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面向水下地磁導航的地磁測量誤差補償方法研究 版權信息
- ISBN：9787118102604
- 條形碼：9787118102604 ; 978-7-118-10260-4
- 裝幀：暫無
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
面向水下地磁導航的地磁測量誤差補償方法研究 本書特色
長航時高精度自主導航技術是發展水下自主航行器亟待解決的瓶頸技術之一。慣性導航系統因其能夠提供自主性及全維導航信息而成為AUV的核心導航設備。但是，慣性導航系統存在導航誤差隨時間累積的固有弱點，單獨使用難以滿足AUV的任務需求。地磁匹配導航技術可為AUV提供隱蔽性好的外部校正信息源，用以修正INS的累積誤差，是當前導航技術領域研究的熱點。吳志添、胡小平、吳美平編*的《面向水下地磁導航的地磁測量誤差補償方法研究》緊密結合水下地磁導航技術的發展需求，重點研究了強干擾環境下地磁測量誤差補償、觀測數據空間分布對地磁測量誤差補償的影響以及水下慣性／地磁匹配方法等，并通過試驗初步驗證了研究成果應用的技術可行性。
面向水下地磁導航的地磁測量誤差補償方法研究 內容簡介
長航時高精度自主導航技術是發展水下自主航行器亟待解決的瓶頸技術之一。慣性導航系統因其能夠提供自主性及全維導航信息而成為AUV的核心導航設備。但是，慣性導航系統存在導航誤差隨時間累積的固有弱點，單獨使用難以滿足AUV的任務需求。地磁匹配導航技術可為AUV提供隱蔽性好的外部校正信息源，用以修正INS的累積誤差，是當前導航技術領域研究的熱點。吳志添、胡小平、吳美平編著的《面向水下地磁導航的地磁測量誤差補償方法研究》緊密結合水下地磁導航技術的發展需求，重點研究了強干擾環境下地磁測量誤差補償、觀測數據空間分布對地磁測量誤差補償的影響以及水下慣性／地磁匹配方法等，并通過試驗初步驗證了研究成果應用的技術可行性。
面向水下地磁導航的地磁測量誤差補償方法研究 目錄
第1章 緒論1.1 研究背景和意義1.2 國內外研究進展1.2.1 地磁導航技術研究現狀1.2.2 地磁傳感器技術研究現狀1.2.3 地磁測量誤差補償技術研究現狀1.3 本書擬解決的主要問題1.4 本書的研究內容與組織結構
第2章 地磁測量誤差補償問題綜合分析2.1 地磁場基本理論2.1.1 地磁要素2.1.2 地磁場組成與地磁場模型2.2 地磁測量誤差分析與建模2.2.1 儀表誤差分析2.2.2 載體干擾磁場誤差分析2.2.3 地磁測量誤差綜合建模2.3 載體干擾磁場動態特性測試2.3.1 慣性導航系統磁場特性測試2.3.2 AUV磁場特性測試2.3.3 測試結論2.4 地磁測量誤差補償算法分析2.4.1 姿態獨立標定原理2.4.2 算法影響因素分析2.5 本章小結
第3章 約束總體*小二乘地磁測量誤差補償方法3.1 引言3.2 約束總體*小二乘算法3.3 仿真試驗結果3.4 車載磁定向導航試驗3.5 本章小結
第4章 伸展粒子群優化地磁測量誤差補償方法4.1 引言4.2 伸展粒子群優化算法4.2.1 粒子群優化（PSO）算法4.2.2 伸展粒子群優化（SPSO）算法4.2.3 SPSO與PSO對比4.3 實驗室試驗結果4.4 基于AUV的外場試驗4.5 本章小結
第5章 基于D優化設計方法的磁力儀標定編排優化5.1 引言5.2 D優化設計方法5.2.1 問題描述5.2.2 D優化設計5.3 D優化設計問題求解5.4 仿真試驗結果5.5 本章小結
第6章 病態情況下地磁測量誤差補償方法6.1 引言6.2 船載磁測誤差補償病態問題6.2.1 病態問題的基本概念6.2.2 船載三軸磁力儀標定的病態問題分析6.2.3 正則化方法選取6.3 截斷總體*小二乘方法與L曲線準則6.3.1 總體*小二乘方法6.3.2 截斷總體*小二乘方法6.3.3 基于L曲線準則的正則化參數確定6.3.4 算例分析6.4 仿真實驗驗證6.5 船載試驗驗證6.6 本章小結
第7章 水下地磁匹配導航試驗7.1 引言7.2 地磁匹配算法7.2.1 地磁匹配原理7.2.2 現有地磁匹配方法的局限性7.2.3 基于樹搜索的地磁匹配算法7.3 慣性／地磁匹配組合導航系統樣機7.3.1 系統樣機的組成7.3.2 系統樣機軟件設計7.4 試驗航跡規劃7.5 水下搭載試驗結果7.5.1 地磁測量誤差補償結果7.5.2 地磁匹配定位結果7.6 本章小結
第8章 結論與展望8.1 總結8.2 研究展望
附錄A 系數矩陣Fi（i=1，2....，10）的表達式
附錄B 牛頓迭代法中梯度和Hessian矩陣的推導
參考文獻
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