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陸用高精度激光陀螺捷聯慣導系統誤差參數估計方法研究 版權信息
- ISBN：9787118102635
- 條形碼：9787118102635 ; 978-7-118-10263-5
- 裝幀：暫無
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
陸用高精度激光陀螺捷聯慣導系統誤差參數估計方法研究 本書特色
張紅良、吳美平、吳文啟編*的《陸用高精度激光陀螺捷聯慣導系統誤差參數估計方法研究》以提高陸用高精度激光陀螺捷聯慣導系統性能為目的，研究了IMU標定、零速修正和慣導系統全局可觀性分析等誤差參數估計方法。本書的各章節安排如下： 全書共分為六章，其中**章為緒論，介紹研究背景和意義，相關技術的國內外研究進展；第二、三、四章論述IMU標定方法，估計和補償慣性器件參數，分別研究了基于高精度轉臺的IMU標定方法、IMU模觀測標定方法和系統級標定方法；第五章研究零速修正，在線估計和補償慣導速度、位置誤差，第六章嘗試采用全局可觀性分析方法分析幾種情形下慣導系統參數的可觀性，得到了一些全新的觀點。
陸用高精度激光陀螺捷聯慣導系統誤差參數估計方法研究 內容簡介
張紅良、吳美平、吳文啟編著的《陸用高精度激光陀螺捷聯慣導系統誤差參數估計方法研究》以提高陸用高精度激光陀螺捷聯慣導系統性能為目的，研究了IMU標定、零速修正和慣導系統全局可觀性分析等誤差參數估計方法。本書的各章節安排如下： 全書共分為六章，其中**章為緒論，介紹研究背景和意義，相關技術的國內外研究進展；第二、三、四章論述IMU標定方法，估計和補償慣性器件參數，分別研究了基于高精度轉臺的IMU標定方法、IMU模觀測標定方法和系統級標定方法；第五章研究零速修正，在線估計和補償慣導速度、位置誤差，第六章嘗試采用全局可觀性分析方法分析幾種情形下慣導系統參數的可觀性，得到了一些全新的觀點。
陸用高精度激光陀螺捷聯慣導系統誤差參數估計方法研究 目錄
第1章 緒論1.1 引言1.2 相關技術研究進展1.2.1 陸用慣導系統1.2.2 IMU標定方法1.2.3 零速修正1.2.4 可觀性分析1.3 本書的研究內容和特色1.3.1 本書的研究內容1.3.2 本書的主要特色
第2章 基于高精度轉臺的IMU標定方法誤差分析和標定編排改進2.1 基于高精度轉臺的IMu標定方法2.1.1 IMU標定參數模型2.1.2 IMU參數標定2.2 標定誤差分析2.2.1 轉臺誤差和IMU測量誤差模型2.2.2 IMU標定誤差分析2.2.3 標定誤差仿真和實驗2.3 IMU標定編排改進2.3.1 傳統標定編排基準系的問題2.3.2 標定編排改進2.3.3 標定編排改進實驗2.4 本章小結
第3章 IMU模觀測標定方法3.1 靜態多位置模觀測標定方法3.1.1 加速度計參數標定3.1.2 陀螺參數標定3.1.3 陀螺和加速度計參數表示坐標系間安裝關系標定3.1.4 仿真3.2 轉動激勵模和矢量觀測標定方法3.2.1 陀螺刻度因子和安裝關系矩陣標定3.2.2 陀螺零偏標定3.2.3 陀螺和加速度計參數表示坐標系間安裝關系標定3.2.4 標定方法分析3.2.5 *優編排設計3.2.6 仿真和實驗3.3 基于IMU測量的轉臺誤差估計3.3.1 轉臺軸正交度誤差的估計3.3.2 模型相關的轉臺誤差估計3.3.3 其他轉臺誤差估計方法3.4 本章小結
第4章 系統級標定方法4.1 系統級標定擬合方法4.1.1 比力觀測與誤差參數之間的關系4.1.2 基于轉臺信息的擬合標定方法4.1.3 基于慣導測量信息的擬合標定方法4.1.4 載體系約束4.1.5 仿真4.2 系統級標定濾波方法4.2.1 卡爾曼濾波器模型4.2.2 仿真4.2.3 實驗4.3 本章小結
第5章 激光陀螺捷聯慣導系統零速修正5.1 IMU標定誤差對慣導系統的影響5.1.1 標定誤差影響分析5.1.2 低動態跑車仿真5.1.3 方位轉動實驗5.2 激光陀螺捷聯慣導系統零速修正5.2.1 零速修正方法5.2.2 零速修正實驗5.3 本章小結
第6章 慣導系統參數估計全局可觀性分析6.1 一般情形慣導系統可觀性分析6.1.1 姿態、速度均可觀測的情形6.1.2 僅速度可觀測的情形6.2 靜態多位置慣導系統可觀性分析6.3 僅考慮IMU零偏的慣導系統可觀性分析6.3.1 靜態情形6.3.2 平動情形6.3.3 轉動情形6.4 本章小結
參考文獻
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