掃一掃
關(guān)注中圖網(wǎng)
官方微博
本類五星書更多>
-
>
公路車寶典(ZINN的公路車維修與保養(yǎng)秘籍)
-
>
晶體管電路設(shè)計(下)
-
>
基于個性化設(shè)計策略的智能交通系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)
-
>
花樣百出:貴州少數(shù)民族圖案填色
-
>
山東教育出版社有限公司技術(shù)轉(zhuǎn)移與技術(shù)創(chuàng)新歷史叢書中國高等技術(shù)教育的蘇化(1949—1961)以北京地區(qū)為中心
-
>
鐵路機(jī)車概要.交流傳動內(nèi)燃.電力機(jī)車
-
>
利維坦的道德困境:早期現(xiàn)代政治哲學(xué)的問題與脈絡(luò)
恩智浦杯智能汽車設(shè)計與實(shí)例教程 版權(quán)信息
- ISBN：9787121348365
- 條形碼：9787121348365 ; 978-7-121-34836-5
- 裝幀：一般輕型紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
恩智浦杯智能汽車設(shè)計與實(shí)例教程 本書特色
本書以全國大學(xué)生“恩智浦”杯智能汽車競賽為背景，講述智能汽車設(shè)計的整體思路與技術(shù)難點(diǎn)，從元器件選購到相關(guān)專業(yè)知識講解，全方位展示了智能汽車的實(shí)際制作與調(diào)試過程。本書分為11章，第1章為全國大學(xué)生“恩智浦”杯智能汽車競賽的總體介紹；第2～4章分別為硬件設(shè)計、軟件設(shè)計及機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計；第5章介紹了恩智浦系列芯片的相應(yīng)模塊，包括MC9S12XS128、MCF52259、Kinetis K60及MPC5604；第6～11章給出了電磁、節(jié)能、攝像頭、光電及自平衡、信標(biāo)等組別智能汽車的實(shí)例制作過程。本書以智能汽車競賽為切入點(diǎn)，提煉了智能汽車競賽的技術(shù)精要，全方位闡述了一套完整的、具有自動控制功能的嵌入式系統(tǒng)方案設(shè)計藍(lán)圖，不僅適用于各個階段研究智能汽車的讀者，還可供嵌入式系統(tǒng)與自動控制相關(guān)專業(yè)的本科生、研究生用作參考資料。
恩智浦杯智能汽車設(shè)計與實(shí)例教程 內(nèi)容簡介
本書以全國大學(xué)生“恩智浦”杯智能汽車競賽為背景，講述智能汽車設(shè)計的整體思路與技術(shù)難點(diǎn)，從元器件選購到相關(guān)專業(yè)知識講解，多方面展示了智能汽車的實(shí)際制作與調(diào)試過程。本書分為11章，靠前章為全國大學(xué)生“恩智浦”杯智能汽車競賽的總體介紹；第2～4章分別為硬件設(shè)計、軟件設(shè)計及機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計；第5章介紹了恩智浦系列芯片的相應(yīng)模塊，包括MC9S12XS128、MCF52259、Kinetis K60及MPC5604；第6～11章給出了電磁、節(jié)能、攝像頭、光電及自平衡、信標(biāo)等組別智能汽車的實(shí)例制作過程。本書以智能汽車競賽為切入點(diǎn)，提煉了智能汽車競賽的技術(shù)精要，多方面闡述了一套完整的、具有自動控制功能的嵌入式系統(tǒng)方案設(shè)計藍(lán)圖，不僅適用于各個階段研究智能汽車的讀者，還可供嵌入式系統(tǒng)與自動控制相關(guān)專業(yè)的本科生、研究生用作參考資料。
恩智浦杯智能汽車設(shè)計與實(shí)例教程 目錄
第1章 競賽簡介 1
1.1 競賽與規(guī)則簡介 1
1.1.1 競賽介紹 1
1.1.2 競賽規(guī)則 2
1.2 歷屆競賽承辦單位及獲獎情況 2
1.3 歷屆競賽變化趨勢 4
第2章 智能汽車硬件設(shè)計 5
2.1 供電模塊電路設(shè)計 6
2.1.1 單片機(jī)供電電路設(shè)計 6
2.1.2 舵機(jī)供電電路設(shè)計 8
