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智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787111774952
- 條形碼：9787111774952 ; 978-7-111-77495-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù) 本書特色
本書遵循教指委相關(guān)指導(dǎo)文件和高等院校學(xué)生學(xué)習(xí)規(guī)律編寫而成。踐行四新理念，融入思政元素，注重理論與實(shí)踐相結(jié)合。
智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù) 內(nèi)容簡介
本書全面系統(tǒng)地介紹了智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù)的理論基礎(chǔ)和實(shí)踐方法。概述了智能汽車的定義與分級(jí)， 智能汽車的技術(shù)架構(gòu)、智能汽車測試的需求、內(nèi)容、方法和流程， 以及智能汽車評(píng)價(jià)的目的、指標(biāo)和模型。介紹了虛擬仿真方法、技術(shù)要求、測試平臺(tái)和工具； 介紹了測試場景的內(nèi)涵、要素組成、來源與分類， 并通過實(shí)例介紹了測試場景建模的方法； 介紹了車載攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)以及超聲波雷達(dá)的工作原理和組成， 并結(jié)合實(shí)例介紹了傳感器的建模方法； 概述了車輛動(dòng)力學(xué)建模的方法和思路， 介紹了輪胎模型、駕駛員模型以及整車動(dòng)力學(xué)模型的理論， 同時(shí)通過實(shí)例介紹了建立車輛動(dòng)力學(xué)模型的方法； 介紹了自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、車道保持輔助系統(tǒng)以及自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)等典型自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的功能、原理， 并結(jié)合相應(yīng)的案例介紹了其仿真測試與評(píng)價(jià)的方法。 本書可作為車輛工程和智能汽車工程專業(yè)相關(guān)師生的參考書， 同時(shí)適用于智能駕駛、汽車電子控制、自動(dòng)化等專業(yè)本科生或研究生和從事智能汽車行業(yè)的有關(guān)人員學(xué)習(xí)參考。
智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù)智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù) 前言
在新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革的影響下， 能源、互聯(lián)、智能革命為汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展注入了強(qiáng)勁新動(dòng)能， 汽車正向低碳、信息、智能化發(fā)展。智能汽車已成為全球汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的戰(zhàn)略方向， 并將帶來顯著的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。智能汽車測試與評(píng)價(jià)技術(shù)是指對智能汽車功能和性能進(jìn)行驗(yàn)證與評(píng)估， 是智能汽車的基礎(chǔ)支撐技術(shù)之一， 對產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)、法規(guī)、監(jiān)管等方面的探索也具有重要意義。鑒于傳統(tǒng)汽車的測試評(píng)價(jià)方法已無法滿足智能汽車的測試認(rèn)證需求， 故而需要建立完善的智能汽車測試與評(píng)價(jià)方法體系來支撐智能汽車的技術(shù)研發(fā)和迭代改進(jìn)。