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服務機器人理論設計實踐與應用
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服務機器人理論設計實踐與應用 版權信息
- ISBN：9787121480164
- 條形碼：9787121480164 ; 978-7-121-48016-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
服務機器人理論設計實踐與應用 內容簡介
本書圍繞服務機器人技術展開，內容分為9章，分別為緒論、服務機器人感知系統、服務機器人運動學、服務機器人開發平臺、服務機器人移動系統、服務機器人機械臂控制、服務機器人視覺系統、服務機器人語音系統、服務機器人的應用與發展。書中每個章節不僅有對基本原理的介紹，還有對相關實例的講解。本書編寫層次分明，由淺入深，使用簡潔明快的語言，力求將復雜的概念和原理以通俗易懂的方式呈現，使讀者能夠輕松理解和消化書中的知識。本書內容全面，重點突出，理論與實踐相結合，涵蓋當前服務機器人領域的熱點和難點問題，通過實際應用和案例分析，幫助讀者更好地理解和應用所學知識。本書適合作為高等學校機器人相關課程的教材，可供機器人領域從業人員閱讀。
服務機器人理論設計實踐與應用 目錄
目錄
第1章 緒論 1
1.1 機器人的起源與發展 1
1.1.1 機器人的起源 1
1.1.2 機器人的發展 2
1.1.3 機器人智能化和網絡化的發展趨勢 4
1.2 機器人的定義與分類 5
1.2.1 機器人的定義 5
1.2.2 機器人的分類 5
1.3 服務機器人的應用 7
1.3.1 服務機器人的特點與分類 7
1.3.2 個人/家庭服務機器人 8
1.3.3 專業服務機器人 9
1.4 服務機器人的系統構成 11
第2章 服務機器人感知系統 13
2.1 服務機器人感知系統簡介 13
2.1.1 傳感器的結構 13
2.1.2 傳感器的分類 13
2.2 運動與姿態感知 14
2.2.1 IMU傳感器 14
2.2.2 光電編碼器 18
2.2.3 傾角傳感器 20
2.2.4 輪式里程計 22
2.3 場景環境感知 22
2.3.1 激光雷達傳感器 22
2.3.2 超聲波測距傳感器 27
2.3.3 紅外測距傳感器 29
2.3.4 毫米波雷達傳感器 31
2.3.5 SLAM定位傳感器 32
2.4 觸覺與力覺感知 33
2.4.1 觸覺傳感器 34
2.4.2 陣列觸覺傳感器 36
2.4.3 六軸力/力矩傳感器 37
2.5 空間位置感知 38
2.5.1 GNSS定位 38
2.5.2 RTK定位 40
2.5.3 UWB定位 41
2.6 智能傳感器 43
2.6.1 視覺智能傳感器 43
2.6.2 語音智能傳感器 45
第3章 服務機器人運動學 47
3.1 服務機器人位姿的描述 47
3.1.1 平移向量和旋轉矩陣 47
3.1.2 軸角表示的旋轉矩陣 48
3.2 坐標系變換 50
3.2.1 平移變換 50
3.2.2 旋轉變換 51
3.2.3 平移和旋轉變換 52
3.2.4 齊次坐標 53
3.3 服務機器人移動單元運動學 53
3.3.1 兩輪差速移動機器人 53
3.3.2 阿克曼移動機器人 55
3.3.3 麥克納姆輪移動機器人 57
3.3.4 四輪驅動移動機器人 63
3.4 服務機器人操作單元運動學 66
3.4.1 關節 66
3.4.2 D-H參數和連桿坐標系 67
3.4.3 機械臂運動學方程 70
3.4.4 機械臂
展開全部
服務機器人理論設計實踐與應用 作者簡介
付勇，暨南大學暨南大學物理與光電工程學院中級實驗師，現主要研究方向是人工智能技術及機器人技術，主持教育部產學合作協同育人項目一項，指導學生參加多項大學生創新創業競賽。
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