2.1.3 特殊傳感器的升壓供電 10
2.1.4 傳感器等其他外設(shè)供電 12
2.2 電動機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計 13
2.2.1 脈寬調(diào)制基本原理 13
2.2.2 H全橋的基本原理 15
2.2.3 A車模、D車模電動機(jī)驅(qū)動方案 16
2.2.4 B車模電動機(jī)驅(qū)動方案 17
2.3 信號傳遞電路的設(shè)計 20
2.3.1 電動機(jī)控制信號的電平轉(zhuǎn)換與隔離 21
2.3.2 傳感器數(shù)據(jù)信號的電平轉(zhuǎn)換 23
2.3.3 舵機(jī)控制信號的隔離 25
2.4 測速模塊原理與電路設(shè)計 26
2.4.1 光電脈沖測速原理 26
2.4.2 低成本方案——光電碼盤 27
2.4.3 高精度方案——光電編碼器 29
2.4.4 第五輪測速方式 30
2.5 輔助調(diào)試設(shè)備及其電路設(shè)計 31
2.5.1 液晶顯示 31
2.5.2 矩陣鍵盤 33
2.5.3 撥碼開關(guān) 34
2.5.4 串口通信 35
2.5.5 無線通信 37
2.5.6 SD卡讀寫 38
2.6 主板外形設(shè)計 39
2.6.1 A型車模主板設(shè)計參考 39
2.6.2 B型車模主板設(shè)計參考 40
2.7 PCB實(shí)體電路設(shè)計 41
2.7.1 元器件封裝選擇 41
2.7.2 基于原理圖設(shè)計實(shí)體電路 42
2.7.3 電路抗干擾、防靜電設(shè)計 45
2.7.4 自制PCB的方法指導(dǎo) 46
本章小結(jié) 48
第3章 智能汽車軟件設(shè)計 49
3.1 C語言核心內(nèi)容與芯片編程規(guī)范 49
3.1.1 C語言核心內(nèi)容 49
3.1.2 命名規(guī)則 56
3.1.3 注釋 58
3.1.4 統(tǒng)一類型別名定義 59
3.1.5 編碼 60
3.2 控制主程序 61
3.2.1 攝像頭組主程序設(shè)計 61
3.2.2 電磁組主程序設(shè)計 61
3.2.3 光電組主程序設(shè)計 62
3.3 賽道信息的獲取 63
3.3.1 攝像頭圖像的獲取 63
3.3.2 電磁傳感器信號的獲取 70
3.3.3 光電傳感器信號的獲取 73
3.4 信號處理與賽道識別 74
3.4.1 攝像頭圖像處理與賽道邊沿識別 74
3.4.2 電磁車信號放大與賽道邊沿識別 76
3.4.3 光電車信號處理與賽道邊沿識別 77
3.5 賽道分析與控制策略 77
3.5.1 攝像頭組 77
3.5.2 電磁組及光電組 81
3.6 起跑線的識別 81
3.6.1 攝像頭組 81
3.6.2 電磁組 82
3.6.3 光電組 83
3.7 PID控制算法和應(yīng)用 84
3.7.1 PID控制算法 84
3.7.2 PID控制在智能汽車上的實(shí)現(xiàn) 88
3.8 其他控制算法和應(yīng)用 89
3.8.1 模糊控制 89
3.8.2 賽道記憶算法 91
3.9 計算機(jī)輔助調(diào)試 91
3.9.1 開發(fā)軟件介紹 91
3.9.2 C#上位機(jī)獲取圖像 92
3.9.3 MATLAB調(diào)試PID 92
3.9.4 按鍵及顯示屏模塊 93
第4章 智能汽車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 94
4.1 機(jī)械設(shè)計軟件——Pro-Engineer 94
4.1.1 簡介 94
4.1.2 歷史版本 94
4.1.3 主要模塊 95
4.1.4 主要特性 95
4.1.5 Pro-Engineer在智能汽車上的應(yīng)用 96
4.1.6 用戶關(guān)注熱點(diǎn) 96
4.2 智能汽車機(jī)械零件設(shè)計的一般步驟與準(zhǔn)則 96
4.2.1 相關(guān)概念 96
4.2.2 設(shè)計機(jī)械零件的一般步驟 97
4.2.3 設(shè)計機(jī)械零件的基本準(zhǔn)則 97
