��1�¾wՓ 
1.1�Ǿ���ϵ�y�ĸ���Ǿ��Կ��Ƶı�Ҫ�� 
1.1.1���Ի������ľ��� 
1.1.2���÷Ǿ������Ը���ϵ�y������ 
1.2�Ǿ���ϵ�y������ 
1.2.1��ƽ���c 
1.2.2�������ݕr�g 
1.2.3�O�ޭh(hu��n) 
1.2.4���� 
1.3�Ǿ��Կ��Ƶ���Ҫ�о����ݼ��������о����� 
1.3.1�Ǿ��Կ��Ƶ���Ҫ���� 
1.3.2�������о����� 

��2��lyapunov��(w��n)���� 
2.1�������� 
2.1.1�Ǿ���ϵ�y�Ġ�B(t��i)���g���� 
2.1.2�����c������ϵ�y 
2.2����ϵ�y�ķ�(w��n)���� 
2.2.1��(w��n)���ԵĶ��x 
2.2.2lyapunovֱ�ӷ��� 
2.2.3lyapunov�g�ӷ��� 
2.2.4krasovskii���� 
2.2.5׃���ݶȷ� 
2.2.6��׃��ԭ�� 
2.3������ϵ�y�ķ�(w��n)���� 
2.3.1��(w��n)���ԵĶ��x 
2.3.2lyapunovֱ�ӷ��� 
2.3.3lyapunov�g�ӷ��� 
2.3.4barbalat���� 
2.4����(w��n)�����ж����� 
2.5lyapunov�����Ĵ����� 
2.6ݔ��һ��B(t��i)��(w��n)����
 
��3��ݔ��ݔ����(w��n)���� 
3.1�������� 
3.1.1����ϵ�y��ݔ��ݔ����(w��n)���� 
3.1.2�������g�c�Uչ�������g 
3.2l��(w��n)���ԵĶ��x 
3.3l��(w��n)���Ժ͠�B(t��i)��(w��n)���� 
3.4l2���� 
3.5С���涨��
 
��4�ŸoԴ�Է��� 
4.1�������� 
4.2�oԴ�Ե��ж� 
4.3�oԴ���c��(w��n)���Ե��Pϵ 
4.4�oԴ���OӋ���oԴ�Զ���
 
��5��΢�֎׺λ��A 
5.1�ؓ���g 
5.2΢�����μ���΢ӳ�� 
5.3�������c��ż������ 
5.3.1���������п��g�c������ 
5.3.2��ż����������ż�п��g�c��ż������ 
5.4lie�����clie��̖ 
5.4.1΢��ͬ�ߵČ���ӳ�� 
5.4.2lie���� 
5.4.3lie��̖ 
5.5�ֲ��c��ż�ֲ� 
5.5.1�ֲ� 
5.5.2��ż�ֲ� 
5.5.3frobenius����
 
��6�·Ǿ���ϵ�y�Ď׺������c����׃�Q 
6.1�Ǿ���ϵ�y�Ď׺����� 
6.2��ݔ���ݔ��ϵ�y�������A 
6.3����׃�Q 
6.4�˜����c�ʘ˜���
 
��7�¾��_���Ի� 
7.1���_���Ի����}������ 
7.2��ȫ���Ի� 
7.3ݔ���B(t��i)���Ի� 
7.4ݔ��ݔ�����Ի� 
7.4.1���ژ˜��͵�ݔ��ݔ�����Ի� 
7.4.2��ӑB(t��i)���� 

��8�»�������׃�Q�Ŀ����OӋ 
8.1�ֲ��u���(zh��n)�� 
8.1.1���}������ 
8.1.2���Խ��Ʒ��� 
8.1.3���ژ˜��͵��(zh��n)�� 
8.2�u��ݔ����ۙ 
8.3�ɔ_���� 

��9��backstepping�OӋ 
9.1�OӋ���� 
9.2�����������еđ��� 
�����īI 
���~����