掃一掃
關(guān)注中圖網(wǎng)
官方微博
本類五星書更多>
-
>
公路車寶典(ZINN的公路車維修與保養(yǎng)秘籍)
-
>
晶體管電路設計(下)
-
>
基于個性化設計策略的智能交通系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)
-
>
花樣百出:貴州少數(shù)民族圖案填色
-
>
山東教育出版社有限公司技術(shù)轉(zhuǎn)移與技術(shù)創(chuàng)新歷史叢書中國高等技術(shù)教育的蘇化(1949—1961)以北京地區(qū)為中心
-
>
鐵路機車概要.交流傳動內(nèi)燃.電力機車
-
>
利維坦的道德困境:早期現(xiàn)代政治哲學的問題與脈絡
現(xiàn)代機械設計手冊-第5卷-第二版 版權(quán)信息
- ISBN：9787122333834
- 條形碼：9787122333834 ; 978-7-122-33383-4
- 裝幀：精裝
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
現(xiàn)代機械設計手冊-第5卷-第二版 本書特色
《現(xiàn)代機械設計手冊》第二版是順應“中國制造2025”智能裝備設計新要求、技術(shù)先進、數(shù)據(jù)可靠的一部現(xiàn)代化的機械設計大型工具書，涵蓋現(xiàn)代機械零部件及傳動設計、智能裝備及控制設計、現(xiàn)代機械設計方法三部分內(nèi)容。第二版重點加強機械智能化產(chǎn)品設計（3D打印、智能零部件、節(jié)能元器件）、智能裝備（機器人及智能化裝備）控制及系統(tǒng)設計、現(xiàn)代設計方法及應用等內(nèi)容。
《現(xiàn)代機械設計手冊》共6卷，其中第1卷包括機械設計基礎資料，零件結(jié)構(gòu)設計，機械制圖和幾何精度設計，機械工程材料，連接件與緊固件；第2卷包括軸和聯(lián)軸器，滾動軸承，滑動軸承，機架、箱體及導軌，彈簧，機構(gòu)，機械零部件設計禁忌，帶傳動、鏈傳動；第3卷包括齒輪傳動，減速器、變速器，離合器、制動器，潤滑，密封；第4卷包括液力傳動，液壓傳動與控制，氣壓傳動與控制；第5卷包括智能裝備系統(tǒng)設計，工業(yè)機器人系統(tǒng)設計，傳感器，控制元器件和控制單元，電動機；第6卷包括機械振動與噪聲，疲勞強度設計，可靠性設計，優(yōu)化設計，逆向設計，數(shù)字化設計，人機工程與產(chǎn)品造型設計，創(chuàng)新設計，綠色設計。
《現(xiàn)代機械設計手冊》第二版是順應“中國制造2025”智能裝備設計新要求、技術(shù)先進、數(shù)據(jù)可靠的一部現(xiàn)代化的機械設計大型工具書，涵蓋現(xiàn)代機械零部件及傳動設計、智能裝備及控制設計、現(xiàn)代機械設計方法三部分內(nèi)容。第二版重點加強機械智能化產(chǎn)品設計（3D打印、智能零部件、節(jié)能元器件）、智能裝備（機器人及智能化裝備）控制及系統(tǒng)設計、現(xiàn)代設計方法及應用等內(nèi)容。
《現(xiàn)代機械設計手冊》共6卷，其中第1卷包括機械設計基礎資料，零件結(jié)構(gòu)設計，機械制圖和幾何精度設計，機械工程材料，連接件與緊固件；第2卷包括軸和聯(lián)軸器，滾動軸承，滑動軸承，機架、箱體及導軌，彈簧，機構(gòu)，機械零部件設計禁忌，帶傳動、鏈傳動；第3卷包括齒輪傳動，減速器、變速器，離合器、制動器，潤滑，密封；第4卷包括液力傳動，液壓傳動與控制，氣壓傳動與控制；第5卷包括智能裝備系統(tǒng)設計，工業(yè)機器人系統(tǒng)設計，傳感器，控制元器件和控制單元，電動機；第6卷包括機械振動與噪聲，疲勞強度設計，可靠性設計，優(yōu)化設計，逆向設計，數(shù)字化設計，人機工程與產(chǎn)品造型設計，創(chuàng)新設計，綠色設計。
新版手冊從新時代機械設計人員的實際需求出發(fā)，追求現(xiàn)代感，兼顧實用性、通用性、準確性，涵蓋了各種常規(guī)和通用的機械設計技術(shù)資料，貫徹了*的國家和行業(yè)標準，推薦了國內(nèi)外先進、智能、節(jié)能、通用的產(chǎn)品，體現(xiàn)了便查易用的編寫風格。
《現(xiàn)代機械設計手冊》可作為機械裝備研發(fā)、設計技術(shù)人員和有關(guān)工程技術(shù)人員的工具書，也可供高等院校相關(guān)專業(yè)師生參考使用。
現(xiàn)代機械設計手冊-第5卷-第二版 內(nèi)容簡介
《現(xiàn)代機械設計手冊》第二版是順應“中國制造2025”智能裝備設計新要求的、技術(shù)先進、數(shù)據(jù)可靠的一套現(xiàn)代化的機械設計大型工具書，涵蓋現(xiàn)代機械零部件設計、智能裝備及控制設計、現(xiàn)代機械設計方法三部分內(nèi)容。具有以下六大特色。
1.權(quán)*威性。《現(xiàn)代機械設計手冊》陣容強大，編、審人員大都來自于設計、生產(chǎn)、教學和科研一線，具有深厚的理論功底、豐富的設計實踐經(jīng)驗。這支專業(yè)的編審隊伍確保了手冊準確、實用的內(nèi)容質(zhì)量。
2.現(xiàn)代感。體現(xiàn)現(xiàn)代機械設計氣氛，滿足時代要求，是《現(xiàn)代機械設計手冊》的基本宗旨。“現(xiàn)代”二字主要體現(xiàn)在：新標準、新技術(shù)、新材料、新結(jié)構(gòu)、新工藝、新產(chǎn)品、智能化、現(xiàn)代的設計理念、現(xiàn)代的設計方法和現(xiàn)代的設計手段等幾個方面。第二版重點加強機械智能化產(chǎn)品設計（3D打印、智能零部件、節(jié)能元器件等）、智能裝備（機器人及智能化裝備等）控制元器件及系統(tǒng)設計、數(shù)字化設計等先進設計方法的應用技術(shù)等內(nèi)容。
3.實用性。新版手冊繼續(xù)加強實用性，對傳統(tǒng)機械零部件設計選用等基礎性內(nèi)容的選定、深度的把握、資料的取舍和章節(jié)的編排，都堅持從設計和生產(chǎn)的實際需要出發(fā)。為方便廣大讀者的使用和查閱，手冊在具體內(nèi)容的表述上，采用以圖表為主的編寫風格，有利于提高設計人員的工作效率和設計速度。
4.通用性。本手冊以通用的機械零部件和控制元器件設計、選用內(nèi)容為主，既適用于傳統(tǒng)的通用機械零部件設計選用，又適用于智能化裝備的整機系統(tǒng)設計開發(fā)，能夠滿足各類機械設計人員的工作需求。
5.準確性。本手冊盡量采用原始資料，公式、圖表、數(shù)據(jù)力求準確可靠，方法、工藝、技術(shù)力求成熟。所有材料、零部件和元器件、產(chǎn)品和工藝方面的標準均采用現(xiàn)行標準資料。手冊中收錄通用性強的、標準化程度高的產(chǎn)品，供設計人員在了解企業(yè)實際生產(chǎn)品種、規(guī)格尺寸、技術(shù)參數(shù)，以及產(chǎn)品質(zhì)量和用戶的實際反映后選用。
《現(xiàn)代機械設計手冊》第二版是順應“中國制造2025”智能裝備設計新要求的、技術(shù)先進、數(shù)據(jù)可靠的一套現(xiàn)代化的機械設計大型工具書，涵蓋現(xiàn)代機械零部件設計、智能裝備及控制設計、現(xiàn)代機械設計方法三部分內(nèi)容。具有以下六大特色。
1.權(quán)*威性。《現(xiàn)代機械設計手冊》陣容強大，編、審人員大都來自于設計、生產(chǎn)、教學和科研一線，具有深厚的理論功底、豐富的設計實踐經(jīng)驗。這支專業(yè)的編審隊伍確保了手冊準確、實用的內(nèi)容質(zhì)量。
2.現(xiàn)代感。體現(xiàn)現(xiàn)代機械設計氣氛，滿足時代要求，是《現(xiàn)代機械設計手冊》的基本宗旨。“現(xiàn)代”二字主要體現(xiàn)在：新標準、新技術(shù)、新材料、新結(jié)構(gòu)、新工藝、新產(chǎn)品、智能化、現(xiàn)代的設計理念、現(xiàn)代的設計方法和現(xiàn)代的設計手段等幾個方面。第二版重點加強機械智能化產(chǎn)品設計（3D打印、智能零部件、節(jié)能元器件等）、智能裝備（機器人及智能化裝備等）控制元器件及系統(tǒng)設計、數(shù)字化設計等先進設計方法的應用技術(shù)等內(nèi)容。
