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智能車輛規劃與控制技術
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智能車輛規劃與控制技術 版權信息
- ISBN：9787576341072
- 條形碼：9787576341072 ; 978-7-5763-4107-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
智能車輛規劃與控制技術 本書特色
①國家出版基金項目；
②“十四五”時期國家重點出版物出版專項規劃項目；
③智能車輛前沿技術叢書
智能車輛規劃與控制技術 內容簡介
.智能汽車規劃與控制技術是實現自動駕駛的核心技術之一，決策規劃與控制品質決定了車輛在行駛過程中車輛能否順暢、準確地完成各種駕駛任務。本書內容結合作者的研究工作，詳細介紹了車輛動力學基礎知識、軌跡規劃與控制的基本理論、經典算法和*新研究成果。本書盡量從基礎理論和基本知識入手，并給出相關算法詳細設計過程以及對應的代碼，適合作為機械工程專業本科及職業院校智能網聯汽車相關專業的教材，也可作為從事或準備進入智能網聯汽車相關從業人員的參考書目。
智能車輛規劃與控制技術 目錄
**章 智能車輛規劃與控制技術綜述
1.1 智能汽車概述
1.2 智能車輛運動規劃與運動控制的基本概念與術語
1.3 智能車輛駕駛決策技術
1.4 智能車輛軌跡規劃技術
1.5 智能車輛軌跡跟蹤技術
1.6 總結與展望
1.7 參考文獻
第二章 車輛動力學系統
2.1 車輛動力學系統發展歷史
2.2 車輛坐標系的定義
2.3 輪胎模型
2.4 車輛動力學系統
2.5 參考文獻
第三章 智能車輛全局路徑規劃方法
3.1 拓撲地圖的建立
3.2 行駛環境占據柵格地圖構建與更新
3.3 路網創建和地圖搜索方法
3.4 基于路網屬性的平滑路徑生成
3.5 本章小結
3.6 參考文獻
第四章 智能車輛局部路徑規劃方法
4.1 基于五次多項式的換道路徑規劃方法
4.2 智能車輛自主超車規劃方法
4.3 參考文獻
第五章 自動泊車全局路徑在線優化方法
5.1 概述
5.2 A* 算法與 Hybrid A* 算法泊車全局路徑規劃方法
5.3 基于全局在線優化的泊車路徑規劃
5.4 考慮智能車輛輪廓的避障問題描述
5.5 泊車優化問題的數學描述
5.6 仿真驗證
5.7 本章小結
5.8 參考文獻
第六章 基于輪廓控制的縱向和側向運動集成
6.1 車輛模型———非線性自行車模型
6.2 平滑曲線的數學描述
6.3 軌跡規劃與速度控制集成策略
6.4 仿真試驗與性能評價
6.5 本章小結
6.6 參考文獻
第六章附錄I 非線性系統的離散化和線性化
第六章附錄Ⅱ 目標函數的標準二次形式
第七章 基于學習的模型預測運動規劃方法
7.1 概述
7.2 理論基礎
7.3 基于學習的模型預測運動規劃
7.4 仿真試驗與結果討論
7.5 本章小結
7.6 參考文獻
第八章 經典的自動駕駛軌跡跟蹤方法
8.1 線控二次*優控制 LQR軌跡跟蹤控制算法
8.2 PID軌跡跟蹤算法
8.3 純跟蹤算法
8.4 本章小結
8.5 參考文獻
第九章 基于前饋與反饋的軌跡跟蹤方法
9.1 車輛動力學模型
9.2 車輛行駛穩定性約束
9.3 縱向控制器設計
9.4 仿真驗證
9.5 本章小結
9.6 參考文獻
第十章 基于模型預測的軌跡跟蹤方法
10.1 車輛模型
10.2 模型預測控制
10.3 模型預測控制算法驗證與分析
10.4 本章小結
10.5 參考文獻
第十一章 基于帶約束的 iLQR的運動規劃方法
11.1 iLQR算法基本原理
11.2 帶約束的 iLQR問題描述及其求解
11.3 典型算例分析
11.4 本章小結
11.5 參考文獻
第十一章附錄 牛頓投影 QP問題的迭代求解
思考題
索 引
展開全部
智能車輛規劃與控制技術 作者簡介
任宏斌，北京理工大學汽車研究所副教授、博士生導師。2019年5月留校任教，長期從事車輛動力學、自動駕駛運動規劃與控制、凸優化理論等方向研究工作。發表SCI/EI論文60余篇，其中SCI期刊論文30余篇，已授權中國發明專利6項。主持國家自然科學基金、裝備預先研究等多項國家級縱向課題，以核心人員參與包括國家重點研發計劃在內的多項重大研究項目。
龔建偉，北京理工大學智能車輛研究所教授、博士生導師，自1997年至今一直在北京理工大學從事無人駕駛車輛技術研究工作，2011~2012年在美國麻省理工學院機器人車輛課題組從事無人車研究工作。
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