4.3 工具準(zhǔn)備 99
4.3.1 鋸切工具——鋼鋸 99
4.3.2 打孔工具 99
4.3.3 支持定位工具——桌虎鉗 101
4.3.4 畫線工具 102
4.3.5 螺絲刀 102
4.3.6 鉗子 103
4.3.7 粘連工具 103
4.4 常用材料 105
4.4.1 鋁合金 105
4.4.2 碳素纖維 105
4.4.3 潤滑劑 105
4.5 智能汽車機(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)化 106
4.5.1 智能汽車的整體結(jié)構(gòu) 106
4.5.2 智能汽車防護(hù)保養(yǎng)與機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)整 108
4.5.3 智能汽車轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)調(diào)整 112
4.5.4 智能汽車后輪結(jié)構(gòu)調(diào)整 114
4.5.5 賽道保養(yǎng) 115
第5章 控制芯片 116
5.1 MC9S12XS128芯片 117
5.1.1 芯片簡介 117
5.1.2 時鐘模塊 117
5.1.3 I/O模塊及其應(yīng)用 126
5.1.4 計數(shù)器和定時器模塊 131
5.1.5 TIM模塊的脈沖累加器 138
5.1.6 脈沖調(diào)制解調(diào)模塊 143
5.1.7 周期中斷定時器 150
5.1.8 SCI總線 156
5.1.9 模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊 162
5.2 MCF52259芯片 172
5.2.1 芯片簡介 172
5.2.2 時鐘模塊 172
5.2.3 通用I/O口模塊 177
5.2.4 邊沿中斷檢測模塊 186
5.2.5 中斷管理模塊 191
5.2.6 可編程中斷定時器 198
5.2.7 脈沖累加器模塊 202
5.2.8 舵機(jī)電動機(jī)控制模塊 204
5.2.9 通用異步收發(fā)機(jī)模塊 211
5.2.10 模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊 220
5.3 Kinetis K60芯片 231
5.3.1 芯片簡介 231
5.3.2 時鐘模塊 231
5.3.3 多用途時鐘信號發(fā)生器 233
5.3.4 系統(tǒng)集成模塊 253
5.3.5 可編程中斷定時器 261
5.3.6 Flex定時器 264
5.3.7 通用輸入/輸出及引腳控制和中斷 288
5.3.8 引腳控制和中斷寄存器 290
5.3.9 UART異步串行通信 314
5.3.10 模數(shù)轉(zhuǎn)換器 337
5.4 MPC5604芯片 363
5.4.1 芯片簡介 363
5.4.2 時鐘模塊 364
5.4.3 簡化系統(tǒng)接口單元 379
5.4.4 中斷管理模塊 398
5.4.5 增強(qiáng)模塊化I/O子程序 410
5.4.6 可編程中斷定時器 436
5.4.7 A/D轉(zhuǎn)換模塊 444
第6章 電磁車實(shí)例 453
6.1 智能汽車競賽電磁組背景 453
6.2 電磁組傳感器及路徑檢測設(shè)計參考方案 453
6.2.1 磁場檢測方法 453
6.2.2 傳感器模塊設(shè)計 454
6.2.3 信號濾波 459
6.2.4 傳感器的布局設(shè)計與調(diào)試 460
6.2.5 電路板的靜電保護(hù) 465
6.3 車模整體控制策略 465
6.3.1 速度控制策略 465
6.3.2 轉(zhuǎn)向控制策略 466
第7章 電磁節(jié)能車實(shí)例 467
7.1 智能汽車競賽電磁節(jié)能組背景 467
7.2 硬件電路設(shè)計及傳感器的選擇 467
7.2.1 硬件電路設(shè)計 467
7.2.2 車模整體布局 468
7.2.3 系統(tǒng)整體概述 469
7.3 車模整體控制策略 469
7.3.1 方向控制策略 469
7.3.2 速度控制策略 470