3.實用性。新版手冊繼續(xù)加強實用性，對傳統(tǒng)機械零部件設計選用等基礎性內(nèi)容的選定、深度的把握、資料的取舍和章節(jié)的編排，都堅持從設計和生產(chǎn)的實際需要出發(fā)。為方便廣大讀者的使用和查閱，手冊在具體內(nèi)容的表述上，采用以圖表為主的編寫風格，有利于提高設計人員的工作效率和設計速度。
4.通用性。本手冊以通用的機械零部件和控制元器件設計、選用內(nèi)容為主，既適用于傳統(tǒng)的通用機械零部件設計選用，又適用于智能化裝備的整機系統(tǒng)設計開發(fā)，能夠滿足各類機械設計人員的工作需求。
5.準確性。本手冊盡量采用原始資料，公式、圖表、數(shù)據(jù)力求準確可靠，方法、工藝、技術(shù)力求成熟。所有材料、零部件和元器件、產(chǎn)品和工藝方面的標準均采用現(xiàn)行標準資料。手冊中收錄通用性強的、標準化程度高的產(chǎn)品，供設計人員在了解企業(yè)實際生產(chǎn)品種、規(guī)格尺寸、技術(shù)參數(shù)，以及產(chǎn)品質(zhì)量和用戶的實際反映后選用。
6.全面性。本手冊一方面根據(jù)機械設計人員的需要，按照“基本、常用、重要、發(fā)展”的原則選取內(nèi)容，另一方面兼顧了制造企業(yè)和大型設計院兩大群體的設計特點，以全面適應新時代機械新產(chǎn)品設計開發(fā)的需要。
現(xiàn)代機械設計手冊-第5卷-第二版 目錄
第22篇 智能裝備系統(tǒng)設計
第1章智能裝備系統(tǒng)設計基礎知識
1.1智能裝備系統(tǒng)的定義、特點和發(fā)展趨勢22-3
1.2智能裝備系統(tǒng)基本構(gòu)成要素22-5
1.2.1系統(tǒng)構(gòu)成22-5
1.2.2技術(shù)構(gòu)成22-6
1.2.3系統(tǒng)分類及特征22-8
1.3智能裝備系統(tǒng)產(chǎn)品的設計方法22-9
1.3.1智能裝備系統(tǒng)主要的分析方法22-9
1.3.1.1系統(tǒng)的解耦與耦合22-9
1.3.1.2系統(tǒng)設計公理22-10
1.3.1.3單元化設計原理22-12
1.3.1.4智能裝備系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)層次22-13
1.3.1.5智能裝備系統(tǒng)的基本分析22-16
1.3.2模塊化設計方法22-19
1.3.3柔性化設計方法22-19
1.3.4取代設計方法22-19
1.3.5融合設計方法22-20
1.3.6優(yōu)化設計方法22-20
1.3.7人-機-環(huán)境系統(tǒng)設計方法22-20
1.3.8可靠性設計方法22-21
1.3.9系統(tǒng)安全性設計方法22-24
1.4智能裝備系統(tǒng)總體設計22-25
1.4.1智能裝備產(chǎn)品的需求分析22-25
1.4.2智能裝備系統(tǒng)設計技術(shù)參數(shù)與技術(shù)指標制定方法22-25
1.4.3智能裝備系統(tǒng)原理方案設計22-26
1.4.3.1系統(tǒng)的原理方案分析22-26
1.4.3.2基本功能單元的原理方案分析22-26
1.4.3.3系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)圖設計方法22-27
1.4.4智能裝備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案設計22-28
1.4.4.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案設計的程序22-28
1.4.4.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案設計的基本原則22-29
1.4.5智能裝備系統(tǒng)總體布局設計22-29
1.4.6總體準確度分析與設計22-29
1.5智能裝備系統(tǒng)設計流程22-30
第2章傳感檢測系統(tǒng)設計
2.1傳感檢測系統(tǒng)22-33
2.1.1傳感檢測系統(tǒng)的概念與特點22-33
2.1.2傳感檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成22-33
2.1.2.1非電量的特征22-33
2.1.2.2傳感檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)22-34
2.1.2.3傳感檢測系統(tǒng)的硬件組成22-36
2.1.2.4傳感檢測系統(tǒng)的軟件組成22-36
2.1.3傳感器信號的處理22-37
2.1.4信號傳輸22-37
2.2傳感器及其應用22-38
2.2.1傳感器的組成與分類22-38
2.2.2傳感器的主要性能指標22-38
2.2.3各種用途的常用傳感器22-39
2.2.4基于各種工作原理的常用傳感器22-43
2.2.4.1電阻式傳感器22-43
2.2.4.2電容式傳感器22-48
2.2.4.3電感傳感器22-51
2.2.4.4壓電傳感器22-58
2.2.4.5磁電傳感器22-63
2.2.4.6磁致伸縮傳感器22-65
2.2.4.7熱電式傳感器22-71
2.2.4.8霍爾式傳感器22-77
2.2.4.9光纖傳感器22-80
2.2.4.10光電傳感器22-85
2.2.4.11紅外線傳感器22-91
2.2.4.12激光式傳感器22-92
2.2.4.13數(shù)字式傳感器22-97
2.2.4.14氣敏傳感器22-101
2.2.5智能傳感器22-114
2.2.6微傳感器22-117
2.2.6.1定義特點及分類22-117
2.2.6.2機械量微傳感器22-117
2.2.6.3基于MEMS技術(shù)的氣體微傳感器22-120
2.2.7傳感器的選用22-120
2.2.8多傳感器信息融合22-122
2.3模擬信號檢測系統(tǒng)設計22-124
2.3.1模擬信號檢測系統(tǒng)的組成22-124
2.3.2基本轉(zhuǎn)換電路22-125
2.3.3信號放大電路22-127
2.3.4信號調(diào)制與解調(diào)22-130
2.3.5濾波電路22-131
2.3.6電平轉(zhuǎn)換電路22-133
2.3.7采樣-保持電路22-133
2.3.8運算電路22-133
2.3.9A/D轉(zhuǎn)換電路22-136
2.3.10數(shù)字信號的預處理22-137
2.3.11抗干擾設計22-142
2.4數(shù)字信號檢測系統(tǒng)設計22-144
2.4.1數(shù)字信號檢測系統(tǒng)的組成22-144
2.4.2編碼器及光柵信號的電子細分方法22-145
2.5現(xiàn)代傳感檢測技術(shù)的新發(fā)展22-150
2.6典型傳感系統(tǒng)設計應用實例和檢測裝置22-152
2.6.1CX300型數(shù)控車銑加工中心傳感檢測系統(tǒng)設計實例22-152
2.6.2飛鋸檢測系統(tǒng)設計實例22-153
2.6.3新風節(jié)能系統(tǒng)設計實例22-156
第3章伺服系統(tǒng)設計
3.1伺服系統(tǒng)22-159
3.2伺服系統(tǒng)的基本要求和設計方法22-159
3.2.1伺服系統(tǒng)的基本要求22-159
3.2.2伺服系統(tǒng)的設計步驟22-160
3.3伺服系統(tǒng)執(zhí)行元件及其控制22-160
3.3.1執(zhí)行元件種類和特點22-160
3.3.2電氣執(zhí)行元件22-161
3.3.2.1直流伺服電機及其驅(qū)動22-161
3.3.2.2交流伺服電機及其驅(qū)動22-163
3.3.2.3松下MINAS A5伺服電機22-165
3.3.2.4步進電機及其驅(qū)動22-170
3.3.3液壓執(zhí)行機構(gòu)22-176
3.3.4氣動執(zhí)行裝置22-176
3.3.5新型執(zhí)行裝置22-177
3.3.6電液伺服閥22-177
3.3.7電液比例閥22-178
3.3.8電液數(shù)字閥22-178
3.4執(zhí)行電機的選擇及設計22-179
3.4.1交流電動機調(diào)速方式22-179
