掃一掃
關(guān)注中圖網(wǎng)
官方微博
>
機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論與技術(shù)
包郵 機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論與技術(shù)
開(kāi)本：
16開(kāi)
頁(yè)數(shù)：
188
本類(lèi)五星書(shū)更多>
-
>
貨幣大歷史:金融霸權(quán)與大國(guó)興衰六百年
-
>
(精)方力鈞作品圖錄
-
>
《藏書(shū)報(bào)》2021合訂本
-
>
(精)中國(guó)當(dāng)代書(shū)畫(huà)名家作品集·范碩:書(shū)法卷+繪畫(huà)卷(全2卷)
-
>
(噴繪樓閣版)女主臨朝:武則天的權(quán)力之路
-
>
書(shū)里掉出來(lái)一只狼+狼的故事-全2冊(cè)
-
>
奇思妙想創(chuàng)意玩具書(shū)(精裝4冊(cè))
中圖價(jià):¥69.0
加入購(gòu)物車(chē)
機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論與技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787547866238
- 條形碼：9787547866238 ; 978-7-5478-6623-8
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類(lèi)：
機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論與技術(shù) 本書(shū)特色
機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)集成了計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器人控制技術(shù)，賦予機(jī)器人感知環(huán)境、識(shí)別目標(biāo)、定位自身位置和規(guī)劃路徑的能力。在工業(yè)自動(dòng)化、智能巡檢、產(chǎn)品檢測(cè)等領(lǐng)域，機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)能夠顯著提升生產(chǎn)效率、減少人為錯(cuò)誤，并實(shí)現(xiàn)精確的操作和導(dǎo)航。此外，機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)還能促進(jìn)人機(jī)協(xié)作，提高工作安全性，為現(xiàn)代制造業(yè)、服務(wù)業(yè)和國(guó)防領(lǐng)域帶來(lái)革命性的變革。本書(shū)由長(zhǎng)期致力于機(jī)器人視覺(jué)感知技術(shù)研究的專(zhuān)家撰寫(xiě)，涵蓋了理論和技術(shù)的詳細(xì)講解，能夠?yàn)橄嚓P(guān)科技人員提供權(quán)威參考。
機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論與技術(shù) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書(shū)聚焦機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引領(lǐng)域的基礎(chǔ)理論和關(guān)鍵技術(shù)，采用理論與案例相結(jié)合的形式，重點(diǎn)闡述系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定、三維視覺(jué)測(cè)量、目標(biāo)位姿估計(jì)、跟蹤控制策略、多傳感器融合等問(wèn)題，并展示不同應(yīng)用場(chǎng)景下機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引的解決方案。本書(shū)可作為機(jī)器人感知、視覺(jué)測(cè)量、視覺(jué)導(dǎo)引、視覺(jué)跟蹤等領(lǐng)域科技人員的參考用書(shū)，也可作為智能制造、人工智能等相關(guān)方向?qū)W生的專(zhuān)業(yè)教材。
機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論與技術(shù) 目錄
第1章 緒論…………………………………………………001
1.1 機(jī)器人導(dǎo)引技術(shù)概述…001
1.2 常見(jiàn)機(jī)器人導(dǎo)引技術(shù)…004
1.2.1 電磁導(dǎo)引技術(shù).…………………………04
1.2.2 激光導(dǎo)引技術(shù).………………………05
1.2.3 視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù).………………………007
1.3 機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引研究現(xiàn)狀…009
1.3.1 三維視覺(jué)測(cè)量理論……………………………009
1.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論……………………………012
1.3.3 視覺(jué)伺服控制技術(shù)…013
1.3.4 系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定技術(shù)……………………………015
1.3.5 實(shí)際應(yīng)用….017
1.3.6 主要挑戰(zhàn)…………………………………………019
參考文獻(xiàn)……………………………………………………021
第2章 機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論基礎(chǔ)…………………………………027
2.1 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)理論模型……………………………027
2.1.1 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)基本架構(gòu)………………………027
2.1.2 相機(jī)成像模型…………………………………028
2.1.3 視覺(jué)測(cè)量模型………………………………032
2.2 視覺(jué)測(cè)量與位姿估計(jì)理論…034
2.2.1 三角測(cè)量理論………………………………034
2.2.2 位姿估計(jì)理論…………………………………038
2.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基本理論……………………………………044
2.3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型…044
2.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析………………………………048
2.3.3 Simulink與ADAMS聯(lián)合仿真…………052
參考文獻(xiàn)…………………………………………………055
第3章 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定技術(shù)……………………………057
3.1 單相機(jī)內(nèi)部參數(shù)標(biāo)定……………………………………057
3.1.1 相機(jī)標(biāo)定方法概述………………………………057