目前智能汽車開發(fā)主要是采用“模型在環(huán)－ 軟件在環(huán)－ 硬件在環(huán)－ 車輛在環(huán)－ 封閉場地測試－ 開放道路測試” Ｖ 模型測試驗(yàn)證流程， 其中， 模型在環(huán)、軟件在環(huán)、硬件在環(huán)和車輛在環(huán)屬于虛擬仿真測試， 封閉場地測試和開放道路測試屬于實(shí)車測試。隨著虛擬仿真測試技術(shù)的發(fā)展， 加大虛擬仿真測試在智能汽車測試驗(yàn)證中的占比已成為業(yè)界的共識(shí)。因此， 本書理論結(jié)合實(shí)踐， 梳理了與智能汽車測試與評(píng)價(jià)技術(shù)相關(guān)的基礎(chǔ)理論、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)和工程經(jīng)驗(yàn)， 在介紹智能汽車的測試與評(píng)價(jià)體系的基礎(chǔ)上， 重點(diǎn)介紹了智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù)的理論基礎(chǔ)和實(shí)踐方法， 以多個(gè)典型自動(dòng)駕駛系統(tǒng)為案例給出“需求分析－ 場景生成－ 仿真環(huán)境搭建－ 評(píng)價(jià)” 整個(gè)技術(shù)閉環(huán)的實(shí)踐指南， 以實(shí)現(xiàn)“厚基礎(chǔ)、重實(shí)踐” 的綜合目標(biāo)。
智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù) 目錄
前 言
第１ 章 緒 論
１.１ 引言.. ００１
１.２ 智能汽車的定義與分級(jí).. ００３
１.２.１ 智能汽車的定義.. ００３
１.２.２ 智能汽車的駕駛自動(dòng)化等級(jí).. ００５
１.３ 智能汽車的技術(shù)架構(gòu).. ００８
１.３.１ 環(huán)境感知.. ００９
１.３.２ 決策規(guī)劃.. ０１１
１.３.３ 控制執(zhí)行.. ０１２
１.４ 智能汽車的測試體系.. ０１５
１.４.１ 測試需求.. ０１５
１.４.２ 測試內(nèi)容.. ０１５
１.４.３ 測試方法.. ０２０
１.４.４ 測試流程.. ０２２
１.５ 智能汽車的評(píng)價(jià)體系.. ０２６
１.５.１ 評(píng)價(jià)目標(biāo).. ０２６
１.５.２ 評(píng)價(jià)指標(biāo).. ０２７
１.５.３ 評(píng)價(jià)模型.. ０３２
１.６ 課程目標(biāo)與主要內(nèi)容.. ０３９
本章習(xí)題.. ０４０
第２ 章 智能汽車虛擬仿真測試系統(tǒng)
２.１ 仿真測試的任務(wù).. ０４３
２.２ 場景庫的構(gòu)建.. ０４４
２.３ 仿真測試的方法.. ０４５
２.３.１ 模型在環(huán).. ０４６
２.３.２ 軟件在環(huán).. ０４７
２.３.３ 硬件在環(huán).. ０４７
２.３.４ 駕駛員在環(huán).. ０５１
２.３.５ 車輛在環(huán).. ０５３
２.４ 仿真測試環(huán)境的搭建.. ０５４
２.４.１ 仿真測試環(huán)境架構(gòu).. ０５４
２.４.２ 仿真測試軟件平臺(tái).. ０５５
２.４.３ 仿真測試可信度的驗(yàn)證與評(píng)估.. ０５８
本章習(xí)題.. ０６１
第３ 章 仿真測試場景的構(gòu)建
３.１ 測試場景的定義與內(nèi)涵.. ０６２
３.１.１ 功能場景.. ０６４
３.１.２ 邏輯場景.. ０６４
３.１.３ 具體場景.. ０６４
３.２ 測試場景的要素組成.. ０６５
３.２.１ 六層場景模型.. ０６６
３.２.２ 三層干擾因素.. ０６７
３.２.３ 靜態(tài)場景要素.. ０６９
３.２.４ 動(dòng)態(tài)場景要素.. ０７３
３.３ 測試場景的構(gòu)建方法.. ０７６
３.４ 測試場景的來源與分類.. ０７７
３.４.１ 基于標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的測試場景.. ０７８
３.４.２ 基于自然駕駛數(shù)據(jù)的測試場景.. ０７９
３.４.３ 基于交通事故的測試場景.. ０８０
３.５ 測試場景的建模實(shí)例.. ０８２