3.4.2交流變頻調(diào)速器22-180
3.5開環(huán)控制伺服系統(tǒng)及其設計22-181
3.6閉環(huán)伺服系統(tǒng)設計22-182
3.7數(shù)字伺服系統(tǒng)的設計22-183
第4章機械系統(tǒng)設計
4.1智能裝備機械系統(tǒng)的基本要求和組成22-185
4.2機械傳動機構(gòu)設計22-186
4.2.1機械傳動機構(gòu)的分類及選用22-186
4.2.1.1智能裝備系統(tǒng)對機械傳動的要求22-186
4.2.1.2機械傳動機構(gòu)的分類22-187
4.2.1.3機械傳動機構(gòu)的選用22-188
4.2.1.4機械傳動系統(tǒng)方案的選擇22-188
4.2.2傳動因素分析22-189
4.2.3 絲杠螺母機構(gòu)傳動設計22-191
4.2.3.1滾珠絲杠副基本結(jié)構(gòu)22-191
4.2.3.2滾珠絲杠副的主要尺寸和精度等級22-201
4.2.3.3滾珠絲杠副的選擇設計計算22-205
4.2.3.4滾珠螺母安裝連接尺寸22-210
4.2.3.5靜壓絲杠螺母副22-217
4.2.4其他傳動機構(gòu)22-219
4.2.4.1齒輪傳動22-219
4.2.4.2撓性傳動22-224
4.2.4.3間歇傳動22-225
4.3機械導向機構(gòu)設計22-227
4.4機械執(zhí)行機構(gòu)設計22-232
4.4.1執(zhí)行機構(gòu)分析22-232
4.4.1.1主要性能指標22-232
4.4.1.2系統(tǒng)的品質(zhì)22-235
4.4.1.3能量轉(zhuǎn)換接口22-238
4.4.2微動機構(gòu)22-240
4.4.3誤差補償機構(gòu)22-244
4.4.4定位機構(gòu)22-246
4.4.5設計實例22-247
4.4.5.1數(shù)控機床動力卡盤與回轉(zhuǎn)刀架22-247
4.4.5.2工業(yè)機器人末端執(zhí)行器22-250
4.5支撐系統(tǒng)和機架設計22-252
4.5.1軸系設計的基本要求及類型22-252
4.5.2機架的基本要求及結(jié)構(gòu)設計要點22-254
第5章微機控制系統(tǒng)設計
5.1微機控制系統(tǒng)的基本組成與分類22-258
5.1.1微機控制系統(tǒng)的基本組成22-258
5.1.1.1微機控制系統(tǒng)的硬件組成22-258
5.1.1.2微機控制系統(tǒng)的軟件組成22-259
5.1.2微機控制系統(tǒng)的分類22-259
5.2微機控制系統(tǒng)設計的方法和步驟22-260
5.2.1模擬化設計方法和步驟22-260
5.2.1.1模擬化設計思想22-260
5.2.1.2香農(nóng)采樣定理22-260
5.2.1.3模擬化設計步驟22-261
5.2.1.4數(shù)字PID控制系統(tǒng)設計22-262
5.2.2離散化設計方法和步驟22-265
5.3微機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型22-265
5.3.1差分方程22-265
5.3.1.1差分的概念和差分方程22-265
5.3.1.2差分方程的求解方法22-266
5.3.2Z傳遞函數(shù)22-266
5.3.2.1基本概念22-266
5.3.2.2開環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)22-266
5.4微機控制系統(tǒng)分析22-268
5.4.1線性離散系統(tǒng)的時域響應分析22-268
5.4.2離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析22-269
5.4.2.1Z平面內(nèi)的穩(wěn)定條件22-269
5.4.2.2S平面與Z平面之間的映射關(guān)系22-269
5.4.2.3穩(wěn)定判據(jù)22-270
5.4.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差22-270
5.4.4離散系統(tǒng)的暫態(tài)性能22-271
5.4.4.1閉環(huán)極點與暫態(tài)分量的關(guān)系22-271
5.4.4.2離散系統(tǒng)暫態(tài)性能的估算22-272
5.4.5離散系統(tǒng)的根軌跡分析法22-273
5.4.5.1Z平面上的根軌跡22-273
5.4.5.2用根軌跡法分析離散系統(tǒng)22-275
5.4.6離散系統(tǒng)的頻率法22-275
5.5典型微機控制系統(tǒng)及設計應用實例22-276
5.5.1基于工業(yè)控制計算機的微機控制系統(tǒng)22-276
5.5.1.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和特點22-276
5.5.1.2工控組態(tài)軟件22-276
5.5.2基于單片機的微機控制系統(tǒng)22-276
5.5.3基于可編程控制器的微機控制系統(tǒng)22-276
第6章接口設計
6.1接口設計基本方法和接口芯片22-278
6.1.1接口設計與分析的基本方法22-278
6.1.2常用的接口芯片22-278
6.2人機接口電路設計22-278
6.2.1人機接口電路類型與特點22-278
6.2.2輸入接口電路設計22-279
6.2.3輸出接口電路設計22-280
6.3機電接口電路設計22-290
6.3.1機電接口電路類型與特點22-290
6.3.2信號采集通道接口中的A／D轉(zhuǎn)換接口電路設計22-290
6.3.3控制量輸出通道中的D／A轉(zhuǎn)換接口電路設計22-292
6.3.4控制量輸出通道中的功率接口電路設計22-294
6.3.4.1PWM整流電路22-294
6.3.4.2光耦合器驅(qū)動接口設計22-296
6.3.4.3繼電器22-298
6.3.5被控量反饋通道中的接口電路設計22-301
6.3.5.1速度反饋接口22-301
6.3.5.2位移反饋接口22-301
第7章設計實例
7.1數(shù)控機床的改造22-304
7.1.1數(shù)控車床的改造22-304
7.1.1.1數(shù)控車床的改造方案組成框圖22-304
7.1.1.2機械結(jié)構(gòu)改造設計方案22-304
7.1.1.3數(shù)控車床計算機控制系統(tǒng)改造硬件設計22-307
7.1.1.4數(shù)控車床計算機控制系統(tǒng)改造軟件設計22-312
7.1.2大型數(shù)控落地鏜銑床的系統(tǒng)改造實例22-312
7.2工業(yè)機器人系統(tǒng)設計實例22-314
7.2.1工業(yè)機器人的組成與分類22-314
7.2.2SCARA型裝配機器人系統(tǒng)設計22-314
7.2.3BJDP-1型機器人設計22-319
7.2.4纜索并聯(lián)機器人設計22-323
7.3無人搬運車（AGV）系統(tǒng)設計22-327
7.3.1無人搬運車系統(tǒng)（AGVS）22-327
7.3.2無人搬運車的工作原理和結(jié)構(gòu)22-330
7.3.2.1無人搬運車的引導方式22-330
7.3.2.2無人搬運車的結(jié)構(gòu)22-331
7.3.3典型的無人搬運車22-333
7.3.3.1瑞典AGV電子有限公司的產(chǎn)品22-333
7.3.3.2美國AGV產(chǎn)品有限公司的產(chǎn)品22-335
7.3.3.3中國新松AGV產(chǎn)品22-338
7.4信函連續(xù)作業(yè)自動處理系統(tǒng)設計22-343
7.4.1信函自動處理流水線22-344
7.4.1.1信函自動處理流水線的組成22-344
7.4.1.2信函自動處理的前提條件22-345
7.4.2信函分類機22-345
7.4.3緩沖儲存器22-347
7.4.4理信蓋銷機22-349
7.4.5信函分揀機22-352
7.4.5.1信函分揀的同步入格控制22-352
7.4.5.2條形碼及光學條碼自動識別22-352
7.4.5.3光學文字自動識別22-355
