第1章 概述 1.1 伺服系統的組成 1.2 對伺服系統的基本要求 1.3 伺服系統的分類 1.3.1 按調節理論分類 1.3.2 按使用的驅動元件分類 1.3.3 按使用直流伺服電機和交流伺服電機分類 1.3.4 按進給驅動和主軸驅動分類 1.3.5 按反饋比較控制方式分類 1.4 伺服系統的發展歷史與發展趨勢 1.4.1 伺服系統的發展歷史 1.4.2 數控伺服系統的發展趨勢第2章 伺服控制基礎知識 2.1 運算放大器 2.1.1 反相比例放大器 2.1.2 反相比例加法運算放大器 2.1.3 同相比例放大器 2.1.4 積分運算放大器 2.1.5 比例積分運算放大器 2.1.6 運算放大器作為比較器使用 2.2 電力半導體器件 2.2.1 晶閘管(scr) 2.2.2 全控型電力半導體器件 2.2.3 智能功率模塊(ipm) 2.3 伺服系統的動態特性 2.3.1 伺服系統的數學模型 2.3.2 伺服系統的動態特性分析第3章 伺服系統常用傳感器及檢測裝置 3.1 概述 3.1.1 伺服系統檢測裝置的作用與要求 3.1.2 伺服系統檢測裝置的分類 3.2 旋轉變壓器 3.2.1 結構和工作原理 3.2.2 旋轉變壓器的應用. 3.3 感應同步器 3.3.1 基本原理 3.3.2 結構 3.3.3 感應同步器的檢測系統 3.3.4 感應同步器的特點 3.3.5 感應同步器安裝使用的注意事項 3.4 脈沖編碼器 3.4.1 概述 3.4.2 增量式光電脈沖編碼器 3.4.3 絕對值式光電脈沖編碼器 3.5 光柵 3.5.1 光柵的種類與精度 3.5.2 工作原理 3.5.3 光柵檢測裝置 3.6 磁柵 3.6.1 磁性標尺 3.6.2 磁頭 3.6.3 檢測電路 3.7 測速發電機 3.7.1 交流異步測速發電機 3.7.2 直流測速發電機 3.8 球柵尺 3.8.1 概述 3.8.2 球柵尺的結構和工作原理 3.8.3 球柵尺的安裝及應用第4章 步進伺服系統 4.1 步進伺服系統概述 4.2 步進電動機的原理、特性及選用 4.2.1 步進電動機工作原理及運行方式 4.2.2 步進電動機的運行特性 4.2.3 步進電動機的選用 4.3 步進電動機的控制與驅動 4.3.1 基本問題 4.3.2 開關元件與驅動拓撲 4.3.3 步進電動機的驅動控制 4.4 步進伺服系統的應用 4.4.1 步進電動機的控制系統 4.4.2 步進電動機與微機的接口 4.4.3 步進電動機控制信號的產生及標度變換 4.4.4 步進電動機的運行控制及程序設計 4.4.5 步進電動機的變速控制及程序設計第5章 直流伺服電動機及其速度控制 5.1 直流(dc)伺服電動機概述 5.1.1 直流伺服電動機的基本工作原理 5.1.2 直流伺服電動機的基本結構 5.1.3 直流伺服電動機的分類 5.1.4 永磁直流伺服電動機 5.1.5 無刷進給直流伺服電動機 5.1.6 對直流伺服電動機的要求及選用 5.2 直流電力拖動控制系統的基本知識 5.2.1 電力拖動系統的組成 5.2.2 他勵直流電動機的起動 5.2.3 他勵直流電動機的機械特性 5.2.4 他勵直流電動機的人為特性 5.2.5 直流電動機的調速方法 5.2.6 直流力矩伺服電動機的特性 5.2.7 電力拖動控制系統的主要技術指標 5.3 直流電動機晶閘管供電的速度控制系統 5.3.1 具有轉速負反饋的單閉環晶閘管——電動機調速系統 5.3.2 pl調節器與無靜差轉速負反饋單閉環調速系統 5.3.3 晶閘管供電轉速電流雙閉環直流調速系統 5.4 晶體管直流脈寬(pwm)調速系統 5.4.1 脈寬調制基本原理 5.4.2 直流脈寬調速系統的控制電路 5.4.3 h型倍頻單極式開關放大器工作分析 5.5 