7.3.3 無刷直流電機(jī) 471
7.4 節(jié)能控制策略 472
7.4.1 取電裝置 472
7.4.2 超級電容 473
7.5 軟件系統(tǒng)設(shè)計 475
7.5.1 開發(fā)工具 475
7.5.2 PID控制算法 476
第8章 攝像頭車實(shí)例 477
8.1 攝像頭傳感器簡述 477
8.1.1 攝像頭的選型 477
8.1.2 CCD攝像頭的優(yōu)勢與缺陷 479
8.1.3 OV5116動態(tài)集成攝像頭 480
8.2 整體方案設(shè)計 481
8.3 機(jī)械結(jié)構(gòu)與調(diào)整 482
8.4 系統(tǒng)架構(gòu)與硬件設(shè)計 482
8.4.1 模塊劃分及母板電路 482
8.4.2 CCD攝像頭模塊電路 483
8.4.3 硬件二值化電路 485
8.5 圖像采集處理 486
8.5.1 圖像采集 486
8.5.2 圖像處理 489
8.6 控制策略 490
8.6.1 控制方案 490
8.6.2 驅(qū)動電動機(jī)PID控制 492
8.6.3 轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制 493
8.7 難點(diǎn)突破與系統(tǒng)改進(jìn) 493
8.7.1 機(jī)械改進(jìn) 493
8.7.2 轉(zhuǎn)向控制的優(yōu)化 493
8.7.3 車體的防護(hù) 494
8.8 攝像頭單車參考代碼 494
第9章 攝像頭雙車實(shí)例 498
9.1 攝像頭雙車設(shè)計思路 498
9.2 攝像頭雙車硬件設(shè)計 499
9.3 攝像頭雙車組的賽道識別 500
9.4 控制策略 503
9.4.1 超車策略 503
9.4.2 沖點(diǎn)處理 505
9.5 難點(diǎn)突破與系統(tǒng)改進(jìn) 506
9.5.1 單車性能提升 506
9.5.2 超車過程優(yōu)化 506
9.6 攝像頭雙車組參考代碼 507
第10章 自平衡車實(shí)例（光電組） 510
10.1 自平衡組簡介 510
10.2 直立行走控制原理 510
10.2.1 直立行走任務(wù)分解 510
10.2.2 車模直立控制 512
10.2.3 車模速度控制 515
10.2.4 車模方向控制 516
10.2.5 車模傾角測量 517
10.2.6 車模直立行走控制算法總框架 521
10.3 硬件電路及傳感器安裝 522
10.3.1 硬件電路整體概覽 522
10.3.2 單片機(jī)*小系統(tǒng)MC9S12XS128MAL 523
10.3.3 陀螺儀＆加速度計模塊 524
10.3.4 電動機(jī)驅(qū)動模塊 525
10.3.5 編碼器及測速電路 525
10.3.6 線性CCD模塊 528
10.3.7 輔助調(diào)試電路及電源設(shè)計 529
10.3.8 車模整體裝配方案 529
10.4 軟件算法設(shè)計參考 530
10.4.1 整體控制流程 530
10.4.2 MC9S12XS128MAL單片機(jī)資源分配 532
10.4.3 直立控制 537
10.4.4 速度控制 538
10.4.5 方向控制函數(shù) 540
10.4.6 電動機(jī)控制函數(shù) 542
本章小結(jié) 543
第11章 信標(biāo)組實(shí)例 544
11.1 信標(biāo)組背景及其比賽規(guī)則 544
11.2 整體方案設(shè)計 544
11.3 機(jī)械結(jié)構(gòu)與調(diào)整 546
11.4 信標(biāo)組攝像頭傳感器簡述 546
11.5 圖像信號采集處理 547
11.5.1 圖像采集 547
11.5.2 圖像噪點(diǎn)處理與信標(biāo)位置的提取 549
11.6 整體控制策略 550
11.6.1 路徑選擇及優(yōu)化 551
11.6.2 驅(qū)動電動機(jī)PID控制 552
11.6.3 轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制 553
附錄 歷屆競賽新規(guī)則概覽 554