參考文獻22-360
第23篇 工業(yè)機器人系統(tǒng)設計
第1章工業(yè)機器人技術(shù)基礎
1.1工業(yè)機器人定義23-3
1.2工業(yè)機器人組成23-3
1.2.1操作機23-3
1.2.2控制器23-6
1.2.3示教器23-8
1.2.4驅(qū)動系統(tǒng)23-8
1.2.5傳感器23-10
1.3視覺技術(shù)23-10
1.4工業(yè)機器人主要性能參數(shù)23-11
1.5工業(yè)機器人基本術(shù)語23-13
1.5.1有關(guān)機械結(jié)構(gòu)和性能的術(shù)語23-13
1.5.2有關(guān)控制和安全的術(shù)語23-14
1.6工業(yè)機器人分類23-15
1.6.1按結(jié)構(gòu)特征劃分23-15
1.6.2按控制方式劃分23-16
1.6.3按驅(qū)動方式劃分23-17
1.6.4按應用領(lǐng)域劃分23-17
1.7工業(yè)機器人應用和發(fā)展趨勢23-19
第2章機器人運動學與動力學
2.1數(shù)理基礎23-22
2.1.1位置描述23-22
2.1.2方位描述23-22
2.1.3位姿描述23-23
2.2坐標變換23-23
2.2.1平移坐標變換23-23
2.2.2旋轉(zhuǎn)坐標變換23-23
2.3齊次坐標變換23-24
2.3.1齊次變換23-24
2.3.2平移齊次坐標變換23-24
2.3.3旋轉(zhuǎn)齊次坐標變換23-24
2.4物體的變換及逆變換23-25
2.4.1物體位置描述23-25
2.4.2齊次變換的逆變換23-25
2.4.3變換方程初步23-26
2.5通用旋轉(zhuǎn)變換23-26
2.5.1通用旋轉(zhuǎn)變換公式23-26
2.5.2等效轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)軸23-27
2.6機器人運動學23-28
2.6.1機器人運動方程的表示23-28
2.6.1.1運動姿態(tài)和方向角23-28
2.6.1.2運動位置和坐標23-30
2.6.1.3連桿變換矩陣及其乘積23-31
2.6.2機械手運動方程的求解23-32
2.6.2.1歐拉變換解23-32
2.6.2.2滾、仰、偏變換解23-34
2.6.2.3球面變換解23-34
2.7機器人動力學23-35
2.7.1剛體動力學23-35
2.7.1.1剛體的動能與位能23-35
2.7.1.2動力學方程的兩種求法23-36
2.7.2機械手動力學方程23-39
2.7.2.1速度的計算23-39
2.7.2.2動能和位能的計算23-40
2.7.2.3動力學方程的推導23-42
第3章工業(yè)機器人本體
3.1概述23-44
3.1.1工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)23-44
3.1.2工業(yè)機器人本體的發(fā)展趨勢23-45
3.2工業(yè)機器人自由度與坐標形式23-46
3.2.1工業(yè)機器人的自由度23-46
3.2.2工業(yè)機器人本體的運動副23-46
3.2.3工業(yè)機器人運動坐標形式23-48
3.2.4工業(yè)機器人的主要構(gòu)型23-48
3.3工業(yè)機器人工作空間與結(jié)構(gòu)尺寸23-50
3.3.1機器人工作空間23-50
3.3.2確定工作空間的幾何法23-51
3.3.3工作空間與機器人結(jié)構(gòu)尺寸的關(guān)系23-51
3.4機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化23-51
3.4.1結(jié)構(gòu)優(yōu)化的目的23-51
3.4.2位置結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設計23-51
3.4.3要求使工作空間*小的優(yōu)化設計23-52
3.4.4要求使工作空間*大的優(yōu)化設計23-52
3.5機器人整機設計原則和方法23-52
3.5.1機器人整機設計原則23-52
3.5.2機器人本體設計步驟23-53
3.6機器人的機械結(jié)構(gòu)23-54
3.6.1腰部結(jié)構(gòu)23-54
3.6.2臂部結(jié)構(gòu)23-55
3.6.3腕部結(jié)構(gòu)23-57
3.6.4末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)23-58
3.6.5工業(yè)機器人的運動傳動機構(gòu)23-58
3.6.6工業(yè)機器人的移動機構(gòu)23-63
3.6.7SCARA23-65
3.6.8并聯(lián)機器人23-66
3.6.9AGV23-67
3.7剛度、強度計算及誤差分配23-69
3.7.1機器人剛度計算23-69
3.7.2機器人本體強度計算23-69
3.7.3機器人本體連桿參數(shù)誤差分配23-69
第4章工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
4.1概述23-70
4.1.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點23-70
4.1.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能23-70
4.1.3工業(yè)機器人的控制方式23-71
4.1.4工業(yè)機器人控制系統(tǒng)達到的功能23-71
4.1.5工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點23-71
4.2工業(yè)機器人先進控制技術(shù)和方法23-71
4.2.1自適應控制23-72
4.2.2滑模變結(jié)構(gòu)控制23-72
4.2.3魯棒控制23-72
4.2.4智能控制23-72
4.3機器人控制系統(tǒng)分類23-73
4.3.1集中式控制系統(tǒng)CCS23-73
4.3.2分布式控制系統(tǒng)DCS23-73
4.4機器人控制系統(tǒng)設計23-74
4.4.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)23-74
4.4.2下位機控制系統(tǒng)的設計23-75
4.4.3示教盒從機的設計23-76
4.5機器人典型控制方法23-76
4.5.1機器人PID控制23-76
4.5.1.1機器人獨立PD控制23-76
4.5.1.2基于重力補償?shù)臋C器人PD控制23-77
4.5.1.3機器人魯棒自適應PD控制23-77
4.5.2滑模控制23-78
4.5.2.1工作原理23-79
4.5.2.2滑模控制設計流程23-79
4.5.2.3機械手滑模魯棒控制23-80
4.5.2.4基于計算力矩法的滑模控制23-81
4.5.2.5基于輸入輸出穩(wěn)定性理論的滑模控制23-82
4.5.3自適應控制23-83
4.5.3.1自適應控制系統(tǒng)23-83
4.5.3.2自適應控制系統(tǒng)類型23-83
4.5.3.3自適應機器人23-84
4.5.3.4自適應控制常用的控制器23-84
4.5.4模糊控制23-86
4.5.4.1基本原理23-86
4.5.4.2模糊控制規(guī)則生成23-87
4.5.4.3規(guī)則形式23-87
4.5.4.4Fuzzy-PID復合控制23-87
4.5.5機器人順應控制23-88
4.5.5.1概述23-88
4.5.5.2被動式順應控制23-88
4.5.5.3主動式順應控制23-89
4.5.6位置和力控制23-89
4.5.6.1位置控制23-89
4.5.6.2力控制23-89
4.5.6.3位置和力的混合控制23-92
4.5.6.4R-C控制器23-92
4.5.6.5改進的R-C力和位置混合控制23-93
4.6控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成23-94
4.6.1機器人控制系統(tǒng)硬件組成23-94
4.6.2機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)23-94
