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四足機器人液壓驅動系統輕量化設計方法 版權信息
- ISBN：9787030780164
- 條形碼：9787030780164 ; 978-7-03-078016-4
- 裝幀：精裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
四足機器人液壓驅動系統輕量化設計方法 內容簡介
本書面向液壓四足機器人輕量化新需求，系統介紹其液壓驅動系統輕量化設計方法。全書共8章，主要介紹液壓足式機器人、液壓驅動系統及其輕量化發展歷程，提出一種旋轉配油形式的四足機器人新型腿部結構，建立四足機器人閥控液壓系統數學模型，提出四足機器人動力機構與負載的輕量化匹配指標及修正方法、四足機器人腿部關節輕量化鉸點位置優化指標及智能優化算法，以及四足機器人液壓驅動系統輕量化參數匹配設計方法，搭建YYBZ型四足機器人仿真與實驗平臺進行輕量化參數匹配設計方法驗證，*后對四足機器人液壓驅動系統輕量化進行總結與展望。
四足機器人液壓驅動系統輕量化設計方法 目錄
目錄前言第1章 緒論 11.1 引言 11.2 液壓足式機器人的發展現狀 21.2.1 液壓足式機器人及其驅動系統 21.2.2 液壓驅動系統負載匹配 111.2.3 輕量化優化算法 141.3 本書主要內容 18第2章 四足機器人液壓驅動原理設計與分析 212.1 引言 212.2 液壓四足機器人原理 222.2.1 液壓四足機器人系統組成 222.2.2 液壓四足機器人腿部結構 222.2.3 液壓四足機器人油源結構 282.2.4 四足機器人液壓驅動系統輕量化原理 302.3 四足機器人關節旋轉型負載軌跡 322.3.1 四足機器人運動學 322.3.2 關節角度與液壓驅動單元伸出長度的映射關系 382.3.3 四足機器人足端軌跡規劃 402.3.4 四足機器人不同步態動力學仿真 432.4 四足機器人液壓驅動系統輕量化參數匹配 452.4.1 動力機構與負載匹配 452.4.2 腿部關節鉸點位置優化 472.5 本章小結 49第3章 四足機器人動力機構位置控制系統建模與校正 503.1 引言 503.2 閥控液壓系統數學模型 503.2.1 電液伺服閥數學模型 513.2.2 非對稱液壓缸數學模型 553.2.3 閥控液壓系統框圖與傳遞函數 563.2.4 非對稱液壓缸的特點 583.3 閥控液壓系統參數表達式推導和特性分析 583.3.1 閥控非對稱液壓缸的系統有效壓力 583.3.2 閥控非對稱液壓缸的壓力特性 633.3.3 閥控動力機構的速度平方剛度 653.3.4 閥控非對稱液壓缸的輸出特性 653.3.5 閥控非對稱液壓缸的正反向速度比 673.4 動力機構位置控制系統描述與性能指標 673.4.1 動力機構位置控制系統描述 673.4.2 動力機構位置控制系統性能指標 723.5 動力機構位置控制系統校正 763.5.1 動力機構位置控制系統反饋校正 763.5.2 動力機構位置控制系統順饋校正 773.5.3 動力機構位置控制系統校正系數 793.6 本章小結 81第4章 四足機器人動力機構與四象限負載的輕量化匹配方法 824.1 引言 824.2 液壓動力機構與負載匹配 834.2.1 負載特性 834.2.2 等效負載的計算 874.2.3 液壓動力機構的輸出特性 894.2.4 負載匹配方法 904.2.5 工程近似計算 914.2.6 固有頻率計算 914.2.7 根據負載*佳匹配確定液壓動力機構的參數 924.3 四象限負載等效方法 924.4 動力機構與四象限負載的輕量化匹配 964.4.1 動力機構與四象限負載的輕量化匹配指標 964.4.2 動力機構與四象限負載的輕量化匹配方法 974.4.3 等速度平方剛度的動力機構參數修正方法 1004.5 輕量化負載匹配仿真驗證 1024.5.1 動力機構參數匹配 1024.5.2 動力機構仿真建模 1044.5.3 動力機構驅動效果仿真驗證 1064.6 本章小結 107第5章 四足機器人腿部關節輕量化鉸點位置優化算法 1095.1 引言 1095.2 四足機器人腿部建模 1095.2.1 四足機器人腿部鉸點位置數學建模 1095.2.2 四足機器人液壓驅動單元等效質量建模 1135.2.3 四足機器人液壓驅動系統質量建模 1165.3 四足機器人關節鉸點位置優化理論 1195.3.1 四足機器人關節鉸點位置約束建模 1195.3.2 四足機器人關節鉸點位置約束體系 1275.3.3 四足機器人關節鉸點位置優化指標 1275.3.4 四足機器人關節鉸點位置優化算法 1295.4 四足機器人關節鉸點位置優化示例 1315.5 本章小結 132第6章 四足機器人液壓驅動系統輕量化匹配設計方法 1336.1 引言 1336.2 四足機器人液壓驅動系統輕量化匹配 1346.2.1 基于粒子群優化的輕量化參數匹配方法 1346.2.2 基于粒子群優化的參數自動匹配程序設計 1366.3 YYBZ型四足機器人液壓驅動系統建模與分析 1386.3.1 YYBZ型四足機器人腿部數學建模 1386.3.2 YYBZ型四足機器人腿部關節鉸點位置約束 1426.3.3 YYBZ型四足機器人關節轉動慣量與等效質量 1446.4 YYBZ型四足機器人液壓驅動系統輕量化參數匹配 1546.4.1 YYBZ型四足機器人液壓驅動系統指標及權重系數 1546.4.2 YYBZ型四足機器人液壓驅動系統輕量化參數匹配設計 1586.5 本章小結 162第7章 四足機器人輕量化液壓驅動系統驗證 1637.1 引言 1637.2 YYBZ型四足機器人實驗系統組成 1647.2.1 YYBZ型四足機器人機械系統 1647.2.2 YYBZ型四足機器人液壓油源 1697.2.3 YYBZ型四足機器人控制系統 1757.3 YYBZ型四足機器人仿真建模 1867.3.1 YYBZ型四足機器人整機三維建模 1867.3.2 YYBZ型四足機器人液壓驅動單元仿真模型實驗驗證 1867.3.3 YYBZ型四足機器人控制系統及動力學建模 1907.4 動力機構與四象限負載的輕量化匹配方法驗證 1917.4.1 閥控液壓系統的系統有效壓力驗證 1917.4.2 輕量化/傳統負載匹配方法對比分析與驗證 1927.5 YYBZ型四足機器人輕量化效果驗證 2017.5.1 YYBZ型四足機器人質量對比 2017.5.2 YYBZ型四足機器人腿部關節運動邊界驗證 2037.6 YYBZ型四足機器人液壓驅動系統驗證 2047.6.1 YYBZ單腿與傳統單腿運動性能對比 2047.6.2 YYBZ型四足機器人運動性能驗證 2097.7 本章小結 212第8章 總結與展望 2148.1 總結 2148.2 展望 2158.2.1 輕量化與自然界仿生學的深入融合 2168.2.2 輕量化與控制技術的深入融合 2178.2.3 輕量化與增材制造技術的深入融合 218參考文獻 220
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