３.５.１ 靜態(tài)場景描述.. ０８２
３.５.２ 動(dòng)態(tài)場景描述.. ０８８
３.５.３ 基于ＶＴＤ 的測試場景建模實(shí)例.. ０８９
３.５.４ 場景模型驗(yàn)證與評(píng)價(jià).. ０９３
本章習(xí)題.. ０９５
第４ 章 環(huán)境感知傳感器的建模
４.１ 傳感器建模的一般方法.. ０９６
４.２ 車載攝像頭.. ０９７
４.２.１ 車載攝像頭的功能和分類.. ０９７
４.２.２ 車載攝像頭的組成和工作原理.. ０９８
４.２.３ 車載攝像頭的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù).. ０９９
４.２.４ 基于ＰｒｅＳｃａｎ 的車載攝像頭建模實(shí)例..１００
４.２.５ 攝像頭在環(huán)的仿真測試應(yīng)用案例..１０６
４.３ 毫米波雷達(dá).. １０８
４.３.１ 毫米波雷達(dá)的功能和分類.. １０８
４.３.２ 毫米波雷達(dá)的組成和工作原理.. １０９
４.３.３ 毫米波雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù).. １１０
４.３.４ 基于ＰｒｅＳｃａｎ 的毫米波雷達(dá)建模實(shí)例..１１１
４.３.５ 毫米波雷達(dá)在環(huán)的仿真測試應(yīng)用實(shí)例..１１５
４.４ 激光雷達(dá).. １１７
４.４.１ 激光雷達(dá)的功能和分類.. １１７
４.４.２ 激光雷達(dá)的組成和工作原理.. １１７
４.４.３ 激光雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù).. １２０
４.４.４ 基于ＰｒｅＳｃａｎ 的激光雷達(dá)建模實(shí)例..１２０
４.５ 超聲波雷達(dá).. １２４
４.５.１ 超聲波雷達(dá)的功能和分類.. １２４
４.５.２ 超聲波雷達(dá)的組成和原理.. １２５
４.５.３ 超聲波雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù).. １２５
４.５.４ 基于ＰｒｅＳｃａｎ 的超聲波雷達(dá)建模實(shí)例..１２６
本章習(xí)題.. １２９
第５ 章 車輛動(dòng)力學(xué)的建！
５.１ 車輛動(dòng)力學(xué)建模概述.. １３０
５.２ 輪胎模型.. １３２
５.２.１ 輪胎坐標(biāo)系.. １３３
５.２.２ 輪胎模型主要參數(shù).. １３４
５.２.３ 輪胎模型示例.. １３５
５.３ 駕駛員模型.. １３８
５.３.１ 駕駛員模型概述.. １３８
５.３.２ 預(yù)瞄*優(yōu)控制模型.. １３９
５.３.３ 跟馳模型.. １４２
５.３.４ 換道模型.. １４５
５.４ 整車動(dòng)力學(xué)模型.. １４６
５.４.１ 坐標(biāo)系.. １４６
５.４.３ 兩輪模型.. １４８
５.４.４ 四輪模型.. １５０
５.５ 基于Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 的車輛動(dòng)力學(xué)建模以及仿真實(shí)例..１５３
５.５.１。停粒裕蹋粒拢 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 介紹.. １５３
５.５.２ 基于Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 的制動(dòng)力控制系統(tǒng)的建模與仿真實(shí)例.. １５３
５.６ 基于ＣａｒＳｉｍ 的車輛動(dòng)力學(xué)建模實(shí)例.. １５８
５.６.１ ＣａｒＳｉｍ 軟件介紹.. １５８
５.６.２ 基于ＣａｒＳｉｍ 的車輛動(dòng)力學(xué)建模和仿真過程.. １５８
本章習(xí)題.. １６１
第６ 章 典型自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測試
６.１ 自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng).. １６２
６.１.１。粒牛 系統(tǒng)的功能與組成.. １６２
６.１.２。粒牛 系統(tǒng)的工作原理.. １６３