4.6.3機器人控制器23-96
4.7控制系統(tǒng)軟件構(gòu)成23-97
4.7.1程序數(shù)據(jù)建立23-97
4.7.1.1初識程序數(shù)據(jù)23-97
4.7.1.2程序數(shù)據(jù)的類型與分類23-97
4.7.1.3關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù)23-98
4.7.2RAPID程序創(chuàng)建23-98
4.7.2.1程序模塊與例行程序23-98
4.7.2.2RAPID 控制指令23-98
4.8機器人常用編程語言23-99
第5章工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)
5.1概述23-100
5.2機器人驅(qū)動系統(tǒng)特點23-100
5.2.1基本驅(qū)動系統(tǒng)的特點23-100
5.2.2電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)的特點23-100
5.3電動驅(qū)動系統(tǒng)23-100
5.3.1同步式交流伺服電動機及驅(qū)動器23-101
5.3.1.1交流伺服電動機分類和特點23-102
5.3.1.2交流同步伺服電動機23-104
5.3.1.3應用舉例：工業(yè)機器人伺服電動機行業(yè)測試解決方案——MPT100023-104
5.3.2步進電動機及驅(qū)動器23-105
5.3.2.1概述23-105
5.3.2.2驅(qū)動方式23-107
5.3.2.3步進電動機驅(qū)動板說明23-108
5.3.2.4步進電動機及步進驅(qū)動器配套選型23-109
5.3.3直流伺服電動機及驅(qū)動器23-109
5.3.3.1直流伺服電動機的特點23-110
5.3.3.2直流伺服電動機的工作原理23-110
5.3.3.3工作特性23-111
5.3.3.4直流伺服電動機調(diào)速原理23-112
5.3.3.5直流伺服電動機特點及應用范圍23-115
5.3.4直接驅(qū)動電動機23-115
5.3.4.1直線電動機工作原理23-116
5.3.4.2直線電動機的特點23-117
5.3.4.3直線電動機的分類23-118
5.3.4.4力矩電動機工作原理、特點及分類23-118
5.3.4.5直流驅(qū)動電動機應用實例23-119
5.4電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)23-120
5.4.1系統(tǒng)組成23-121
5.4.2特點23-121
5.4.3工作原理23-121
5.4.4要求23-121
5.4.5設計步驟23-121
5.4.6液壓系統(tǒng)及其在機器人驅(qū)動與控制中的應用23-122
5.5氣動驅(qū)動系統(tǒng)23-122
5.5.1氣動驅(qū)動系統(tǒng)構(gòu)件23-122
5.5.2氣動比例控制系統(tǒng)23-123
5.5.2.1氣動比例控制系統(tǒng)組成23-123
5.5.2.2MPYE型伺服閥23-123
5.5.3控制原理23-124
5.5.4控制應用23-124
5.5.4.1張力控制23-124
5.5.4.2加壓控制23-124
5.5.4.3位置和力控制23-124
5.5.5氣動系統(tǒng)在機器人驅(qū)動與控制中的應用23-125
5.5.5.1氣動系統(tǒng)在機器人中應用的優(yōu)勢23-125
5.5.5.2氣動機器人的適合場合23-125
5.5.5.3氣動機器人技術(shù)應用進展23-125
5.5.5.4氣動機器人應用23-126
第6章工業(yè)機器人常用傳感器
6.1概述23-128
6.1.1傳感器定義及指標23-128
6.1.2機器人的感覺策略23-128
6.1.3機器人傳感器的分類23-129
6.1.4傳感器選用原則23-130
6.2內(nèi)傳感器23-131
6.2.1規(guī)定位置/角度的檢測23-131
6.2.2位置和角度的檢測23-132
6.2.3速度和角速度的檢測23-135
6.2.4加速度和角加速度的測量23-136
6.2.5姿態(tài)角的檢測23-138
6.3外傳感器23-140
6.3.1視覺傳感器23-140
6.3.2觸覺傳感器23-144
6.3.3力覺傳感器23-147
6.3.4接近覺傳感器23-150
6.3.5長距離傳感器23-152
6.3.6聽覺傳感器23-154
6.3.7其他相關(guān)傳感器23-155
字數(shù)限制，僅顯示部分目錄。
第1章智能裝備系統(tǒng)設計基礎知識
1.1智能裝備系統(tǒng)的定義、特點和發(fā)展趨勢22-3
1.2智能裝備系統(tǒng)基本構(gòu)成要素22-5
1.2.1系統(tǒng)構(gòu)成22-5
1.2.2技術(shù)構(gòu)成22-6
1.2.3系統(tǒng)分類及特征22-8
1.3智能裝備系統(tǒng)產(chǎn)品的設計方法22-9
1.3.1智能裝備系統(tǒng)主要的分析方法22-9
1.3.1.1系統(tǒng)的解耦與耦合22-9
1.3.1.2系統(tǒng)設計公理22-10
1.3.1.3單元化設計原理22-12
1.3.1.4智能裝備系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)層次22-13
1.3.1.5智能裝備系統(tǒng)的基本分析22-16
1.3.2模塊化設計方法22-19
1.3.3柔性化設計方法22-19
1.3.4取代設計方法22-19
1.3.5融合設計方法22-20
1.3.6優(yōu)化設計方法22-20
1.3.7人-機-環(huán)境系統(tǒng)設計方法22-20
1.3.8可靠性設計方法22-21
1.3.9系統(tǒng)安全性設計方法22-24
1.4智能裝備系統(tǒng)總體設計22-25
1.4.1智能裝備產(chǎn)品的需求分析22-25
1.4.2智能裝備系統(tǒng)設計技術(shù)參數(shù)與技術(shù)指標制定方法22-25
1.4.3智能裝備系統(tǒng)原理方案設計22-26
1.4.3.1系統(tǒng)的原理方案分析22-26
1.4.3.2基本功能單元的原理方案分析22-26
1.4.3.3系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)圖設計方法22-27
1.4.4智能裝備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案設計22-28
1.4.4.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案設計的程序22-28
1.4.4.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案設計的基本原則22-29
1.4.5智能裝備系統(tǒng)總體布局設計22-29
1.4.6總體準確度分析與設計22-29
1.5智能裝備系統(tǒng)設計流程22-30
第2章傳感檢測系統(tǒng)設計
2.1傳感檢測系統(tǒng)22-33
2.1.1傳感檢測系統(tǒng)的概念與特點22-33
2.1.2傳感檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成22-33
2.1.2.1非電量的特征22-33
2.1.2.2傳感檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)22-34
2.1.2.3傳感檢測系統(tǒng)的硬件組成22-36
2.1.2.4傳感檢測系統(tǒng)的軟件組成22-36
2.1.3傳感器信號的處理22-37
2.1.4信號傳輸22-37
2.2傳感器及其應用22-38
2.2.1傳感器的組成與分類22-38
2.2.2傳感器的主要性能指標22-38
2.2.3各種用途的常用傳感器22-39
2.2.4基于各種工作原理的常用傳感器22-43
2.2.4.1電阻式傳感器22-43
2.2.4.2電容式傳感器22-48
