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多模塊航天器的控制及實時仿真技術 版權信息
- ISBN：9787118093278
- 條形碼：9787118093278 ; 978-7-118-09327-8
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
多模塊航天器的控制及實時仿真技術 本書特色
《多模塊航天器的控制及實時仿真技術》介紹了多模塊航天器控制與仿真領域的一些相關技術問題。《多模塊航天器的控制及實時仿真技術》共分8章，第1章介紹了多模塊航天器控制與仿真技術發展狀況，第2章和第3章介紹了航天器從遠距離到超近距離的自主交會及逼近控制過程，第4章介紹了機械臂空間機器人的動力學與控制及其可視化仿真，第5章介紹了多個航天器之間相對運動的協同控制，第6章和第7章介紹了基于simulink開展的航天器分布式實時仿真以及并行實時仿真，第8章介紹了基于半實物仿真環境開展的航天器協同控制和目標捕獲的地面仿真實驗。
多模塊航天器的控制及實時仿真技術 內容簡介
《多模塊航天器的控制及實時仿真技術》適合具有航天器姿態軌道動力學與控制基礎知識的高年級本科生和研究生使用，對從事飛行器控制與總體設計的相關工程技術人員也有參考價值。
多模塊航天器的控制及實時仿真技術 目錄
第1章 多模塊航天器及其控制與仿真技術發展狀況
1.1多模塊航天器的概念內涵
1.2多模塊航天器的發展現狀和趨勢
1.3多模塊航天器的控制及實時仿真技術
1.3.1編隊飛行控制技術
1.3.2姿態軌道同步控制技術
1.3.3空間機器人控制技術
1.3.4多模塊航天器實時仿真技術
第2章 多模塊航天器自主交會及捕獲技術
2.1相對運動及其控制數學模型
2.1.1相對運動的描述
2.1.2交會控制與編隊控制的等價性
2.1.3航天器交會的三沖量控制方法
2.1.4航天器交會的lambert兩沖量控制方法
2.2遠距離交會策略
2.3接近繞飛以及捕獲過程
2.3.1接近階段
2.3.2繞飛階段
2.3.3捕獲階段
2.4相對導航分析
2.4.1擴展卡爾曼濾波
2.4.2相對導航濾波算法
2.4.3仿真條件
2.4.4仿真結果
第3章 多模塊航天器相對位姿估計及同步控制
3.1單目相機位姿估計
3.1.1數學描述
3.1.2非線性*小二乘算法
3.1.3仿真算例
3.2雙目立體相機3d重構
3.3基于像點運動的位姿估計
3.4基于cayley變換的位姿估計算法
3.4.1數學模型
3.4.2仿真算例
3.5非合作目標航天器的位姿跟蹤控制
3.5.1相對姿態運動的數學模型
3.5.2相對位置運動的數學模型
3.5.3仿真算例
第4章 空間機械臂軌跡規劃與控制技術
4.1符號定義
4.2空間機器人運動學方程
4.3空間機器人動力學方程
4.4動力學方程的具體計算
4.5機械臂關節角的軌跡規劃及其控制
4.6基于simmechanics工具箱的空間機器人動力學可視化仿真
4.6.1 simmechanics工具箱簡介
4.6.2基于二代simmechanics工具箱的空間機器人動力學建模
4.6.3 空間機器人系統及其運動過程的可視化仿真
第5章 基于nsb的多模塊航天器協同控制
5.1 nsb協同控制方法
5.1.1 nsb方法的分層結構
5.1.2運動速度指令的計算
5.2多模塊航天器nsb協同控制仿真實例
5.2.1 整體平移
5.2.2整體聚散
5.2.3相對重心的構形變換
5.2.4相對定點的構形變換
5.2.5碰撞避免
第6章 基于xpc目標機的分布式實時仿真技術
6.1 多模塊航天器分布式實時仿真系統方案
6.1.1仿真系統總體方案
6.1.2仿真系統硬件組成
6.2分布式xpc實時仿真系統的構建
6.3分布式xpc目標機之間的通信
6.3.1 rs232串口通信simulink模塊
6.3.2 can通信simulink模塊
6.3.3反射內存網通信simulink模塊
第7章 基于ii—iawk的并行實時仿真
7.1平行實時仿真技術介紹
