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無人水下航行器自適應(yīng)非線性控制技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787561247976
- 條形碼：9787561247976 ; 978-7-5612-4797-6
- 裝幀：暫無
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
無人水下航行器自適應(yīng)非線性控制技術(shù) 本書特色
無人水下航行器是人類探索、開發(fā)和利用海洋的 重要水下裝備，近年來在軍事、科學(xué)研究和海洋工程 等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。運(yùn)動(dòng)控制是發(fā)展無人水下航 行器的核心技術(shù)，一直是國內(nèi)外學(xué)者和技術(shù)人員研究 的熱點(diǎn)。高劍*的《無人水下航行器自適應(yīng)非線性控 制技術(shù)》采用自適應(yīng)反演、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模型預(yù)測(cè)等控 制技術(shù)，針對(duì)無人水下航行器的非線性自適應(yīng)控制問 題開展了系統(tǒng)、深入的研究，內(nèi)容包括空間運(yùn)動(dòng)建模 、自適應(yīng)反演軌跡跟蹤控制、動(dòng)力定位控制、欠驅(qū)動(dòng) 控制特性分析、路徑跟蹤控制、自主回收導(dǎo)引與控制 等，反映了作者在該領(lǐng)域多年來的研究成果，具有專 業(yè)性、前沿性、理論與應(yīng)用相結(jié)合的特點(diǎn)。
本書可為高等學(xué)校和科研院所開展無人水下航行 器控制技術(shù)研究提供參考，也可用于船舶與海洋工程 、兵器科學(xué)與技術(shù)、控制理論與控制工程等相關(guān)專業(yè) 的研究生教學(xué)。
無人水下航行器自適應(yīng)非線性控制技術(shù) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
無人水下航行器是人類探索、開發(fā)和利用海洋的重要水下裝備，近年來在軍事、科學(xué)研究和海洋工程等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。運(yùn)動(dòng)控制是發(fā)展無人水下航行器的核心技術(shù)，一直是國內(nèi)外學(xué)者和技術(shù)人員研究的熱點(diǎn)。《無人水下航行器自適應(yīng)非線性控制技術(shù)》采用自適應(yīng)反演、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模型預(yù)測(cè)等控制技術(shù)，針對(duì)無人水下航行器的非線性自適應(yīng)控制問題開展了系統(tǒng)、深入的研究，內(nèi)容包括空間運(yùn)動(dòng)建模、自適應(yīng)反演軌跡跟蹤控制、動(dòng)力定位控制、欠驅(qū)動(dòng)控制特性分析、路徑跟蹤控制、自主回收導(dǎo)引與控制等，反映了作者在該領(lǐng)域多年來的研究成果，具有專業(yè)性、前沿性、理論與應(yīng)用相結(jié)合的特點(diǎn)。 《無人水下航行器自適應(yīng)非線性控制技術(shù)》可為高等學(xué)校和科研院所開展無人水下航行器控制技術(shù)研究提供參考，也可用于船舶與海洋工程、兵器科學(xué)與技術(shù)、控制理論與控制工程等相關(guān)專業(yè)的研究生教學(xué)。
無人水下航行器自適應(yīng)非線性控制技術(shù) 目錄
第1章 緒論1.1 無人水下航行器1.2 無人水下航行器控制技術(shù)1.3 本書的主要內(nèi)容參考文獻(xiàn)
第2章 UUV空間運(yùn)動(dòng)模型2.1 坐標(biāo)系定義2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型2.3 動(dòng)力學(xué)模型2.4 由廣義坐標(biāo)描述的UUV運(yùn)動(dòng)模型2.5 UUV運(yùn)動(dòng)模型的分解2.6 UUV的Matlab仿真建模2.7 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第3章 全驅(qū)動(dòng)UUV自適應(yīng)非線性跟蹤控制3.1 非線性反演設(shè)計(jì)方法3.2 UUV單自由度運(yùn)動(dòng)跟蹤控制3.3 UUV空間軌跡跟蹤控制3.4 一類低速UUV的垂直面運(yùn)動(dòng)控制3.5 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的UUV自適應(yīng)動(dòng)態(tài)逆軌跡跟蹤控制3.6 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第4章 基于逆USBL系統(tǒng)的全驅(qū)動(dòng)UUV動(dòng)力定位控制4.1 基于逆USBL系統(tǒng)的UUV動(dòng)力定位模型4.2 全驅(qū)動(dòng)UUV模型預(yù)測(cè)動(dòng)力定位控制4.3 全驅(qū)動(dòng)UUV模型預(yù)測(cè)直線航跡跟蹤控制4.4 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第5章 欠驅(qū)動(dòng)UUV控制特性分析5.1 微分幾何工具5.2 欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5.3 欠驅(qū)動(dòng)UUV的非完整特性-5.4 欠驅(qū)動(dòng)UUV的平衡點(diǎn)可鎮(zhèn)定性5.5 欠驅(qū)動(dòng)UUV的可控性5.6 欠驅(qū)動(dòng)UUV與移動(dòng)機(jī)器人的控制特性比較5.7 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第6章 欠驅(qū)動(dòng)UUV水平面軌跡跟蹤控制6.1 級(jí)聯(lián)系統(tǒng)理論6.2 非完整約束下的UUV軌跡跟蹤控制6.3 欠驅(qū)動(dòng)約束下的UUV軌跡跟蹤控制6.4 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第7章 欠驅(qū)動(dòng)UUV直線航跡跟蹤控制7.1 UUV水平面直線航跡跟蹤控制7.2 UUV 3維空間直線航跡跟蹤控制7.3 多UUV編隊(duì)直線航跡跟蹤控制7.4 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第8章 欠驅(qū)動(dòng)Uuv路徑跟蹤控制8.1 Serret-Frenet坐標(biāo)系與路徑跟蹤建模8.2 基于級(jí)聯(lián)一反演方法的路徑跟蹤控制8.3 無速度反饋的欠驅(qū)動(dòng)UUV路徑跟蹤控制8.4 基于行為的UUV避碰路徑跟蹤控制8.5 基于路徑參數(shù)一致性的多UUV協(xié)同路徑跟蹤控制8.6 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第9章 欠驅(qū)動(dòng)AUV自主回收導(dǎo)引與控制9.1 典型的AUV自主回收系統(tǒng)9.2 基于視線導(dǎo)引和橫向跟蹤的AUV自主回收控制9.3 基于變系數(shù)人工勢(shì)場(chǎng)的AUV自主回收控制9.4 基于偶極勢(shì)場(chǎng)的AUV回塢導(dǎo)引9.5 AUV回塢路徑規(guī)劃與跟蹤控制9.6 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
附錄 UUV模型參數(shù)附錄1 Kambara UUV附錄2 REMUS AUV參考文獻(xiàn)
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