2.2.4.3電感傳感器22-51
2.2.4.4壓電傳感器22-58
2.2.4.5磁電傳感器22-63
2.2.4.6磁致伸縮傳感器22-65
2.2.4.7熱電式傳感器22-71
2.2.4.8霍爾式傳感器22-77
2.2.4.9光纖傳感器22-80
2.2.4.10光電傳感器22-85
2.2.4.11紅外線傳感器22-91
2.2.4.12激光式傳感器22-92
2.2.4.13數(shù)字式傳感器22-97
2.2.4.14氣敏傳感器22-101
2.2.5智能傳感器22-114
2.2.6微傳感器22-117
2.2.6.1定義特點及分類22-117
2.2.6.2機械量微傳感器22-117
2.2.6.3基于MEMS技術(shù)的氣體微傳感器22-120
2.2.7傳感器的選用22-120
2.2.8多傳感器信息融合22-122
2.3模擬信號檢測系統(tǒng)設計22-124
2.3.1模擬信號檢測系統(tǒng)的組成22-124
2.3.2基本轉(zhuǎn)換電路22-125
2.3.3信號放大電路22-127
2.3.4信號調(diào)制與解調(diào)22-130
2.3.5濾波電路22-131
2.3.6電平轉(zhuǎn)換電路22-133
2.3.7采樣-保持電路22-133
2.3.8運算電路22-133
2.3.9A/D轉(zhuǎn)換電路22-136
2.3.10數(shù)字信號的預處理22-137
2.3.11抗干擾設計22-142
2.4數(shù)字信號檢測系統(tǒng)設計22-144
2.4.1數(shù)字信號檢測系統(tǒng)的組成22-144
2.4.2編碼器及光柵信號的電子細分方法22-145
2.5現(xiàn)代傳感檢測技術(shù)的新發(fā)展22-150
2.6典型傳感系統(tǒng)設計應用實例和檢測裝置22-152
2.6.1CX300型數(shù)控車銑加工中心傳感檢測系統(tǒng)設計實例22-152
2.6.2飛鋸檢測系統(tǒng)設計實例22-153
2.6.3新風節(jié)能系統(tǒng)設計實例22-156
第3章伺服系統(tǒng)設計
3.1伺服系統(tǒng)22-159
3.2伺服系統(tǒng)的基本要求和設計方法22-159
3.2.1伺服系統(tǒng)的基本要求22-159
3.2.2伺服系統(tǒng)的設計步驟22-160
3.3伺服系統(tǒng)執(zhí)行元件及其控制22-160
3.3.1執(zhí)行元件種類和特點22-160
3.3.2電氣執(zhí)行元件22-161
3.3.2.1直流伺服電機及其驅(qū)動22-161
3.3.2.2交流伺服電機及其驅(qū)動22-163
3.3.2.3松下MINAS A5伺服電機22-165
3.3.2.4步進電機及其驅(qū)動22-170
3.3.3液壓執(zhí)行機構(gòu)22-176
3.3.4氣動執(zhí)行裝置22-176
3.3.5新型執(zhí)行裝置22-177
3.3.6電液伺服閥22-177
3.3.7電液比例閥22-178
3.3.8電液數(shù)字閥22-178
3.4執(zhí)行電機的選擇及設計22-179
3.4.1交流電動機調(diào)速方式22-179
3.4.2交流變頻調(diào)速器22-180
3.5開環(huán)控制伺服系統(tǒng)及其設計22-181
3.6閉環(huán)伺服系統(tǒng)設計22-182
3.7數(shù)字伺服系統(tǒng)的設計22-183
第4章機械系統(tǒng)設計
4.1智能裝備機械系統(tǒng)的基本要求和組成22-185
4.2機械傳動機構(gòu)設計22-186
4.2.1機械傳動機構(gòu)的分類及選用22-186
4.2.1.1智能裝備系統(tǒng)對機械傳動的要求22-186
4.2.1.2機械傳動機構(gòu)的分類22-187
4.2.1.3機械傳動機構(gòu)的選用22-188
4.2.1.4機械傳動系統(tǒng)方案的選擇22-188
4.2.2傳動因素分析22-189
4.2.3 絲杠螺母機構(gòu)傳動設計22-191
4.2.3.1滾珠絲杠副基本結(jié)構(gòu)22-191
4.2.3.2滾珠絲杠副的主要尺寸和精度等級22-201
4.2.3.3滾珠絲杠副的選擇設計計算22-205
4.2.3.4滾珠螺母安裝連接尺寸22-210
4.2.3.5靜壓絲杠螺母副22-217
4.2.4其他傳動機構(gòu)22-219
4.2.4.1齒輪傳動22-219
4.2.4.2撓性傳動22-224
4.2.4.3間歇傳動22-225
4.3機械導向機構(gòu)設計22-227
4.4機械執(zhí)行機構(gòu)設計22-232
4.4.1執(zhí)行機構(gòu)分析22-232
4.4.1.1主要性能指標22-232
4.4.1.2系統(tǒng)的品質(zhì)22-235
4.4.1.3能量轉(zhuǎn)換接口22-238
4.4.2微動機構(gòu)22-240
4.4.3誤差補償機構(gòu)22-244
4.4.4定位機構(gòu)22-246
4.4.5設計實例22-247
4.4.5.1數(shù)控機床動力卡盤與回轉(zhuǎn)刀架22-247
4.4.5.2工業(yè)機器人末端執(zhí)行器22-250
4.5支撐系統(tǒng)和機架設計22-252
4.5.1軸系設計的基本要求及類型22-252
4.5.2機架的基本要求及結(jié)構(gòu)設計要點22-254
第5章微機控制系統(tǒng)設計
5.1微機控制系統(tǒng)的基本組成與分類22-258
5.1.1微機控制系統(tǒng)的基本組成22-258
5.1.1.1微機控制系統(tǒng)的硬件組成22-258
5.1.1.2微機控制系統(tǒng)的軟件組成22-259
5.1.2微機控制系統(tǒng)的分類22-259
5.2微機控制系統(tǒng)設計的方法和步驟22-260
5.2.1模擬化設計方法和步驟22-260
5.2.1.1模擬化設計思想22-260
5.2.1.2香農(nóng)采樣定理22-260
5.2.1.3模擬化設計步驟22-261
5.2.1.4數(shù)字PID控制系統(tǒng)設計22-262
5.2.2離散化設計方法和步驟22-265
5.3微機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型22-265
5.3.1差分方程22-265
5.3.1.1差分的概念和差分方程22-265
5.3.1.2差分方程的求解方法22-266
5.3.2Z傳遞函數(shù)22-266
5.3.2.1基本概念22-266
5.3.2.2開環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)22-266
5.4微機控制系統(tǒng)分析22-268
5.4.1線性離散系統(tǒng)的時域響應分析22-268
5.4.2離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析22-269
5.4.2.1Z平面內(nèi)的穩(wěn)定條件22-269
5.4.2.2S平面與Z平面之間的映射關(guān)系22-269
5.4.2.3穩(wěn)定判據(jù)22-270
5.4.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差22-270
5.4.4離散系統(tǒng)的暫態(tài)性能22-271
5.4.4.1閉環(huán)極點與暫態(tài)分量的關(guān)系22-271
5.4.4.2離散系統(tǒng)暫態(tài)性能的估算22-272
5.4.5離散系統(tǒng)的根軌跡分析法22-273
5.4.5.1Z平面上的根軌跡22-273
5.4.5.2用根軌跡法分析離散系統(tǒng)22-275
5.4.6離散系統(tǒng)的頻率法22-275
5.5典型微機控制系統(tǒng)及設計應用實例22-276
5.5.1基于工業(yè)控制計算機的微機控制系統(tǒng)22-276
5.5.1.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和特點22-276
5.5.1.2工控組態(tài)軟件22-276
