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焊接機器人實用手冊 版權信息
- ISBN：9787111464051
- 條形碼：9787111464051 ; 978-7-111-46405-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
焊接機器人實用手冊 本書特色
制造技術智能化是機械工程技術發生重大創新突破的主要發展方向之一。智能化制造的核心是機器人的發展和應用，焊接是機械工程技術的重要內容，焊接機器人智能化技術將會引領焊接技術的發展。為此，中國焊接協會組織行業專家學者編寫了這本《焊接機器人實用手冊》，本手冊以介紹焊接機器人為主，以用戶選用和了解國內外先進焊接機器人的相關知識為切入點，編入了焊接機器人綜合性理論知識和機器人焊接應用案例。同時也編入了目前國內外與焊接機器人相關的規模較大、技術先進、質量穩定的一些廠家的產品和企業信息，以方便焊接生產企業的查詢和應用。希望該手冊能夠為焊接生產企業以及焊接技術人員在選擇和實施機器人自動化焊接過程中提供幫助，為共同推進我國焊接自動化及智能化的總體水平做出貢獻。
焊接機器人實用手冊 內容簡介
制造技術智能化是機械工程技術產生重大創新突破的主要發展方向之一。智能化制造的核心是機器人的發展和應用，焊接是機械工程技術的重要內容，焊接機器人智能化技術將會引領焊接技術的發展。為此，中國焊接協會組織行業專家學者吳九澎編寫了這本《焊接機器人實用手冊》。該手冊以介紹焊接機器人為主，以用戶了解和選用國內外先進焊接機器人的相關知識為切入點，編入了焊接機器人綜合性理論知識和機器人焊接應用案例。同時也編入了目前國內外與焊接機器人相關的規模較大、技術先進、質量穩定的一些焊接機器人生產廠家的產品和企業信息，以方便焊接生產企業的查詢和應用。 希望《焊接機器人實用手冊》能夠為焊接生產企業以及焊接技術人員在選擇和實施機器人自動化焊接過程中提供幫助，為共同推進我國焊接自動化及智能化的總體水平做出貢獻。
焊接機器人實用手冊 目錄
目錄
序
前言
第1章焊接機器人概論1
11焊接自動化與智能化1
111焊接自動化與智能化發展現狀1
112自動化與智能化在焊接生產中的意義2
113焊接機器人技術2
12國內外焊接機器人應用概況6
121工業機器人與焊接機器人的發展6
122工業機器人行業統計數據9
123焊接機器人應用的典型案例13
13焊接機器人的分類16
131按機器人自動化技術發展程度分類16
132按性能指標分類16
133按所采用的焊接工藝方法分類16
134按產業模式分類17
14焊接機器人及系統特征17
141工業機器人的一般結構17
142焊接機器人的系統構成19
143焊接機器人應用環境及適應性要求19
參考文獻19
第2章工業機器人本體結構及其特征22
21工業機器人的基本構成22
211機器人本體結構形式23
212機器人關節驅動機構26
213機器人關節傳動機構28
214機器人關節常用減速機構29
22工業機器人運動控制34
221位姿描述與坐標變換34
222工業機器人運動學37
223工業機器人位置控制40
23焊接機器人本體特征45
231焊槍電纜內置型機器人46
232自由度焊接機器人46
參考文獻48
第3章機器人焊接系統組成49
31典型焊接機器人工作站50
311弧焊機器人工作站50
312點焊機器人工作站52
32機器人本體及控制器53
321ABB機器人54
322Motoman機器人56
323KUKA機器人57
324Fanuc機器人58
33機器人配套焊接電源60
331概述60
332弧焊電源系統61
333電阻焊設備65
34機器人變位機68
341單軸變位機68
342雙軸變位機68
343三軸變位機70
344復合型變位機71
35機器人配套焊接工裝（典型工件舉例說明）72
第4章焊接機器人傳感和控制技術76
41焊接機器人傳感技術及傳感器應用76
411旋轉編碼器77
412接近覺傳感器78
413焊接電流和電弧電壓傳感器81
414電弧傳感的焊縫跟蹤83
415基于視覺的焊縫信息傳感器85