第十三屆競賽新規(guī)則概述 554
芯片變化 554
起跑線 554
賽道邊界判定 555
賽道元素改動——坡道 555
賽道新元素——環(huán)島 556
賽道新元素——顛簸路面 556
比賽分組與車模限制 557
第十屆競賽新規(guī)則概述 557
芯片變化 557
車輛運(yùn)行方向變化 557
電磁組使用雙車追逐形式 557
燈塔起步與停車 559
新賽道元素——直角轉(zhuǎn)彎 561
新賽道元素——中心線 561
賽道元素改動——障礙 561
賽道元素改動——不對稱坡道 562
參考文獻(xiàn) 563
1.1 競賽與規(guī)則簡介 1
1.1.1 競賽介紹 1
1.1.2 競賽規(guī)則 2
1.2 歷屆競賽承辦單位及獲獎情況 2
1.3 歷屆競賽變化趨勢 4
第2章 智能汽車硬件設(shè)計 5
2.1 供電模塊電路設(shè)計 6
2.1.1 單片機(jī)供電電路設(shè)計 6
2.1.2 舵機(jī)供電電路設(shè)計 8
2.1.3 特殊傳感器的升壓供電 10
2.1.4 傳感器等其他外設(shè)供電 12
2.2 電動機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計 13
2.2.1 脈寬調(diào)制基本原理 13
2.2.2 H全橋的基本原理 15
2.2.3 A車模、D車模電動機(jī)驅(qū)動方案 16
2.2.4 B車模電動機(jī)驅(qū)動方案 17
2.3 信號傳遞電路的設(shè)計 20
2.3.1 電動機(jī)控制信號的電平轉(zhuǎn)換與隔離 21
2.3.2 傳感器數(shù)據(jù)信號的電平轉(zhuǎn)換 23
2.3.3 舵機(jī)控制信號的隔離 25
2.4 測速模塊原理與電路設(shè)計 26
2.4.1 光電脈沖測速原理 26
2.4.2 低成本方案——光電碼盤 27
2.4.3 高精度方案——光電編碼器 29
2.4.4 第五輪測速方式 30
2.5 輔助調(diào)試設(shè)備及其電路設(shè)計 31
2.5.1 液晶顯示 31
2.5.2 矩陣鍵盤 33
2.5.3 撥碼開關(guān) 34
2.5.4 串口通信 35
2.5.5 無線通信 37
2.5.6 SD卡讀寫 38
2.6 主板外形設(shè)計 39
2.6.1 A型車模主板設(shè)計參考 39
2.6.2 B型車模主板設(shè)計參考 40
2.7 PCB實(shí)體電路設(shè)計 41
2.7.1 元器件封裝選擇 41
2.7.2 基于原理圖設(shè)計實(shí)體電路 42
2.7.3 電路抗干擾、防靜電設(shè)計 45
2.7.4 自制PCB的方法指導(dǎo) 46
本章小結(jié) 48
第3章 智能汽車軟件設(shè)計 49
3.1 C語言核心內(nèi)容與芯片編程規(guī)范 49
3.1.1 C語言核心內(nèi)容 49
3.1.2 命名規(guī)則 56
3.1.3 注釋 58
3.1.4 統(tǒng)一類型別名定義 59
3.1.5 編碼 60
3.2 控制主程序 61
3.2.1 攝像頭組主程序設(shè)計 61
3.2.2 電磁組主程序設(shè)計 61
3.2.3 光電組主程序設(shè)計 62
3.3 賽道信息的獲取 63
3.3.1 攝像頭圖像的獲取 63
3.3.2 電磁傳感器信號的獲取 70
3.3.3 光電傳感器信號的獲取 73
3.4 信號處理與賽道識別 74
3.4.1 攝像頭圖像處理與賽道邊沿識別 74
3.4.2 電磁車信號放大與賽道邊沿識別 76
3.4.3 光電車信號處理與賽道邊沿識別 77
3.5 賽道分析與控制策略 77
3.5.1 攝像頭組 77
3.5.2 電磁組及光電組 81
3.6 起跑線的識別 81
3.6.1 攝像頭組 81
3.6.2 電磁組 82
3.6.3 光電組 83
3.7 PID控制算法和應(yīng)用 84
3.7.1 PID控制算法 84
3.7.2 PID控制在智能汽車上的實(shí)現(xiàn) 88
3.8 其他控制算法和應(yīng)用 89
3.8.1 模糊控制 89
3.8.2 賽道記憶算法 91
3.9 計算機(jī)輔助調(diào)試 91