5.5.2基于單片機的微機控制系統(tǒng)22-276
5.5.3基于可編程控制器的微機控制系統(tǒng)22-276
第6章接口設計
6.1接口設計基本方法和接口芯片22-278
6.1.1接口設計與分析的基本方法22-278
6.1.2常用的接口芯片22-278
6.2人機接口電路設計22-278
6.2.1人機接口電路類型與特點22-278
6.2.2輸入接口電路設計22-279
6.2.3輸出接口電路設計22-280
6.3機電接口電路設計22-290
6.3.1機電接口電路類型與特點22-290
6.3.2信號采集通道接口中的A／D轉(zhuǎn)換接口電路設計22-290
6.3.3控制量輸出通道中的D／A轉(zhuǎn)換接口電路設計22-292
6.3.4控制量輸出通道中的功率接口電路設計22-294
6.3.4.1PWM整流電路22-294
6.3.4.2光耦合器驅(qū)動接口設計22-296
6.3.4.3繼電器22-298
6.3.5被控量反饋通道中的接口電路設計22-301
6.3.5.1速度反饋接口22-301
6.3.5.2位移反饋接口22-301
第7章設計實例
7.1數(shù)控機床的改造22-304
7.1.1數(shù)控車床的改造22-304
7.1.1.1數(shù)控車床的改造方案組成框圖22-304
7.1.1.2機械結(jié)構(gòu)改造設計方案22-304
7.1.1.3數(shù)控車床計算機控制系統(tǒng)改造硬件設計22-307
7.1.1.4數(shù)控車床計算機控制系統(tǒng)改造軟件設計22-312
7.1.2大型數(shù)控落地鏜銑床的系統(tǒng)改造實例22-312
7.2工業(yè)機器人系統(tǒng)設計實例22-314
7.2.1工業(yè)機器人的組成與分類22-314
7.2.2SCARA型裝配機器人系統(tǒng)設計22-314
7.2.3BJDP-1型機器人設計22-319
7.2.4纜索并聯(lián)機器人設計22-323
7.3無人搬運車（AGV）系統(tǒng)設計22-327
7.3.1無人搬運車系統(tǒng)（AGVS）22-327
7.3.2無人搬運車的工作原理和結(jié)構(gòu)22-330
7.3.2.1無人搬運車的引導方式22-330
7.3.2.2無人搬運車的結(jié)構(gòu)22-331
7.3.3典型的無人搬運車22-333
7.3.3.1瑞典AGV電子有限公司的產(chǎn)品22-333
7.3.3.2美國AGV產(chǎn)品有限公司的產(chǎn)品22-335
7.3.3.3中國新松AGV產(chǎn)品22-338
7.4信函連續(xù)作業(yè)自動處理系統(tǒng)設計22-343
7.4.1信函自動處理流水線22-344
7.4.1.1信函自動處理流水線的組成22-344
7.4.1.2信函自動處理的前提條件22-345
7.4.2信函分類機22-345
7.4.3緩沖儲存器22-347
7.4.4理信蓋銷機22-349
7.4.5信函分揀機22-352
7.4.5.1信函分揀的同步入格控制22-352
7.4.5.2條形碼及光學條碼自動識別22-352
7.4.5.3光學文字自動識別22-355
參考文獻22-360
第23篇 工業(yè)機器人系統(tǒng)設計
第1章工業(yè)機器人技術(shù)基礎
1.1工業(yè)機器人定義23-3
1.2工業(yè)機器人組成23-3
1.2.1操作機23-3
1.2.2控制器23-6
1.2.3示教器23-8
1.2.4驅(qū)動系統(tǒng)23-8
1.2.5傳感器23-10
1.3視覺技術(shù)23-10
1.4工業(yè)機器人主要性能參數(shù)23-11
1.5工業(yè)機器人基本術(shù)語23-13
1.5.1有關(guān)機械結(jié)構(gòu)和性能的術(shù)語23-13
1.5.2有關(guān)控制和安全的術(shù)語23-14
1.6工業(yè)機器人分類23-15
1.6.1按結(jié)構(gòu)特征劃分23-15
1.6.2按控制方式劃分23-16
1.6.3按驅(qū)動方式劃分23-17
1.6.4按應用領(lǐng)域劃分23-17
1.7工業(yè)機器人應用和發(fā)展趨勢23-19
第2章機器人運動學與動力學
2.1數(shù)理基礎23-22
2.1.1位置描述23-22
2.1.2方位描述23-22
2.1.3位姿描述23-23
2.2坐標變換23-23
2.2.1平移坐標變換23-23
2.2.2旋轉(zhuǎn)坐標變換23-23
2.3齊次坐標變換23-24
2.3.1齊次變換23-24
2.3.2平移齊次坐標變換23-24
2.3.3旋轉(zhuǎn)齊次坐標變換23-24
2.4物體的變換及逆變換23-25
2.4.1物體位置描述23-25
2.4.2齊次變換的逆變換23-25
2.4.3變換方程初步23-26
2.5通用旋轉(zhuǎn)變換23-26
2.5.1通用旋轉(zhuǎn)變換公式23-26
2.5.2等效轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)軸23-27
2.6機器人運動學23-28
2.6.1機器人運動方程的表示23-28
2.6.1.1運動姿態(tài)和方向角23-28
2.6.1.2運動位置和坐標23-30
2.6.1.3連桿變換矩陣及其乘積23-31
2.6.2機械手運動方程的求解23-32
2.6.2.1歐拉變換解23-32
2.6.2.2滾、仰、偏變換解23-34
2.6.2.3球面變換解23-34
2.7機器人動力學23-35
2.7.1剛體動力學23-35
2.7.1.1剛體的動能與位能23-35
2.7.1.2動力學方程的兩種求法23-36
2.7.2機械手動力學方程23-39
2.7.2.1速度的計算23-39
2.7.2.2動能和位能的計算23-40
2.7.2.3動力學方程的推導23-42
第3章工業(yè)機器人本體
3.1概述23-44
3.1.1工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)23-44
3.1.2工業(yè)機器人本體的發(fā)展趨勢23-45
3.2工業(yè)機器人自由度與坐標形式23-46
3.2.1工業(yè)機器人的自由度23-46
3.2.2工業(yè)機器人本體的運動副23-46
3.2.3工業(yè)機器人運動坐標形式23-48
3.2.4工業(yè)機器人的主要構(gòu)型23-48
3.3工業(yè)機器人工作空間與結(jié)構(gòu)尺寸23-50
3.3.1機器人工作空間23-50
3.3.2確定工作空間的幾何法23-51
3.3.3工作空間與機器人結(jié)構(gòu)尺寸的關(guān)系23-51
3.4機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化23-51
3.4.1結(jié)構(gòu)優(yōu)化的目的23-51
3.4.2位置結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設計23-51
3.4.3要求使工作空間*小的優(yōu)化設計23-52
3.4.4要求使工作空間*大的優(yōu)化設計23-52
3.5機器人整機設計原則和方法23-52
3.5.1機器人整機設計原則23-52
3.5.2機器人本體設計步驟23-53
3.6機器人的機械結(jié)構(gòu)23-54
3.6.1腰部結(jié)構(gòu)23-54
3.6.2臂部結(jié)構(gòu)23-55
3.6.3腕部結(jié)構(gòu)23-57
3.6.4末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)23-58
3.6.5工業(yè)機器人的運動傳動機構(gòu)23-58
3.6.6工業(yè)機器人的移動機構(gòu)23-63
3.6.7SCARA23-65
3.6.8并聯(lián)機器人23-66
3.6.9AGV23-67
3.7剛度、強度計算及誤差分配23-69
3.7.1機器人剛度計算23-69
3.7.2機器人本體強度計算23-69
3.7.3機器人本體連桿參數(shù)誤差分配23-69