7.1.1 實時仿真系統的特殊需求
7.1.2 實時仿真系統的體系結構
7.1.3并行實時仿真計算機
7.1.4 simwb軟件介紹
7.2并行仿真中的多模塊調度
7.2.1 simulink模型在simwb中的編輯和編譯
7.2.2衛星子系統rtw模塊在simwb中的并行實時調度
7.3基于workbench的多模塊并行實時仿真
第8章 多模塊航天器控制的半實物仿真
8.1多模塊航天器半實物仿真環境
8.2多模塊航天器nsb協同控制仿真實例
8.2.1仿真實例的設計
8.2.2全數字仿真結果
8.2.3 實物仿真結果
8.3多模塊航天器目標捕獲仿真實例
參考文獻
1.1多模塊航天器的概念內涵
1.2多模塊航天器的發展現狀和趨勢
1.3多模塊航天器的控制及實時仿真技術
1.3.1編隊飛行控制技術
1.3.2姿態軌道同步控制技術
1.3.3空間機器人控制技術
1.3.4多模塊航天器實時仿真技術
第2章 多模塊航天器自主交會及捕獲技術
2.1相對運動及其控制數學模型
2.1.1相對運動的描述
2.1.2交會控制與編隊控制的等價性
2.1.3航天器交會的三沖量控制方法
2.1.4航天器交會的lambert兩沖量控制方法
2.2遠距離交會策略
2.3接近繞飛以及捕獲過程
2.3.1接近階段
2.3.2繞飛階段
2.3.3捕獲階段
2.4相對導航分析
2.4.1擴展卡爾曼濾波
2.4.2相對導航濾波算法
2.4.3仿真條件
2.4.4仿真結果
第3章 多模塊航天器相對位姿估計及同步控制
3.1單目相機位姿估計
3.1.1數學描述
3.1.2非線性*小二乘算法
3.1.3仿真算例
3.2雙目立體相機3d重構
3.3基于像點運動的位姿估計
3.4基于cayley變換的位姿估計算法
3.4.1數學模型
3.4.2仿真算例
3.5非合作目標航天器的位姿跟蹤控制
3.5.1相對姿態運動的數學模型
3.5.2相對位置運動的數學模型
3.5.3仿真算例
第4章 空間機械臂軌跡規劃與控制技術
4.1符號定義
4.2空間機器人運動學方程
4.3空間機器人動力學方程
4.4動力學方程的具體計算
4.5機械臂關節角的軌跡規劃及其控制
4.6基于simmechanics工具箱的空間機器人動力學可視化仿真
4.6.1 simmechanics工具箱簡介
4.6.2基于二代simmechanics工具箱的空間機器人動力學建模
4.6.3 空間機器人系統及其運動過程的可視化仿真
第5章 基于nsb的多模塊航天器協同控制
5.1 nsb協同控制方法
5.1.1 nsb方法的分層結構
5.1.2運動速度指令的計算
5.2多模塊航天器nsb協同控制仿真實例
5.2.1 整體平移
5.2.2整體聚散
5.2.3相對重心的構形變換
5.2.4相對定點的構形變換
5.2.5碰撞避免
第6章 基于xpc目標機的分布式實時仿真技術
6.1 多模塊航天器分布式實時仿真系統方案
6.1.1仿真系統總體方案
6.1.2仿真系統硬件組成
6.2分布式xpc實時仿真系統的構建
6.3分布式xpc目標機之間的通信
6.3.1 rs232串口通信simulink模塊
6.3.2 can通信simulink模塊
6.3.3反射內存網通信simulink模塊
第7章 基于ii—iawk的并行實時仿真
7.1平行實時仿真技術介紹
7.1.1 實時仿真系統的特殊需求
7.1.2 實時仿真系統的體系結構
7.1.3并行實時仿真計算機
7.1.4 simwb軟件介紹
7.2并行仿真中的多模塊調度
7.2.1 simulink模型在simwb中的編輯和編譯
7.2.2衛星子系統rtw模塊在simwb中的并行實時調度
7.3基于workbench的多模塊并行實時仿真
第8章 多模塊航天器控制的半實物仿真
8.1多模塊航天器半實物仿真環境
8.2多模塊航天器nsb協同控制仿真實例
8.2.1仿真實例的設計
8.2.2全數字仿真結果
8.2.3 實物仿真結果
8.3多模塊航天器目標捕獲仿真實例
參考文獻
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