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四足運動-四足機器人控制技術 版權信息
- ISBN：9787517063889
- 條形碼：9787517063889 ; 978-7-5170-6388-9
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
四足運動-四足機器人控制技術 內容簡介
本書的主要內容有：步行機械的發展歷程及其潛在價值、步行機械的步態理論、不規則地形的步態選擇、步行機械的足力控制理論、腿部機構的形式和設計方法、足部設計方法、腿部驅動裝置形式以及整機控制和信息系統設計。
四足運動-四足機器人控制技術 目錄
譯者的話
前言
**部分 步行測量和算法
第1章 步行機器人概述
1.1 簡介
1.2 發展歷史
1.2.1 步行機構
1.2.2 步態設計
1.2.3 穩定性測量
1.3 步態運動的優點
1.3.1 機動性
1.3.2 克服障礙
1.3.3 主動懸架
1.3.4 能量效率
1.3.5 自然地形
1.3.6 滑動和干擾
1.3.7 環境破壞
1.3.8 平均速度
1.4 步態運動的缺點
1.4.1 機械系統
1.4.2 電子系統
1.4.3 控制算法
1.4.4 可達速度
1.4.5 成本
1.5 步行機器人的潛在用途和實際用途
1.5.1 軍事應用
1.5.2 核電廠檢測
1.5.3 陸地、水下和空間探測
1.5.4 林業和農業任務
1.5.5 建筑活動
1.5.6 民用工程
1.5.7 幫助殘障人士
1.5.8 支撐AI技術
1.5.9 生物學研究
1.5.10 人道主義排雷
1.6 四足機器人與六足機器人
第2章 步行機器人的穩定性
2.1 簡介
2.2 靜態穩定性標準
2.3 動態穩定性標準
2.4 穩定裕度的比較研究
2.5 穩定性水平曲線
2.6 結論
第3章 周期步態的生成
3.1 簡介
3.2 步態生成
3.3 連續步態
3.4 不連續步態
3.4.1 兩相不連續步態
3.4.2 四相不連續步態
3.5 兩相不連續的蟹行步態
3.5.1 初始位置無變化的TPDC步態
3.5.2 初始位置變化的TPDc步態
3.5.3 不連續步態策略
3.6 不連續轉彎步態
3.6.1 圓形步態
3.6.2 旋轉步態
3.7 不連續步態的路徑跟蹤
3.7.1 蟹行步態的路徑跟蹤
3.7.2 轉彎步態的路徑跟蹤
3.7.3 路徑跟蹤示例
3.8 結論
第4章 非周期步態的生成
4.1 簡介
4.2 自由蟹行步態
4.2.1 步行機器的模型和基本概念
4.2.2 地形模型和地形適應
4.2.3 腿部序列規劃
4.2.4 立足點規劃
4.2.5 機體運動規劃
4.2.6 足抬升規劃
4.3 自由轉彎步態
4.3.1 腿部序列、機體運動和腿部抬起
4.3.2 立足點規劃
4.4 自由旋轉步態
4.4.1 腿部序列和腿部抬起
4.4.2 立足點規劃和機體運動規劃
4.5 實驗結果
4.6 結論
第5章 新的穩定性方法
5.1 簡介
5.2 幾何穩定性和所需轉矩
5.3 考慮有限的電機轉矩影響：模擬研究
5.4 電機轉矩限制對實際機器人的影響
5.5 全局穩定標準
5.5.1 全局標準的定義
5.5.2 基于全局標準的步態
5.6 結論
第二部分 控制技術
第6章 運動學與動力學
6.1 簡介
6.2 步行機器人的運動學
6.2.1 正向運動學：“D-H約定”
6.2.2 逆向運動學
6.2.3 運動學求解的幾何方法
6.3 步行機器人的動力學
6.3.1 機械系統的動力學模型
6.3.2 致動器和傳動系統的動力學模型
6.3.3 完整動力學模型
6.4 動力學模型分析方法
6.5 SILO4步行機器人的應用
6.5.1 機械零件的動態模型
6.5.2 執行機構的動力學模型
6.5.3 模型分析
6.6 結論
第7章 提高腿部速度的軟計算技術
7.1 簡介
7.2 提高在線軌跡生成中的腿部速度
7.3 加速度調整方法
7.3.1 工作空間實驗分區
7.3.2 模糊集和規則
7.3.3 模糊推理圖
7.4 實驗結果
7.5 結論
第8章 步行機器人的虛擬傳感器
8.1 簡介
8.2 方法概述
8.3 基于神經網絡的虛擬傳感器
8.4 虛擬傳感器設計
8.5 在真實步行機器中使用虛擬傳感器
8.5.1 神經網絡
8.5.2 網絡校準樣本集
8.5.3 訓練流程
8.5.4 網絡性能測試
8.5.5 討論
8.6 結論
第9章 人機界面
9.1 簡介
9.2 人機界面和協同控制器
9.2.1 圖形顯示
9.2.2 圖形控制環境
9.2.3 數字顯示
9.2.4 傳感環境
9.2.5 地形建模環境
9.2.6 控制仿真環境
9.2.7 步態環境
9.2.8 步行環境
9.2.9 致動器環境
9.2.10 命令行界面
9.2.11 協作環境
9.3 結論
附錄A SIL04步行機器人
A.1 簡介
A.2 機械結構
A.2.1 機器人布局
A.2.2 機身結構
A.2.3 腿部配置
A.2.4 足部設計
A.2.5 運動學
A.3 控制系統配置
A.3.1 計算系統
A.3.2 傳感器和傳感器系統
A.3.3 控制算法
A.4 模擬工具
A.5 制造圖紙
A.6 結論
附錄B 步行機器人仿真軟件
B.1 簡介
B.2 仿真參數
B.3 編程仿真
B.4 創建SILO4機器人
B.5 步態控制
B.6 地面圖
B.7 地面接觸模型
參考文獻
展開全部
四足運動-四足機器人控制技術 作者簡介
王宇，內蒙古第一機械集團有限公司科研所所長。中國兵器內蒙古第一機械集團有限公司(617廠)，是隸屬于中國兵器工業集團公司的特大型軍工企業，是國家"一五"期間156個重點建設項目之一，是國家520個重點企業之一，也是內蒙古自治區重點培育的20個大企業之一。
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