3.9.1 開發(fā)軟件介紹 91
3.9.2 C#上位機(jī)獲取圖像 92
3.9.3 MATLAB調(diào)試PID 92
3.9.4 按鍵及顯示屏模塊 93
第4章 智能汽車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 94
4.1 機(jī)械設(shè)計軟件——Pro-Engineer 94
4.1.1 簡介 94
4.1.2 歷史版本 94
4.1.3 主要模塊 95
4.1.4 主要特性 95
4.1.5 Pro-Engineer在智能汽車上的應(yīng)用 96
4.1.6 用戶關(guān)注熱點(diǎn) 96
4.2 智能汽車機(jī)械零件設(shè)計的一般步驟與準(zhǔn)則 96
4.2.1 相關(guān)概念 96
4.2.2 設(shè)計機(jī)械零件的一般步驟 97
4.2.3 設(shè)計機(jī)械零件的基本準(zhǔn)則 97
4.3 工具準(zhǔn)備 99
4.3.1 鋸切工具——鋼鋸 99
4.3.2 打孔工具 99
4.3.3 支持定位工具——桌虎鉗 101
4.3.4 畫線工具 102
4.3.5 螺絲刀 102
4.3.6 鉗子 103
4.3.7 粘連工具 103
4.4 常用材料 105
4.4.1 鋁合金 105
4.4.2 碳素纖維 105
4.4.3 潤滑劑 105
4.5 智能汽車機(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)化 106
4.5.1 智能汽車的整體結(jié)構(gòu) 106
4.5.2 智能汽車防護(hù)保養(yǎng)與機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)整 108
4.5.3 智能汽車轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)調(diào)整 112
4.5.4 智能汽車后輪結(jié)構(gòu)調(diào)整 114
4.5.5 賽道保養(yǎng) 115
第5章 控制芯片 116
5.1 MC9S12XS128芯片 117
5.1.1 芯片簡介 117
5.1.2 時鐘模塊 117
5.1.3 I/O模塊及其應(yīng)用 126
5.1.4 計數(shù)器和定時器模塊 131
5.1.5 TIM模塊的脈沖累加器 138
5.1.6 脈沖調(diào)制解調(diào)模塊 143
5.1.7 周期中斷定時器 150
5.1.8 SCI總線 156
5.1.9 模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊 162
5.2 MCF52259芯片 172
5.2.1 芯片簡介 172
5.2.2 時鐘模塊 172
5.2.3 通用I/O口模塊 177
5.2.4 邊沿中斷檢測模塊 186
5.2.5 中斷管理模塊 191
5.2.6 可編程中斷定時器 198
5.2.7 脈沖累加器模塊 202
5.2.8 舵機(jī)電動機(jī)控制模塊 204
5.2.9 通用異步收發(fā)機(jī)模塊 211
5.2.10 模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊 220
5.3 Kinetis K60芯片 231
5.3.1 芯片簡介 231
5.3.2 時鐘模塊 231
5.3.3 多用途時鐘信號發(fā)生器 233
5.3.4 系統(tǒng)集成模塊 253
5.3.5 可編程中斷定時器 261
5.3.6 Flex定時器 264
5.3.7 通用輸入/輸出及引腳控制和中斷 288
5.3.8 引腳控制和中斷寄存器 290
5.3.9 UART異步串行通信 314
5.3.10 模數(shù)轉(zhuǎn)換器 337
5.4 MPC5604芯片 363
5.4.1 芯片簡介 363
5.4.2 時鐘模塊 364
5.4.3 簡化系統(tǒng)接口單元 379
5.4.4 中斷管理模塊 398
5.4.5 增強(qiáng)模塊化I/O子程序 410
5.4.6 可編程中斷定時器 436