416焊接熔池信息的傳感87
42焊接機器人的控制技術87
421焊接機器人的示教技術原理及應用實例88
422焊接機器人離線編程技術及應用91
423焊接機器人的路徑跟蹤93
43機器人焊接質量信息化技術97
431基于視覺的焊接質量信息化97
432基于電弧傳感的在線焊接質量信息化99
參考文獻101
第5章機器人焊接工藝102
51熔化極氣體保護焊102
511熔化極氣體保護焊的原理102
512熔化極氣體保護焊的特點102
513熔化極氣體保護焊的應用103
514熔化極氬弧焊的焊接參數103
515其他熔化極氣體保護焊焊接方法104
52鎢極惰性氣體保護焊124
521TIG焊的原理124
522TIG焊的特點124
523TIG焊的應用126
524其他TIG焊接技術126
53等離子弧焊131
531等離子弧原理131
532等離子弧的工作形式131
533等離子弧特性及用途132
534等離子弧焊焊接電源134
535等離子弧焊接135
536變極性等離子弧焊接136
54激光加工138
541激光加工的原理138
542激光焊的原理139
543激光焊接技術140
544激光焊的特點142
55金屬的切割143
551火焰切割原理143
552等離子弧切割原理、特點及應用144
553激光切割原理、特點及應用146
56復合焊150
561激光電弧復合焊150
562等離子MIG復合焊（同軸）155
563等離子MIG/MAG復合焊（旁軸）157
57電阻焊159
571電阻焊的原理與特點159
572電阻焊的分類161
參考文獻163
第6章專用焊接機器人164
61簡單曲面（線）焊接機器人164
611車間作業直線焊接機器人164
612現場作業直線焊接機器人166
613車間作業圓弧焊接機器人168
614現場作業圓弧焊接機器人170
62復雜曲面（線）焊接機器人171
621空間相貫曲面（線）焊接機器人171
622特殊異型曲面（線）焊接機器人180
63水下焊接機器人182
631水下焊接機器人的系統組成182
632海底管道維修水下焊接機器人案例183
633核電站維修水下焊接機器人案例187
64遙操作焊接機器人192
641遙操作焊接機器人的系統組成192
642海洋工程遙操作水下焊接先進機械手193
643核電站遙操作焊接機器人案例196
小結198
參考文獻199
第7章智能化焊接機器人技術的發展201
71機器人焊接動態過程的多信息傳感技術202
711焊接熔池動態過程視覺傳感和特征提取203
712機器人脈沖GTAW電弧聲信號特征提取206
713焊接動態過程及焊接缺陷的光譜特征提取206
714焊接動態過程的多信息采集及特征融合206
72弧焊機器人焊接過程知識提取及建模方法209
721基于粗糙集理論的鋁合金GTAW知識模型209
722基于支持向量機理論的弧焊動態過程知識模型211
723基于混雜邏輯動態建模方法的機器人脈沖弧焊過程建模212
73機器人焊接過程智能化控制方法213
74機器人焊接智能化技術215
741基于電弧傳感器和
序
前言
第1章焊接機器人概論1
11焊接自動化與智能化1
111焊接自動化與智能化發展現狀1
112自動化與智能化在焊接生產中的意義2
113焊接機器人技術2
12國內外焊接機器人應用概況6
121工業機器人與焊接機器人的發展6
122工業機器人行業統計數據9
123焊接機器人應用的典型案例13
13焊接機器人的分類16
131按機器人自動化技術發展程度分類16
132按性能指標分類16
133按所采用的焊接工藝方法分類16
134按產業模式分類17
14焊接機器人及系統特征17
141工業機器人的一般結構17
142焊接機器人的系統構成19
143焊接機器人應用環境及適應性要求19
參考文獻19
第2章工業機器人本體結構及其特征22
21工業機器人的基本構成22
211機器人本體結構形式23
212機器人關節驅動機構26
213機器人關節傳動機構28
214機器人關節常用減速機構29
22工業機器人運動控制34
221位姿描述與坐標變換34
222工業機器人運動學37
223工業機器人位置控制40
23焊接機器人本體特征45
