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可重構機械臂的動力學控制方法 版權信息
- ISBN：9787030607485
- 條形碼：9787030607485 ; 978-7-03-060748-5
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
可重構機械臂的動力學控制方法 內容簡介
本書主要對可重構機械臂的建模與控制方法進行理論推導與證明。全書共8章，第1章介紹可重構機械臂的研究背景及意義，對國內外研究現狀及關鍵問題進行闡述。第2～7章分別對可重構機械臂的運動學與動力學、構型優化、分散軌跡跟蹤控制、主動容錯控制、非脆弱魯棒分散力/位置控制及基于軟測量的分散力/位置控制進行詳細的論述和證明。第8章對全書相關的主要研究成果進行總結，并對可重構機械臂的未來發展給出一些展望和建議。
可重構機械臂的動力學控制方法 目錄
目錄前言第1章 緒論 11.1 機械臂系統中常見的動力學問題 11.2 可重構機械臂的國內外發展現狀 21.2.1 國外研究現狀 21.2.2 國內研究現狀 71.3 可重構機械臂的主要研究方向 111.3.1 運動學建模 111.3.2 動力學建模 121.3.3 軌跡跟蹤控制 121.3.4 力控制 131.3.5 主動容錯控制 151.3.6 構型優化 161.3.7 路徑規劃 171.4 本書的主要內容 221.5 本章小結 24參考文獻 24第2章 可重構機械臂運動學與動力學建模 352.1 引言 352.2 可重構機械臂的正運動學建模 352.3 可重構機械臂的逆運動學求解 372.3.1 基于改進粒子群優化算法的逆運動學求解 382.3.2 仿真與分析 392.4 可重構機械臂的動力學建模 412.4.1 基于牛頓歐拉迭代算法的動力學模型 422.4.2 基于改進的模糊C均值聚類算法的可重構機械臂模糊模型 462.5 本章小結 53參考文獻 54第3章 可重構機械臂構型優化方法 553.1 引言 553.2 可重構機械臂模塊及基于ACPGA的*優構型設計 553.2.1 可重構機械臂模塊的劃分 563.2.2 構型空間的計算 573.2.3 裝配構型表達及評價標準 573.2.4 基于ACPGA的*優構型搜索 603.2.5 基于改進粒子群優化算法驗證*優構型 623.2.6 計算實例 623.3 本章小結 64參考文獻 65第4章 可重構機械臂分散軌跡跟蹤控制 664.1 引言 664.2 基于ESO的分散自適應模糊控制 674.2.1 問題描述 674.2.2 基于ESO的分散自適應模糊控制器設計及穩定性分析 684.2.3 仿真與分析 704.3 基于ESO和DSC的反演分散控制 724.3.1 反演分散控制器設計及穩定性分析 724.3.2 ESO參數βi1、βi2、βi3的粒子群優化算法訓練流程 754.3.3 仿真與分析 764.4 基于生物啟發策略的自適應反演快速終端模糊滑？刂 774.4.1 生物啟發模型簡介 774.4.2 自適應反演快速終端模糊滑？刂破髟O計 784.4.3 仿真與分析 814.5 可重構機械臂自適應迭代學習控制 844.5.1 自適應迭代學習控制器設計 854.5.2 仿真與分析 894.6 本章小結 91參考文獻 92第5章 可重構機械臂分散主動容錯控制 965.1 引言 965.2 故障分類 975.3 基于迭代故障觀測器的可重構機械臂執行器故障主動容錯控制 995.3.1 迭代故障觀測器設計及其收斂性分析 995.3.2 主動容錯控制器設計 1045.3.3 仿真與分析 1065.4 多故障同發的可重構機械臂主動容錯控制 1095.4.1 執行器和傳感器的故障檢測 1095.4.2 基于多滑模觀測器的故障隔離 1195.4.3 容錯控制器設計 1285.4.4 基于自適應模糊神經網絡的主動容錯控制 1355.5 可重構機械臂反演時延主動容錯控制 1455.5.1 反演神經網絡分散控制 1465.5.2 反演時延主動容錯控制器設計 1515.5.3 仿真與分析 1535.6 本章小結 157參考文獻 157第6章 可重構機械臂分散力/位置控制 1586.1 引言 1586.2 基于非線性關節力矩觀測器的可重構機械臂雙閉環分散力/位置控制 1586.2.1 問題描述 1596.2.2 基于輔助變量的非線性關節力矩觀測器設計 1596.2.3 雙閉環分散力控制器設計 1626.2.4 仿真與分析 1636.3 基于LMI的可重構機械臂非脆弱魯棒分散力/位置控制 1676.3.1 非脆弱魯棒分散力/位置控制器設計 1676.3.2 仿真與分析 1726.4 基于ACPGA的可重構機械臂非脆弱魯棒分散力/位置控制 1766.4.1 基于ACPGA的非脆弱魯棒分散力/位置控制器設計 1766.4.2 基于ACPGA的非脆弱分散控制器求解 1806.4.3 仿真與分析 1826.5 本章小結 184參考文獻 185第7章 基于軟測量的可重構機械臂分散力/位置控制 1867.1 引言 1867.2 基于軟測量的可重構機械臂分散力/位置混合控制 1867.2.1 分散力/位置混合控制器設計及穩定性分析 1867.2.2 仿真與分析 1917.3 基于軟測量的可重構機械臂分散阻抗力/位置控制 1937.3.1 分散阻抗力/位置控制器設計及穩定性分析 1937.3.2 仿真與分析 1987.4 本章小結 199參考文獻 200第8章 總結及展望 2018.1 主要研究成果 2018.2 未來的研究方向 202參考文獻 204
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