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機(jī)器人引論 版權(quán)信息
- ISBN：9787111300366
- 條形碼：9787111300366 ; 978-7-111-30036-6
- 裝幀：暫無
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機(jī)器人引論 本書特色
《機(jī)器人引論》是普通高等教育電氣工程與自動(dòng)化類“十一五”規(guī)劃教材
機(jī)器人引論 內(nèi)容簡介
本書全面介紹了機(jī)器人的基本概念、主要技術(shù)及其應(yīng)用。本書使讀者了解到當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的*新成果和這一領(lǐng)域的未來發(fā)展方向。本書的主要特色之一是通過介紹多種典型機(jī)器人，使讀者對這一領(lǐng)域有更加實(shí)際和深入的了解。
通過閱讀本書，讀者可以掌握這一領(lǐng)域的必要知識(shí)，了解如何設(shè)計(jì)和研制機(jī)器人，特別是建立機(jī)器人數(shù)字模型以及設(shè)計(jì)機(jī)器人控制系統(tǒng)。通過學(xué)習(xí)各種典型機(jī)器人，不僅能夠理解機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想和方法，同時(shí)為獨(dú)立設(shè)計(jì)和運(yùn)用機(jī)器人提供了很好的范例和借鑒。因此，本書具有很強(qiáng)的基礎(chǔ)性、先進(jìn)性和實(shí)用性。
本書可作為普通高等院校電類本科生和研究生專業(yè)基礎(chǔ)課的課程教材，也可供其他大專院校及從事機(jī)器人研制、開發(fā)及應(yīng)用技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考。
機(jī)器人引論 目錄
序
前言
第1部分 機(jī)器人基礎(chǔ)
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人簡介
1.1.1 機(jī)器人的由來
1.1.2 機(jī)器人的定義
1.1.3 機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域
1.2 機(jī)器人的發(fā)展歷史
1.3 機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
1.4 機(jī)器人的分類
1.5 機(jī)器人的應(yīng)用
1.6 機(jī)器人學(xué)的研究內(nèi)容
1.7 機(jī)器人學(xué)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第2章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.1 剛體位姿的描述
2.1.1 位置的描述——位置矢量
2.1.2 方位的描述——旋轉(zhuǎn)矩陣
2.1.3 坐標(biāo)系的描述
2.1.4 機(jī)器人操作臂手爪位姿的描述
2.2 點(diǎn)的映射
2.2.1 坐標(biāo)平移
2.2.2 坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)
2.2.3 一般映射
2.3 齊次坐標(biāo)和齊次變換
2.4 變換矩陣
2.4.1 平移算子
2.4.2 旋轉(zhuǎn)算子
2.4.3 變換算子的一般形式
2.4.4 變換矩陣的運(yùn)算
2.5 旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
2.6 連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量
2.6.1 連桿描述
2.6.2 連桿連接的描述
2.7 連桿坐標(biāo)系
2.7.1 中間連桿的坐標(biāo)系
2.7.2 首端連桿和末端連桿
2.7.3 用連桿坐標(biāo)系規(guī)定連桿參數(shù)
2.7.4 連桿坐標(biāo)系建立的步驟
2.8 連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
2.8.1 相鄰兩連桿坐標(biāo)系之間的變換矩陣
2.8.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
2.9 多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.9.1 引言
2.9.2 多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
2.9.3 站立腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.4 擺動(dòng)腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.5 多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.6 多足步行機(jī)器人的速度和加速度計(jì)算
第3章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
第4章 機(jī)器人控制
第2部分 典型機(jī)器人
第5章 工業(yè)機(jī)器人
第6章 移動(dòng)機(jī)器人
第7章 擬人機(jī)器人
第8章 仿生機(jī)器人
第9章 醫(yī)用機(jī)器人
第10章 空間機(jī)器人
第11章 多機(jī)器人系統(tǒng)
第12章 未來機(jī)器人
參考文獻(xiàn)
前言
第1部分 機(jī)器人基礎(chǔ)
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人簡介
1.1.1 機(jī)器人的由來
1.1.2 機(jī)器人的定義
1.1.3 機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域
1.2 機(jī)器人的發(fā)展歷史
1.3 機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
1.4 機(jī)器人的分類
1.5 機(jī)器人的應(yīng)用
1.6 機(jī)器人學(xué)的研究內(nèi)容
1.7 機(jī)器人學(xué)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第2章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.1 剛體位姿的描述
2.1.1 位置的描述——位置矢量
2.1.2 方位的描述——旋轉(zhuǎn)矩陣
2.1.3 坐標(biāo)系的描述
2.1.4 機(jī)器人操作臂手爪位姿的描述
2.2 點(diǎn)的映射
2.2.1 坐標(biāo)平移
2.2.2 坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)
2.2.3 一般映射