６.１.３ ＡＥＢ 系統(tǒng)的仿真測試方法.. １６５
６.１.４ 基于ＭＡＴＬＡＢ 和ＰｒｅＳｃａｎ 聯(lián)合仿真的ＡＥＢ 模型在環(huán)測試實(shí)例.. １６７
６.２ 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng).. １７６
６.２.１ ＡＣＣ 系統(tǒng)的功能與組
第１ 章 緒 論
１.１ 引言.. ００１
１.２ 智能汽車的定義與分級(jí).. ００３
１.２.１ 智能汽車的定義.. ００３
１.２.２ 智能汽車的駕駛自動(dòng)化等級(jí).. ００５
１.３ 智能汽車的技術(shù)架構(gòu).. ００８
１.３.１ 環(huán)境感知.. ００９
１.３.２ 決策規(guī)劃.. ０１１
１.３.３ 控制執(zhí)行.. ０１２
１.４ 智能汽車的測試體系.. ０１５
１.４.１ 測試需求.. ０１５
１.４.２ 測試內(nèi)容.. ０１５
１.４.３ 測試方法.. ０２０
１.４.４ 測試流程.. ０２２
１.５ 智能汽車的評(píng)價(jià)體系.. ０２６
１.５.１ 評(píng)價(jià)目標(biāo).. ０２６
１.５.２ 評(píng)價(jià)指標(biāo).. ０２７
１.５.３ 評(píng)價(jià)模型.. ０３２
１.６ 課程目標(biāo)與主要內(nèi)容.. ０３９
本章習(xí)題.. ０４０
第２ 章 智能汽車虛擬仿真測試系統(tǒng)
２.１ 仿真測試的任務(wù).. ０４３
２.２ 場景庫的構(gòu)建.. ０４４
２.３ 仿真測試的方法.. ０４５
２.３.１ 模型在環(huán).. ０４６
２.３.２ 軟件在環(huán).. ０４７
２.３.３ 硬件在環(huán).. ０４７
２.３.４ 駕駛員在環(huán).. ０５１
２.３.５ 車輛在環(huán).. ０５３
２.４ 仿真測試環(huán)境的搭建.. ０５４
２.４.１ 仿真測試環(huán)境架構(gòu).. ０５４
２.４.２ 仿真測試軟件平臺(tái).. ０５５
２.４.３ 仿真測試可信度的驗(yàn)證與評(píng)估.. ０５８
本章習(xí)題.. ０６１
第３ 章 仿真測試場景的構(gòu)建
３.１ 測試場景的定義與內(nèi)涵.. ０６２
３.１.１ 功能場景.. ０６４
３.１.２ 邏輯場景.. ０６４
３.１.３ 具體場景.. ０６４
３.２ 測試場景的要素組成.. ０６５
３.２.１ 六層場景模型.. ０６６
３.２.２ 三層干擾因素.. ０６７
３.２.３ 靜態(tài)場景要素.. ０６９
３.２.４ 動(dòng)態(tài)場景要素.. ０７３
３.３ 測試場景的構(gòu)建方法.. ０７６
３.４ 測試場景的來源與分類.. ０７７
３.４.１ 基于標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的測試場景.. ０７８
３.４.２ 基于自然駕駛數(shù)據(jù)的測試場景.. ０７９
３.４.３ 基于交通事故的測試場景.. ０８０
３.５ 測試場景的建模實(shí)例.. ０８２
３.５.１ 靜態(tài)場景描述.. ０８２
３.５.２ 動(dòng)態(tài)場景描述.. ０８８
３.５.３ 基于ＶＴＤ 的測試場景建模實(shí)例.. ０８９
３.５.４ 場景模型驗(yàn)證與評(píng)價(jià).. ０９３
本章習(xí)題.. ０９５
第４ 章 環(huán)境感知傳感器的建模
４.１ 傳感器建模的一般方法.. ０９６
４.２ 車載攝像頭.. ０９７
４.２.１ 車載攝像頭的功能和分類.. ０９７
４.２.２ 車載攝像頭的組成和工作原理.. ０９８
４.２.３ 車載攝像頭的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù).. ０９９
４.２.４ 基于ＰｒｅＳｃａｎ 的車載攝像頭建模實(shí)例..１００
４.２.５ 攝像頭在環(huán)的仿真測試應(yīng)用案例..１０６
４.３ 毫米波雷達(dá).. １０８
４.３.１ 毫米波雷達(dá)的功能和分類.. １０８
４.３.２ 毫米波雷達(dá)的組成和工作原理.. １０９
４.３.３ 毫米波雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù).. １１０
４.３.４ 基于ＰｒｅＳｃａｎ 的毫米波雷達(dá)建模實(shí)例..１１１