5.4.7 A/D轉(zhuǎn)換模塊 444
第6章 電磁車實(shí)例 453
6.1 智能汽車競賽電磁組背景 453
6.2 電磁組傳感器及路徑檢測設(shè)計參考方案 453
6.2.1 磁場檢測方法 453
6.2.2 傳感器模塊設(shè)計 454
6.2.3 信號濾波 459
6.2.4 傳感器的布局設(shè)計與調(diào)試 460
6.2.5 電路板的靜電保護(hù) 465
6.3 車模整體控制策略 465
6.3.1 速度控制策略 465
6.3.2 轉(zhuǎn)向控制策略 466
第7章 電磁節(jié)能車實(shí)例 467
7.1 智能汽車競賽電磁節(jié)能組背景 467
7.2 硬件電路設(shè)計及傳感器的選擇 467
7.2.1 硬件電路設(shè)計 467
7.2.2 車模整體布局 468
7.2.3 系統(tǒng)整體概述 469
7.3 車模整體控制策略 469
7.3.1 方向控制策略 469
7.3.2 速度控制策略 470
7.3.3 無刷直流電機(jī) 471
7.4 節(jié)能控制策略 472
7.4.1 取電裝置 472
7.4.2 超級電容 473
7.5 軟件系統(tǒng)設(shè)計 475
7.5.1 開發(fā)工具 475
7.5.2 PID控制算法 476
第8章 攝像頭車實(shí)例 477
8.1 攝像頭傳感器簡述 477
8.1.1 攝像頭的選型 477
8.1.2 CCD攝像頭的優(yōu)勢與缺陷 479
8.1.3 OV5116動態(tài)集成攝像頭 480
8.2 整體方案設(shè)計 481
8.3 機(jī)械結(jié)構(gòu)與調(diào)整 482
8.4 系統(tǒng)架構(gòu)與硬件設(shè)計 482
8.4.1 模塊劃分及母板電路 482
8.4.2 CCD攝像頭模塊電路 483
8.4.3 硬件二值化電路 485
8.5 圖像采集處理 486
8.5.1 圖像采集 486
8.5.2 圖像處理 489
8.6 控制策略 490
8.6.1 控制方案 490
8.6.2 驅(qū)動電動機(jī)PID控制 492
8.6.3 轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制 493
8.7 難點(diǎn)突破與系統(tǒng)改進(jìn) 493
8.7.1 機(jī)械改進(jìn) 493
8.7.2 轉(zhuǎn)向控制的優(yōu)化 493
8.7.3 車體的防護(hù) 494
8.8 攝像頭單車參考代碼 494
第9章 攝像頭雙車實(shí)例 498
9.1 攝像頭雙車設(shè)計思路 498
9.2 攝像頭雙車硬件設(shè)計 499
9.3 攝像頭雙車組的賽道識別 500
9.4 控制策略 503
9.4.1 超車策略 503
9.4.2 沖點(diǎn)處理 505
9.5 難點(diǎn)突破與系統(tǒng)改進(jìn) 506
9.5.1 單車性能提升 506
9.5.2 超車過程優(yōu)化 506
9.6 攝像頭雙車組參考代碼 507
第10章 自平衡車實(shí)例（光電組） 510
10.1 自平衡組簡介 510
10.2 直立行走控制原理 510
10.2.1 直立行走任務(wù)分解 510
10.2.2 車模直立控制 512
10.2.3 車模速度控制 515
10.2.4 車模方向控制 516
10.2.5 車模傾角測量 517
10.2.6 車模直立行走控制算法總框架 521
10.3 硬件電路及傳感器安裝 522
10.3.1 硬件電路整體概覽 522
10.3.2 單片機(jī)*小系統(tǒng)MC9S12XS128MAL 523
10.3.3 陀螺儀＆加速度計模塊 524
10.3.4 電動機(jī)驅(qū)動模塊 525
10.3.5 編碼器及測速電路 525
10.3.6 線性CCD模塊 528
10.3.7 輔助調(diào)試電路及電源設(shè)計 529
10.3.8 車模整體裝配方案 529
10.4 軟件算法設(shè)計參考 530
10.4.1 整體控制流程 530
10.4.2 MC9S12XS128MAL單片機(jī)資源分配 532
10.4.3 直立控制 537
