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多智能體系統的協同群集運動控制 版權信息
- ISBN：9787030511652
- 條形碼：9787030511652 ; 978-7-03-051165-2
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
多智能體系統的協同群集運動控制 本書特色
本書以多智能體系統協同群集運動控制為主線，首先介紹了圖論和控制器設計所用到的基礎理論知識；其次，分別從拓撲結構的邊保持和代數連通度兩個角度介紹了連通性保持條件下的協同群集運動控制協議設計方法；進而，針對典型的輪式移動機器人非完整約束模型介紹了連通性保持條件下的協同控制策略，為簡化系統復雜拓撲結構，還介紹了基于骨干網絡提取的協同群集運動控制策略；書中將個體動態模型提升到高階非線性系統模型，介紹了高階非線性系統協同控制協議設計方法；*后，針對多智能體系統非合作行為檢測與隔離進行了詳細介紹，并提出了相關算法。
多智能體系統的協同群集運動控制 內容簡介
本書以多智能體系協同群集運動控制為主線, 首先介紹了圖論和控制器設計所用到基礎理論知識 ; 其次, 分別從拓撲結構的邊保持和代數連通度兩個角度介紹了連通性保持條件下的協同群集運動控制協議設計方法 ; *后, 針對多智能體系非合作行為檢測與隔離進行了詳細介紹, 并提出了相關算法。
多智能體系統的協同群集運動控制 目錄
編者的話
序言
前言
第1章 緒論
1.1 多智能體分布式群集運動控制
1.2 多智能體一致性控制概述
1.2.1 低階積分器多智能體一致性
1.2.2 高階線性多智能體一致性
1.2.3 高階非線性多智能體一致性
1.3 多智能體非合作行為檢測與補償概述
1.4 代數圖論背景知識
第2章 連通性保持條件下多智能體系統群集運動控制
2.1 研究背景
2.2 問題描述
2.3 領航跟隨群集運動控制律
2.4 穩定性分析
2.5 仿真和實驗
2.5.1 數值仿真
2.5.2 實物實驗
2.6 結論
第3章 基于代數連通度估計的多智能體系統群集運動控制
3.1 研究背景
3.2 問題描述
3.3 控制律設計
3.4 A2 的分布式估計
3.5 穩定性分析
3.6 仿真和實驗
3.6.1 數值仿真
3.6.2 實物實驗
3.7 結論
第4章 連通性保持下多移動機器人群集控制
4.1 研究背景
4.2 問題描述
4.3 群集運動控制器設計
4.3.1 不帶有領航者的群集運動控制
4.3.2 帶有領航者的群集運動控制
4.4 仿真和實驗
4.4.1 數值仿真
4.4.2 實物實驗
4.5 結論
第5章 基于骨干網絡的多智能體系統群集運動與避障控制
5.1 研究背景
5.2 預備知識
5.2.1 問題描述
5.2.2 流體力學基礎
5.2.3 流函數
5.3 總體控制策略
5.3.1 分布式拓撲控制
5.3.2 分布式運動控制
5.4 仿真和實驗
5.4.1 數值仿真
5.4.2 實物實驗
5.5 結論
第6章 參數不確定的高階非線性多智能體系統一致性控制
6.1 研究背景
6.2 問題描述
6.3 分布式控制器設計
6.3.1 基于鄰居信息的虛擬控制
6.3.2 控制器設計過程
6.4 數值仿真
6.5 結論
第7章 Brunovsky型高階非線性多智能體系統一致性控制
7.1 研究背景
7.2 問題描述
7.3 分布式控制器設計
7.3.1 基于鄰居信息的分布式虛擬控制器設計
7.3.2 基于鄰居信息的模糊邏輯系統
7.3.3 控制器迭代設計過程
7.4 數值仿真
7.5 結論
第8章 高階非線性多智能體分布式自適應魯棒控制
8.1 研究背景
8.2 問題描述
8.3 自適應魯棒一致性控制
8.4 主要結論和系統穩定性分析
8.5 自適應魯棒一致性控制器性能分析
8.6 數值仿真
8.7 結論
第9章 多任務約束下多智能體協同編隊控制
9.1 研究背景
9.2 問題描述
9.3 多任務約束協調與求解
9.4 多任務切換與編隊控制器設計
9.5 系統穩定性分析
9.6 仿真和實驗
9.6.1 數值仿真
9.6.2 實物實驗
9.7 結論
第10章 一階多智能體系統非合作行為檢測與隔離
10.1 研究背景
10.2 系統模型及非合作行為建模
10.2.1 系統建模
10.2.2 非合作行為定義
10.2.3 非合作行為建模
10.3 一階多智能體系統非合作行為檢測、隔離與修復
10.3.1 問題描述
10.3.2 非合作行為檢測、隔離與修復算法設計
10.3.3 仿真和實驗
10.4 結論
第11章 基于鄰居相關狀態的多智能體非合作行為檢測與隔離
11.1 研究背景
11.2 基于鄰居相關狀態的非合作行為檢測
11.2.1 問題描述
11.2.2 非合作行為檢測模型的構建
11.2.3 非合作行為檢測算法的設計
11.2.4 數值仿真
11.3 非合作行為檢測信息的交互與融合
11.3.1 問題描述
11.3.2 檢測信息的交互與融合方案
11.3.3 數值仿真
11.4 結論
參考文獻
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