第4章工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
4.1概述23-70
4.1.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點23-70
4.1.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能23-70
4.1.3工業(yè)機器人的控制方式23-71
4.1.4工業(yè)機器人控制系統(tǒng)達到的功能23-71
4.1.5工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點23-71
4.2工業(yè)機器人先進控制技術(shù)和方法23-71
4.2.1自適應控制23-72
4.2.2滑模變結(jié)構(gòu)控制23-72
4.2.3魯棒控制23-72
4.2.4智能控制23-72
4.3機器人控制系統(tǒng)分類23-73
4.3.1集中式控制系統(tǒng)CCS23-73
4.3.2分布式控制系統(tǒng)DCS23-73
4.4機器人控制系統(tǒng)設計23-74
4.4.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)23-74
4.4.2下位機控制系統(tǒng)的設計23-75
4.4.3示教盒從機的設計23-76
4.5機器人典型控制方法23-76
4.5.1機器人PID控制23-76
4.5.1.1機器人獨立PD控制23-76
4.5.1.2基于重力補償?shù)臋C器人PD控制23-77
4.5.1.3機器人魯棒自適應PD控制23-77
4.5.2滑模控制23-78
4.5.2.1工作原理23-79
4.5.2.2滑模控制設計流程23-79
4.5.2.3機械手滑模魯棒控制23-80
4.5.2.4基于計算力矩法的滑模控制23-81
4.5.2.5基于輸入輸出穩(wěn)定性理論的滑模控制23-82
4.5.3自適應控制23-83
4.5.3.1自適應控制系統(tǒng)23-83
4.5.3.2自適應控制系統(tǒng)類型23-83
4.5.3.3自適應機器人23-84
4.5.3.4自適應控制常用的控制器23-84
4.5.4模糊控制23-86
4.5.4.1基本原理23-86
4.5.4.2模糊控制規(guī)則生成23-87
4.5.4.3規(guī)則形式23-87
4.5.4.4Fuzzy-PID復合控制23-87
4.5.5機器人順應控制23-88
4.5.5.1概述23-88
4.5.5.2被動式順應控制23-88
4.5.5.3主動式順應控制23-89
4.5.6位置和力控制23-89
4.5.6.1位置控制23-89
4.5.6.2力控制23-89
4.5.6.3位置和力的混合控制23-92
4.5.6.4R-C控制器23-92
4.5.6.5改進的R-C力和位置混合控制23-93
4.6控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成23-94
4.6.1機器人控制系統(tǒng)硬件組成23-94
4.6.2機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)23-94
4.6.3機器人控制器23-96
4.7控制系統(tǒng)軟件構(gòu)成23-97
4.7.1程序數(shù)據(jù)建立23-97
4.7.1.1初識程序數(shù)據(jù)23-97
4.7.1.2程序數(shù)據(jù)的類型與分類23-97
4.7.1.3關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù)23-98
4.7.2RAPID程序創(chuàng)建23-98
4.7.2.1程序模塊與例行程序23-98
4.7.2.2RAPID 控制指令23-98
4.8機器人常用編程語言23-99
第5章工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)
5.1概述23-100
5.2機器人驅(qū)動系統(tǒng)特點23-100
5.2.1基本驅(qū)動系統(tǒng)的特點23-100
5.2.2電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)的特點23-100
5.3電動驅(qū)動系統(tǒng)23-100
5.3.1同步式交流伺服電動機及驅(qū)動器23-101
5.3.1.1交流伺服電動機分類和特點23-102
5.3.1.2交流同步伺服電動機23-104
5.3.1.3應用舉例：工業(yè)機器人伺服電動機行業(yè)測試解決方案——MPT100023-104
5.3.2步進電動機及驅(qū)動器23-105
5.3.2.1概述23-105
5.3.2.2驅(qū)動方式23-107
5.3.2.3步進電動機驅(qū)動板說明23-108
5.3.2.4步進電動機及步進驅(qū)動器配套選型23-109
5.3.3直流伺服電動機及驅(qū)動器23-109
5.3.3.1直流伺服電動機的特點23-110
5.3.3.2直流伺服電動機的工作原理23-110
5.3.3.3工作特性23-111
5.3.3.4直流伺服電動機調(diào)速原理23-112
5.3.3.5直流伺服電動機特點及應用范圍23-115
5.3.4直接驅(qū)動電動機23-115
5.3.4.1直線電動機工作原理23-116
5.3.4.2直線電動機的特點23-117
5.3.4.3直線電動機的分類23-118
5.3.4.4力矩電動機工作原理、特點及分類23-118
5.3.4.5直流驅(qū)動電動機應用實例23-119
5.4電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)23-120
5.4.1系統(tǒng)組成23-121
5.4.2特點23-121
5.4.3工作原理23-121
5.4.4要求23-121
5.4.5設計步驟23-121
5.4.6液壓系統(tǒng)及其在機器人驅(qū)動與控制中的應用23-122
5.5氣動驅(qū)動系統(tǒng)23-122
5.5.1氣動驅(qū)動系統(tǒng)構(gòu)件23-122
5.5.2氣動比例控制系統(tǒng)23-123
5.5.2.1氣動比例控制系統(tǒng)組成23-123
5.5.2.2MPYE型伺服閥23-123
5.5.3控制原理23-124
5.5.4控制應用23-124
5.5.4.1張力控制23-124
5.5.4.2加壓控制23-124
5.5.4.3位置和力控制23-124
5.5.5氣動系統(tǒng)在機器人驅(qū)動與控制中的應用23-125
5.5.5.1氣動系統(tǒng)在機器人中應用的優(yōu)勢23-125
5.5.5.2氣動機器人的適合場合23-125
5.5.5.3氣動機器人技術(shù)應用進展23-125
5.5.5.4氣動機器人應用23-126
第6章工業(yè)機器人常用傳感器
6.1概述23-128
6.1.1傳感器定義及指標23-128
6.1.2機器人的感覺策略23-128
6.1.3機器人傳感器的分類23-129
6.1.4傳感器選用原則23-130
6.2內(nèi)傳感器23-131
6.2.1規(guī)定位置/角度的檢測23-131
6.2.2位置和角度的檢測23-132
6.2.3速度和角速度的檢測23-135
6.2.4加速度和角加速度的測量23-136
6.2.5姿態(tài)角的檢測23-138
6.3外傳感器23-140
6.3.1視覺傳感器23-140
6.3.2觸覺傳感器23-144
6.3.3力覺傳感器23-147
6.3.4接近覺傳感器23-150
6.3.5長距離傳感器23-152
6.3.6聽覺傳感器23-154
6.3.7其他相關(guān)傳感器23-155
字數(shù)限制，僅顯示部分目錄。
展開全部
書友推薦
- >
小考拉的故事-套裝共3冊
- >
企鵝口袋書系列·偉大的思想20:論自然選擇(英漢雙語)
- >
二體千字文
- >
名家?guī)阕x魯迅:朝花夕拾
- >
我從未如此眷戀人間
- >
名家?guī)阕x魯迅:故事新編
- >
【精裝繪本】畫給孩子的中國神話
- >
詩經(jīng)-先民的歌唱
本類暢銷