231焊槍電纜內置型機器人46
232自由度焊接機器人46
參考文獻48
第3章機器人焊接系統組成49
31典型焊接機器人工作站50
311弧焊機器人工作站50
312點焊機器人工作站52
32機器人本體及控制器53
321ABB機器人54
322Motoman機器人56
323KUKA機器人57
324Fanuc機器人58
33機器人配套焊接電源60
331概述60
332弧焊電源系統61
333電阻焊設備65
34機器人變位機68
341單軸變位機68
342雙軸變位機68
343三軸變位機70
344復合型變位機71
35機器人配套焊接工裝（典型工件舉例說明）72
第4章焊接機器人傳感和控制技術76
41焊接機器人傳感技術及傳感器應用76
411旋轉編碼器77
412接近覺傳感器78
413焊接電流和電弧電壓傳感器81
414電弧傳感的焊縫跟蹤83
415基于視覺的焊縫信息傳感器85
416焊接熔池信息的傳感87
42焊接機器人的控制技術87
421焊接機器人的示教技術原理及應用實例88
422焊接機器人離線編程技術及應用91
423焊接機器人的路徑跟蹤93
43機器人焊接質量信息化技術97
431基于視覺的焊接質量信息化97
432基于電弧傳感的在線焊接質量信息化99
參考文獻101
第5章機器人焊接工藝102
51熔化極氣體保護焊102
511熔化極氣體保護焊的原理102
512熔化極氣體保護焊的特點102
513熔化極氣體保護焊的應用103
514熔化極氬弧焊的焊接參數103
515其他熔化極氣體保護焊焊接方法104
52鎢極惰性氣體保護焊124
521TIG焊的原理124
522TIG焊的特點124
523TIG焊的應用126
524其他TIG焊接技術126
53等離子弧焊131
531等離子弧原理131
532等離子弧的工作形式131
533等離子弧特性及用途132
534等離子弧焊焊接電源134
535等離子弧焊接135
536變極性等離子弧焊接136
54激光加工138
541激光加工的原理138
542激光焊的原理139
543激光焊接技術140
544激光焊的特點142
55金屬的切割143
551火焰切割原理143
552等離子弧切割原理、特點及應用144
553激光切割原理、特點及應用146
56復合焊150
561激光電弧復合焊150
562等離子MIG復合焊（同軸）155
563等離子MIG/MAG復合焊（旁軸）157
57電阻焊159
571電阻焊的原理與特點159
572電阻焊的分類161
參考文獻163
第6章專用焊接機器人164
61簡單曲面（線）焊接機器人164
611車間作業直線焊接機器人164
612現場作業直線焊接機器人166
613車間作業圓弧焊接機器人168
614現場作業圓弧焊接機器人170
62復雜曲面（線）焊接機器人171
621空間相貫曲面（線）焊接機器人171
622特殊異型曲面（線）焊接機器人180
63水下焊接機器人182
631水下焊接機器人的系統組成182
632海底管道維修水下焊接機器人案例183
633核電站維修水下焊接機器人案例187
64遙操作焊接機器人192
641遙操作焊接機器人的系統組成192
642海洋工程遙操作水下焊接先進機械手193
643核電站遙操作焊接機器人案例196
小結198
參考文獻199
第7章智能化焊接機器人技術的發展201
71機器人焊接動態過程的多信息傳感技術202
711焊接熔池動態過程視覺傳感和特征提取203
712機器人脈沖GTAW電弧聲信號特征提取206
713焊接動態過程及焊接缺陷的光譜特征提取206
714焊接動態過程的多信息采集及特征融合206
72弧焊機器人焊接過程知識提取及建模方法209
721基于粗糙集理論的鋁合金GTAW知識模型209
722基于支持向量機理論的弧焊動態過程知識模型211
723基于混雜邏輯動態建模方法的機器人脈沖弧焊過程建模212
73機器人焊接過程智能化控制方法213
74機器人焊接智能化技術215
741基于電弧傳感器和
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