2.3 齊次坐標(biāo)和齊次變換
2.4 變換矩陣
2.4.1 平移算子
2.4.2 旋轉(zhuǎn)算子
2.4.3 變換算子的一般形式
2.4.4 變換矩陣的運(yùn)算
2.5 旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
2.6 連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量
2.6.1 連桿描述
2.6.2 連桿連接的描述
2.7 連桿坐標(biāo)系
2.7.1 中間連桿的坐標(biāo)系
2.7.2 首端連桿和末端連桿
2.7.3 用連桿坐標(biāo)系規(guī)定連桿參數(shù)
2.7.4 連桿坐標(biāo)系建立的步驟
2.8 連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
2.8.1 相鄰兩連桿坐標(biāo)系之間的變換矩陣
2.8.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
2.9 多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.9.1 引言
2.9.2 多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
2.9.3 站立腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.4 擺動(dòng)腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.5 多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.6 多足步行機(jī)器人的速度和加速度計(jì)算
第3章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
第4章 機(jī)器人控制
第2部分 典型機(jī)器人
第5章 工業(yè)機(jī)器人
第6章 移動(dòng)機(jī)器人
第7章 擬人機(jī)器人
第8章 仿生機(jī)器人
第9章 醫(yī)用機(jī)器人
第10章 空間機(jī)器人
第11章 多機(jī)器人系統(tǒng)
第12章 未來機(jī)器人
參考文獻(xiàn)
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機(jī)器人引論 節(jié)選
《機(jī)器人引論》全面介紹了機(jī)器人的基本概念、主要技術(shù)及其應(yīng)用。《機(jī)器人引論》使讀者了解到當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的*新成果和這一領(lǐng)域的未來發(fā)展方向。《機(jī)器人引論》的主要特色之一是通過介紹多種典型機(jī)器人，使讀者對這一領(lǐng)域有更加實(shí)際和深入的了解。通過閱讀《機(jī)器人引論》，讀者可以掌握這一領(lǐng)域的必要知識(shí)，了解如何設(shè)計(jì)和研制機(jī)器人，特別是建立機(jī)器人數(shù)字模型以及設(shè)計(jì)機(jī)器人控制系統(tǒng)。通過學(xué)習(xí)各種典型機(jī)器人，不僅能夠理解機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想和方法，同時(shí)為獨(dú)立設(shè)計(jì)和運(yùn)用機(jī)器人提供了很好的范例和借鑒。因此，《機(jī)器人引論》具有很強(qiáng)的基礎(chǔ)性、先進(jìn)性和實(shí)用性。《機(jī)器人引論》可作為普通高等院校電類本科生和研究生專業(yè)基礎(chǔ)課的課程教材，也可供其他大專院校及從事機(jī)器人研制、開發(fā)及應(yīng)用技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考。
機(jī)器人引論 相關(guān)資料
插圖：擬人機(jī)器人是模仿人的形態(tài)和行為而設(shè)計(jì)制造的一種外形像人的機(jī)器人，是真正字面意義上或狹義的機(jī)器人。由于擬人機(jī)器人集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、材料、傳感器、控制技術(shù)等多門學(xué)科于一體，是一個(gè)國家高科技實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。因此，世界上發(fā)達(dá)國家都不惜投入巨資進(jìn)行開發(fā)研究。其中以日本和美國的研究最為深入，日本方面?zhèn)戎赜谕庑畏抡妫绹鴦t側(cè)重用計(jì)算機(jī)模擬人腦的研究。7.1 擬人機(jī)器人的發(fā)展7.1.1 擬人機(jī)器人的發(fā)展歷史擬人機(jī)器人的研制開始于20世紀(jì)60年代末，距今已有40年的歷史。然而，擬人機(jī)器人的研究工作進(jìn)展迅速，如今已成為機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的主要研究方向之一。1968年，美國的R.Smosher（通用電氣公司）試制了一臺(tái)叫“Rig”的操縱型雙足步行機(jī)器人，從而揭開了擬人機(jī)器人研制的序幕。1968年，早稻田大學(xué)加藤-郎教授在日本首先展開了雙足機(jī)器人的研制工作。1969年研制出wAP.1（Waseda Auicmatic Pedipulator）平面自由度步行機(jī)。該機(jī)器人具有6個(gè)自由度，每條腿有髖、膝、踝3個(gè)關(guān)節(jié)。利用人造橡膠肌肉為關(guān)節(jié)，通過注氣、排氣引起肌肉收縮牽引關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)從而邁步。由于氣體的可伸縮性，該機(jī)器人行走不穩(wěn)定。1971年，加藤一郎又研制出了wAP.3型雙足機(jī)器人，仍采用人造肌肉驅(qū)動(dòng)，能在平地、斜坡和階梯上行走，具有11個(gè)自由度。1971年，加藤實(shí)驗(yàn)室研制出W1-5雙足步行機(jī)器人。該機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有11個(gè)自由度，下肢作三維運(yùn)動(dòng)，上軀體左右擺動(dòng)以實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人重心的左右移動(dòng)。該機(jī)器人重130kg，高0.9m，可載荷30kg，實(shí)現(xiàn)步幅15cm，每步45s的靜態(tài)步行。
機(jī)器人引論 作者簡介
張濤，江蘇省南通市人，研究員級(jí)高級(jí)工程師。長期從事職業(yè)技術(shù)教育，先后主編《機(jī)電一體化概論》、《機(jī)電控制系統(tǒng)》、《電氣自動(dòng)控制系統(tǒng)》、《計(jì)算機(jī)工業(yè)控制》等職教類教材。
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