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空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 版權(quán)信息
- ISBN：9787802188907
- 條形碼：9787802188907 ; 978-7-80218-890-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 本書特色
《空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法》是在分析和總結(jié)國內(nèi)外近年來對FFSR相關(guān)研究的基礎(chǔ)上，綜合郭琦、洪炳镕等人的博士論文研究成果撰寫而成的，作者進(jìn)行了整體的編輯和修改。此外，在洪炳镕、柳長安、劉宏出版的《自由飛行空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及仿真》的基礎(chǔ)上，本書擴(kuò)充了咒自由度空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的推導(dǎo)，給出了n自由度空間機(jī)器人廣義雅可比矩陣求導(dǎo)公式，并給出了雙臂n自由度空間機(jī)器人姿態(tài)控制的通用模型公式，在該領(lǐng)域的研究中具有一定的學(xué)術(shù)價(jià)值和實(shí)際意義。
空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 內(nèi)容簡介
本書是關(guān)于雙臂自由飛行空間機(jī)器人廣義雅可比矩陣的推導(dǎo)及運(yùn)動(dòng)控制方面的技術(shù)專著。**章介紹了自由飛行空間機(jī)器人的概念及國內(nèi)外空間機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，闡述了空向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及姿態(tài)控制研究。第二章至第九章主要論述了雙臂自由飛行空間機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制理論和方法，包括雙臂n自由度空間機(jī)器人的廣義雅可比矩陣的推導(dǎo)，基于再生核理論的雙臂n自由度空間機(jī)器人的姿態(tài)控制的通用模型公式，基于受限*小干擾圖的姿態(tài)控制算法，dffsr在自由浮游狀態(tài)下捕捉目標(biāo)的路徑規(guī)劃算法，dffsr回收失效衛(wèi)星的?務(wù)規(guī)劃算法，基于再生核理論的多ffsr協(xié)調(diào)操作的動(dòng)力學(xué)控制，利用前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)空間機(jī)器人慣性參數(shù)的算法，以及利用vega實(shí)現(xiàn)雙臂空間機(jī)器人三維動(dòng)畫仿真系統(tǒng)。 本書可供從事空間機(jī)器人、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器人控制等研究領(lǐng)域的研究人員參考。
空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法 目錄
第1章緒論
1．1 引言
1．2 自由飛行空間機(jī)器人概述
]．2．1 自由飛行空間機(jī)器的概念
1．2．2 空間機(jī)器人的分類
1．2．3 空間機(jī)器人的發(fā)展過程
1．2．4 空間機(jī)器人的研究類別
1．3 空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
1．3．1 我國空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
1．3．2 國外空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
1．4 空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及姿態(tài)控制研究
1．4．1 建模方法
1．4．2 運(yùn)動(dòng)控制
1．4．3 姿態(tài)控制
第2章 雙臂n自由度空間機(jī)器人廣義雅可比矩陣推導(dǎo)
1．1 引言
1．2 自由飛行空間機(jī)器人概述
]．2．1 自由飛行空間機(jī)器的概念
1．2．2 空間機(jī)器人的分類
1．2．3 空間機(jī)器人的發(fā)展過程
1．2．4 空間機(jī)器人的研究類別
1．3 空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
1．3．1 我國空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
1．3．2 國外空間機(jī)器人研究現(xiàn)狀
1．4 空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及姿態(tài)控制研究
1．4．1 建模方法
1．4．2 運(yùn)動(dòng)控制
1．4．3 姿態(tài)控制
第2章 雙臂n自由度空間機(jī)器人廣義雅可比矩陣推導(dǎo)
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