3.6 位置計算程序CalPosition.src ......................................................................................................198
9.3.3.7 計算擺放位置功能程序Pattern.src .............................................................................................199
9.3.3.8 碼垛計數程序PlaceRD.src ..........................................................................................................201
9.3.3.9 檢查HOME 位程序CheckHomePos.src .....................................................................................202
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