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ROS 2機器人開發:從入門到實踐
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ROS 2機器人開發:從入門到實踐 版權信息
- ISBN：9787111758068
- 條形碼：9787111758068 ; 978-7-111-75806-8
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
ROS 2機器人開發:從入門到實踐 本書特色
不同于其他書籍，本書更加以讀者的需求為導向。在編寫過程中，作者根據原在線教程“動手學ROS 2”的讀者反饋，對本書內容進行了大量的打磨。針對很多ROS 2 初學者容易受阻的編程，本書在前面幾章穿插介紹了Linux和Git等知識；針對很多小伙伴反饋學完ROS 2不知道怎么用，本書加入了大量實踐環節，例如，結合ROS 2 實現語音合成、人臉識別和界面繪制等，讓讀者可以真正學以致用；針對需要仿真的小伙伴，本書著重介紹了ROS 2仿真建模的過程，同時結合仿真介紹了ros2_control 的使用；針對對實體機器人硬件開發感興趣的小伙伴，本書引入了micro-ROS 框架，從零介紹了實體機器人的軟件開發流程；針對需要深入使用ROS 2 的小伙伴，本書在*后一章深入探討了ROS 2 進階相關知識，讓你可以輕松地在實際項目中使用ROS 2。
ROS 2機器人開發:從入門到實踐 內容簡介
機器人開發是一項復雜的系統工程，ROS 2為智能機器人開發提供了強有力的支持，極大地提高了機器人軟件開發效率。本書首先對ROS 2的基礎概念、通信機制、常用庫和工具進行介紹，帶領讀者入門ROS 2機器人開發；接著引導讀者完成移動機器人的建模和仿真、建圖和導航、自定義控制器和規劃器等一系列實踐；然后在真機實戰環節，通過制作一個基于ROS 2的真實機器人，幫助讀者打通仿真與真機之間的壁壘；*后，本書深入講解了ROS 2進階使用的相關知識，為讀者進一步在實戰中使用ROS 2進行機器人開發打下夯實基礎。考慮讀者基礎，書中示例均以C++和Python兩種語言實現，同時加入了關于C++新特性、Git工具、多線程和回調函數等基礎知識的講解。
ROS 2機器人開發:從入門到實踐 目錄
目 錄 Contents
推薦序一
推薦序二
前言
第1章 啟程——讓你的**個
機器人動起來 1
1.1 ROS部落的自我介紹 1
1.1.1 機器人與ROS 2
1.1.2 ROS 2系統架構 3
1.1.3 ROS 2的已發布版本 4
1.1.4 ROS 2機器人開發特色 4
1.2 開發環境搭建 5
1.2.1 準備所需軟件 6
1.2.2 安裝虛擬機VirtualBox 6
1.2.3 在虛擬機中安裝
Ubuntu 22.04 7
1.2.4 安裝ROS 2 11
1.3 運行你的**個機器人 14
1.3.1 啟動海龜模擬器 14
1.3.2 使用鍵盤控制海龜 15
1.3.3 海龜例子的簡單分析 16
1.4 ROS 2基礎之Linux 17
1.4.1 Linux終端基礎操作 17
1.4.2 在Linux中安裝軟件 20
1.4.3 在Linux中編寫Python
程序 23
1.4.4 在Linux中編寫C++程序 26
1.4.5 Linux基礎之環境變量 28
1.5 小結與點評 29
第2章 ROS 2基礎入門——
從**個節點開始 30
2.1 編寫你的**個節點 30
2.1.1 Python示例 30
2.1.2 C++示例 33
2.2 使用功能包組織Python節點 37
2.2.1 在功能包中編寫Python
節點 37
2.2.2 功能包結構分析 40
2.3 使用功能包組織C++節點 41
2.3.1 在功能包中編寫C++節點 41
2.3.2 功能包結構分析 44
2.4 多功能包的*佳實踐Workspace 44
2.5 ROS 2基礎之編程 46
2.5.1 面向對象編程 46
2.5.2 用得到的C++新特性 53
2.5.3 多線程與回調函數 58
2.6 小結與點評 62
第3章 訂閱和發布—話題通信
探索 63
3.1 話題通信介紹 63
3.2 Python話題訂閱與發布 66
3.2.1 通過話題發布小說 66
3.2.2 訂閱小說并合成語音 69
3.3 C++話題訂閱與發布 71
3.3.1 發布速度控制海龜畫圓 71
3.3.2 訂閱Pose實現閉環控制 74
3.4 話題通信*佳實踐 77
3.4.1 完成工程架構設計 77
3.4.2 自定義通信接口 78
3.4.3 系統信息獲取與發布 81
展開全部
ROS 2機器人開發:從入門到實踐 作者簡介
桑欣 “魚香ROS”機器人社區(公眾號、B站、知乎)發起人，“一鍵安裝ROS”等機器人開源庫作者，擁有多年機器人與自動化開發經驗。他在網上發布有“動手學ROS2”等機器人教程，還制作了開源機器人“FishBot”，獲得了廣大機器人愛好者的一致好評，深受機器人開發者的喜愛。
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