４.３.５ 毫米波雷達(dá)在環(huán)的仿真測試應(yīng)用實(shí)例..１１５
４.４ 激光雷達(dá).. １１７
４.４.１ 激光雷達(dá)的功能和分類.. １１７
４.４.２ 激光雷達(dá)的組成和工作原理.. １１７
４.４.３ 激光雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù).. １２０
４.４.４ 基于ＰｒｅＳｃａｎ 的激光雷達(dá)建模實(shí)例..１２０
４.５ 超聲波雷達(dá).. １２４
４.５.１ 超聲波雷達(dá)的功能和分類.. １２４
４.５.２ 超聲波雷達(dá)的組成和原理.. １２５
４.５.３ 超聲波雷達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù).. １２５
４.５.４ 基于ＰｒｅＳｃａｎ 的超聲波雷達(dá)建模實(shí)例..１２６
本章習(xí)題.. １２９
第５ 章 車輛動(dòng)力學(xué)的建！
５.１ 車輛動(dòng)力學(xué)建模概述.. １３０
５.２ 輪胎模型.. １３２
５.２.１ 輪胎坐標(biāo)系.. １３３
５.２.２ 輪胎模型主要參數(shù).. １３４
５.２.３ 輪胎模型示例.. １３５
５.３ 駕駛員模型.. １３８
５.３.１ 駕駛員模型概述.. １３８
５.３.２ 預(yù)瞄*優(yōu)控制模型.. １３９
５.３.３ 跟馳模型.. １４２
５.３.４ 換道模型.. １４５
５.４ 整車動(dòng)力學(xué)模型.. １４６
５.４.１ 坐標(biāo)系.. １４６
５.４.３ 兩輪模型.. １４８
５.４.４ 四輪模型.. １５０
５.５ 基于Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 的車輛動(dòng)力學(xué)建模以及仿真實(shí)例..１５３
５.５.１。停粒裕蹋粒拢 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 介紹.. １５３
５.５.２ 基于Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 的制動(dòng)力控制系統(tǒng)的建模與仿真實(shí)例.. １５３
５.６ 基于ＣａｒＳｉｍ 的車輛動(dòng)力學(xué)建模實(shí)例.. １５８
５.６.１ ＣａｒＳｉｍ 軟件介紹.. １５８
５.６.２ 基于ＣａｒＳｉｍ 的車輛動(dòng)力學(xué)建模和仿真過程.. １５８
本章習(xí)題.. １６１
第６ 章 典型自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測試
６.１ 自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng).. １６２
６.１.１。粒牛 系統(tǒng)的功能與組成.. １６２
６.１.２。粒牛 系統(tǒng)的工作原理.. １６３
６.１.３ ＡＥＢ 系統(tǒng)的仿真測試方法.. １６５
６.１.４ 基于ＭＡＴＬＡＢ 和ＰｒｅＳｃａｎ 聯(lián)合仿真的ＡＥＢ 模型在環(huán)測試實(shí)例.. １６７
６.２ 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng).. １７６
６.２.１ ＡＣＣ 系統(tǒng)的功能與組
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智能汽車虛擬仿真測試與評(píng)價(jià)技術(shù) 作者簡介
夏利紅，工學(xué)博士，重慶工商大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院智能車輛工程專業(yè)講師，中國汽車工程研究院股份有限公司博士后，中國汽車工程研究院股份有限公司特聘專家。主要從事智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與評(píng)價(jià)、駕駛行為分析、智能汽車駕駛決策技術(shù)以及線控底盤控制技術(shù)等領(lǐng)域研究。
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