脈寬調速系統實例 5.5.1 脈寬調制雙環可逆調速系統 5.5.2 雙機雙軸兩相推挽斬波調速系統 5.6 直流調速系統應用特點第6章 交流伺服電動機及其速度控制 6.1 交流伺服電動機 6.1.1 交流伺服電動機的分類和特點 6.1.2 永磁同步交流進給伺服電動機 6.1.3 感應式異步交流主軸伺服電動機 6.1.4 交流伺服電動機的發展動向 6.2 交流電動機調速原理 6.2.1 交流調速的基本技術途徑 6.2.2 異步電動機的等效電路及機械特性 6.2.3 交流變頻調速系統基本分析 6.3 變頻調速技術 6.3.1 變頻器的分類與特點 6.3.2 晶閘管交一直一交變頻器 6.3.3 脈寬調制型(pwm)變頻器 6.3.4 正弦波脈寬調制(spwm)變頻器 6.4 交流電動機的矢量控制調速系統 6.4.1 概述 6.4.2 矢量變換的運算功能及原理電路 6.4.3 磁通的檢測 6.5 矢量變換控制的spwm調速系統 6.6 無整流子電動機調速系統 6.7 全數字式交流伺服系統 6.7.1 全數字伺服的特點 6.7.2 前饋控制簡介 6.7.3 全數字伺服系統舉例 6.8 交流伺服系統的發展動向第7章 位置伺服系統 7.1 進給伺服系統的概述 7.1.1 伺服系統常用的控制方式 7.1.2 數控機床運動方式對伺服系統的要求 7.1.3 檢測信號反饋比較方式 7.2 進給伺服系統分析 7.2.1 進給伺服系統的數學模型 7.2.2 進給伺服系統的動、靜態性能分析 7.2.3 位置伺服控制技術 7.2.4 位置指令信號分析 7.2.5 指令值的修正 7.3 脈沖比較的進給伺服系統 7.3.1 脈沖比較式進給位置伺服系統 7.3.2 脈沖比較進給系統組成原理 7.3.3 脈沖比較電路 7.4 相位比較的進給伺服系統 7.4.1 相位伺服進給系統組成原理 7.4.2 脈沖調相器 7.4.3 鑒相器 7.5 幅值比較的進給伺服系統 7.5.1 幅值伺服系統組成原理 7.5.2 鑒幅器 7.5.3 電壓—頻率變換器 7.5.4 脈沖調寬式正余弦信號發生器 7.6 數據采樣式進給伺服系統 7.6.1 數據采樣式進給位置伺服系統 7.6.2 反饋補償式步進電動機進給伺服系統第8章 直線伺服系統及新型驅動技術 8.1 直線伺服系統概述 8.1.1 直線伺服電動機的結構和分類 8.1.2 直線伺服系統的特點 8.2 直線電動機的工作原理和控制方法 8.2.1 直線電動機的基本工作原理 8.2.2 直線電動機的控制方法 8.3 直線伺服系統的應用 8.3.1 直線伺服系統控制 8.3.2 直線電動機的冷卻 8.3.3 直線電動機的選擇 8.3.4 直線電動機在機床上的應用 8.4 新型驅動技術及元件 8.4.1 傳統改進型電磁式驅動技術 8.4.2 新發展型電磁式驅動技術 8.4.3 非電磁驅動技術 8.4.4 新型驅動元件第9章 電液伺服系統 9.1 電液伺服系統概述 9.1.1 電液伺服系統組成 9.1.2 電液伺服系統種類 9.1.3 電液伺服系統工作原理 9.1.4 電液伺服系統優缺點 9.1.5 電液伺服系統發展方向 9.2 電液伺服閥 9.2.1 電液伺服閥組成 9.2.2 電液伺服閥分類 9.2.3 電液伺服閥特性 9.2.4 電液伺服閥的選用 9.3 電液伺服馬達 9.3.1 電液伺服馬達組成及工作原理 9.3.2 電液伺服馬達分類 9.3.3 電液伺服馬達的應用 9.4 電液伺服油缸 9.4.1 電液伺服油缸組成及分類 9.4.2 電液伺服油缸原理 9.4.3 電液伺服缸與普通液壓缸的比較 9.5 電液伺服系統模型及分析 9.5.1 電液伺服系統模型建立 9.5.2 電液伺服系統模型的動態分析 9.6 典型電液伺服系統應用參考文獻