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水面無人艇運動建模與規劃控制 版權信息
- ISBN：9787114194528
- 條形碼：9787114194528 ; 978-7-114-19452-8
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
水面無人艇運動建模與規劃控制 內容簡介
本書系統深入地總結了編者們所在團隊多年來在水面無人艇運動建模、運動規劃和運動控制等方面取得的主要研究成果。內容涵蓋水面無人艇操縱運動數學模型、水面無人艇操縱運動模型辨識、水面無人艇運動規劃算法設計與試驗驗證、水面無人艇運動控制理論與制導方法、水面無人艇航向航速運動控制,以及水面無人艇路徑跟蹤控制。本書可供船舶海洋工程、控制科學與工程、交通信息工程及控制、交通運輸工程等學科的研究生和航海技術、船舶電子電氣工程、自動化等專業的高年級本科生作為教材或參考書,也可供相關領域的學者和工程技術人員參考。
水面無人艇運動建模與規劃控制 目錄
第1章 緒論
1. 1 水面無人艇概述……………………………………………………………… 2
1. 2 水面無人艇運動規劃與控制研究現狀…………………………………… 15
本章參考文獻……………………………………………………………………… 27
第2章 水面無人艇運動建模
2. 1 水面無人艇操縱運動數學模型…………………………………………… 36
2. 2 水面無人艇操縱運動模型辨識…………………………………………… 47
2. 3 本章小結…………………………………………………………………… 101
本章參考文獻…………………………………………………………………… 102
第3章 水面無人艇運動規劃
3. 1 面向多障礙物環境的無人艇運動規劃方法……………………………… 106
3. 2 面向受限水域的無人艇運動規劃方法…………………………………… 122
3. 3 面向風和流干擾的無人艇運動規劃方法………………………………… 130
3. 4 基于Dyna-H 框架的路徑規劃方法……………………………………… 141
3. 5 改進RRT?Smart 方法應用于水面無人艇局部路徑規劃……………… 149
3. 6 本章小結…………………………………………………………………… 157
本章參考文獻…………………………………………………………………… 157
第4章 水面無人艇運動控制理論與制導方法
4. 1 水面無人艇運動控制理論方法…………………………………………… 160
4. 2 水面無人艇的制導方法…………………………………………………… 170
4. 3 本章小結…………………………………………………………………… 174
本章參考文獻…………………………………………………………………… 174
第5章 水面無人艇航向航速運動控制
5. 1 水面無人艇航速控制……………………………………………………… 178
5. 2 水面無人艇航向控制……………………………………………………… 180
5. 3 水面無人艇航向航速協同控制器設計…………………………………… 187
5. 4 本章小結…………………………………………………………………… 194
本章參考文獻…………………………………………………………………… 195
第6章 水面無人艇路徑跟蹤控制
6. 1 水面無人艇路徑跟蹤控制結構設計……………………………………… 198
6. 2 自適應路徑跟蹤控制器的設計與實現…………………………………… 198
6. 3 基于LOS 的路徑跟蹤控制器設計與實現………………………………… 204
6. 4 基于IILOS 的路徑跟蹤控制器設計與實現……………………………… 213
6. 5 本章小結…………………………………………………………………… 214
本章參考文獻…………………………………………………………………… 215
展開全部
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