10.4.4 速度控制 538
10.4.5 方向控制函數(shù) 540
10.4.6 電動機(jī)控制函數(shù) 542
本章小結(jié) 543
第11章 信標(biāo)組實(shí)例 544
11.1 信標(biāo)組背景及其比賽規(guī)則 544
11.2 整體方案設(shè)計 544
11.3 機(jī)械結(jié)構(gòu)與調(diào)整 546
11.4 信標(biāo)組攝像頭傳感器簡述 546
11.5 圖像信號采集處理 547
11.5.1 圖像采集 547
11.5.2 圖像噪點(diǎn)處理與信標(biāo)位置的提取 549
11.6 整體控制策略 550
11.6.1 路徑選擇及優(yōu)化 551
11.6.2 驅(qū)動電動機(jī)PID控制 552
11.6.3 轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制 553
附錄 歷屆競賽新規(guī)則概覽 554
第十三屆競賽新規(guī)則概述 554
芯片變化 554
起跑線 554
賽道邊界判定 555
賽道元素改動——坡道 555
賽道新元素——環(huán)島 556
賽道新元素——顛簸路面 556
比賽分組與車模限制 557
第十屆競賽新規(guī)則概述 557
芯片變化 557
車輛運(yùn)行方向變化 557
電磁組使用雙車追逐形式 557
燈塔起步與停車 559
新賽道元素——直角轉(zhuǎn)彎 561
新賽道元素——中心線 561
賽道元素改動——障礙 561
賽道元素改動——不對稱坡道 562
參考文獻(xiàn) 563
展開全部
恩智浦杯智能汽車設(shè)計與實(shí)例教程 作者簡介
隋金雪，男，1977年9月生，博士，副教授。現(xiàn)任山東工商學(xué)院信息與電子工程學(xué)院教師，自動化教研室主任。2001年7月畢業(yè)于山東理工大學(xué)工業(yè)自動化專業(yè)，并獲學(xué)士學(xué)位；2005年4月畢業(yè)于東北電力大學(xué)控制理論與控制工程專業(yè)，并獲工學(xué)碩士學(xué)位； 2009年12月畢業(yè)于導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制專業(yè)，并獲工學(xué)博士學(xué)位。2005年4月至今在山東工商學(xué)院信息與電子工程學(xué)院自動化系任教，先后擔(dān)任自動化教研室副主任、教研室主任、自動化黨支部書記。多次榮獲山東工商學(xué)院優(yōu)秀教師、優(yōu)秀黨員、工會活動積極分子，2011年榮獲煙臺市優(yōu)秀共產(chǎn)黨員。從教7年來，曾主講過《自動控制原理》、《現(xiàn)代控制理論》、《控制系統(tǒng)仿真》、《自動化導(dǎo)論》等7門課程，治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、教學(xué)經(jīng)驗(yàn)豐富，講課啟發(fā)性強(qiáng)，理論聯(lián)系實(shí)際，富有激情，有較強(qiáng)的感染力，教學(xué)效果優(yōu)秀，學(xué)生網(wǎng)上評教一直名列全校前茅，深受學(xué)生歡迎。注重教學(xué)理論和教學(xué)經(jīng)驗(yàn)的研究和總結(jié)，積極進(jìn)行教學(xué)研究，將自己的科研融于教學(xué)之中，先后在國內(nèi)外教學(xué)研究刊物上公開發(fā)表教學(xué)研究論文 10余篇；獲山東工商學(xué)院教學(xué)效果二等獎2項(xiàng)。輔導(dǎo)學(xué)生參加以自動化專業(yè)技術(shù)為主的全國（或山東省）大學(xué)生電子設(shè)計競賽、“恩智浦”杯智能汽車競賽，并多次獲獎。
書友推薦
- >
苦雨齋序跋文-周作人自編集
- >
巴金－再思錄
- >
自卑與超越
- >
羅庸西南聯(lián)大授課錄
- >
【精裝繪本】畫給孩子的中國神話
- >
羅曼·羅蘭讀書隨筆-精裝
- >
人文閱讀與收藏·良友文學(xué)叢書:一天的工作
- >
上帝之肋:男人的真實(shí)旅程
本類暢銷