3.1.2 基于平面靶標(biāo)的內(nèi)參標(biāo)定……………………059
3.1.3 方法驗(yàn)證…062
3.2 雙/多相機(jī)外部參數(shù)標(biāo)定………………………………064
3.2.1 基于坐標(biāo)變換的外參標(biāo)定…064
3.2.2 方法驗(yàn)證…065
3.3 變視軸視覺(jué)系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定…067
3.3.1 變視軸視覺(jué)成像模型…067
3.3.2 多誤差參數(shù)聯(lián)合標(biāo)定…………………………070
3.3.3 方法驗(yàn)證……072
3.4 機(jī)器人手眼關(guān)系參數(shù)標(biāo)定………………………………074
3.4.1 兩步標(biāo)定法…074
3.4.2 輔助標(biāo)定法……………………………………077
3.4.3 方法驗(yàn)證……………………………………079
參考文獻(xiàn)…………………………………………………081
第4 章 基于單目視覺(jué)的機(jī)器人導(dǎo)引技術(shù)…………………………083
4.1 常用合作目標(biāo)………………………………………………083
4.2 目標(biāo)特征識(shí)別與提取…………………………………084
4.2.1 角點(diǎn)識(shí)別與檢測(cè)………………………………084
4.2.2 橢圓識(shí)別與檢測(cè)………………………………087
4.3 多視角圖像序列匹配…092
4.3.1 SIFT匹配…093
4.3.2 Root-SIFT匹配………………………098
4.3.3 ASIFT配準(zhǔn)…………………………………098
4.4 位姿估計(jì)與導(dǎo)引定位…099
4.4.1 三點(diǎn)位姿估計(jì)與定位方法……………………099
4.4.2 RPnP位姿估計(jì)與定位方法…………………103
4.4.3 算法對(duì)比實(shí)驗(yàn)…106
參考文獻(xiàn)……………………………………………………109
5章 基于雙目視覺(jué)的機(jī)器人導(dǎo)引技術(shù)……111
5.1 雙視角圖像預(yù)處理…111
5.1.1 圖像差分去除背景…112
5.1.2 顏色過(guò)濾去除背景…112
5.2 立體匹配與視差估計(jì)……113
5.2.1 匹配代價(jià)計(jì)算…………………114
5.2.2 匹配代價(jià)聚合…………………………………116
5.2.3 視差計(jì)算…………………………………………117
5.2.4 視差細(xì)化……………………………………………118
5.2.5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證…119
5.3 點(diǎn)云生成與數(shù)據(jù)處理…121
5.3.1 點(diǎn)云生成…………………………………121
5.3.2 點(diǎn)云配準(zhǔn)…122
5.3.3 點(diǎn)云優(yōu)化………………………………………123
5.3.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證……………………………………124
5.4 位姿估計(jì)與導(dǎo)引定位…126
5.4.1 導(dǎo)引策略……126
5.4.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證…………………………………………127
參考文獻(xiàn)………………………………………………129
第 6 章 視覺(jué)導(dǎo)引算法與跟蹤控制策略……………………………131
6.1 視覺(jué)導(dǎo)引控制策略…131
6.2 目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型…132
6.2.1 勻速模型…132
6.2.2 勻加速模型….133
6.2.3 協(xié)同轉(zhuǎn)彎模型…………………………………133
6.2.4 Singer模型…135
6.2.5“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型……136
6.2.6 自適應(yīng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)模型..…………………138
6.3 卡爾曼濾波算法…139
6.3.1 基本原理…140
6.3.2 算法流程…………………………………142
6.4 交互多模型跟蹤濾波算法…143
6.4.1 算法原理…144
6.4.2 流程歸納…147
6.5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證…147
6.5.1 跟蹤濾波仿真驗(yàn)證…147
6.5.2 目標(biāo)位置估計(jì)實(shí)驗(yàn)…150
參考文獻(xiàn)………………………………………………151
第7章 多傳感器融合視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)…152
7.1 主輔相機(jī)協(xié)同的機(jī)器人導(dǎo)引方法…152
7.1.1 主輔相機(jī)機(jī)器人導(dǎo)引模型……………………152
7.1.2 主輔相機(jī)標(biāo)定…152
7.1.3 主輔相機(jī)成像目標(biāo)定位與導(dǎo)引策略………155
7.2 結(jié)構(gòu)光視覺(jué)定位的機(jī)器人導(dǎo)引方法……………………156
7.2.1 基于結(jié)構(gòu)光的視覺(jué)導(dǎo)引模型…………………156
7.2.2 結(jié)構(gòu)光視覺(jué)手眼標(biāo)定…159
7.2.3 基于結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的目標(biāo)定位…………………162
7.3 多傳感器信息融合的機(jī)器人導(dǎo)引方法…164
7.3.1 激光雷達(dá)與視覺(jué)融合的機(jī)器人導(dǎo)引模型…164
7.3.2 激光雷達(dá)與視覺(jué)融合的手眼系統(tǒng)標(biāo)定.166
7.3.3 激光雷達(dá)與視覺(jué)信息融合的目標(biāo)定位……170
參考文獻(xiàn)…173
第8章 應(yīng)用案例……………………………………………………175
8.1 基于雙目視覺(jué)三維測(cè)量的機(jī)器人目標(biāo)抓取…175
8.2 基于三維視覺(jué)點(diǎn)云重建的機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引…178
8.3 基于深度學(xué)習(xí)目標(biāo)分類(lèi)的機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引…184
彩色插圖
1.1 機(jī)器人導(dǎo)引技術(shù)概述…001
1.2 常見(jiàn)機(jī)器人導(dǎo)引技術(shù)…004
1.2.1 電磁導(dǎo)引技術(shù).…………………………04
1.2.2 激光導(dǎo)引技術(shù).………………………05
1.2.3 視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù).………………………007
1.3 機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引研究現(xiàn)狀…009
1.3.1 三維視覺(jué)測(cè)量理論……………………………009
1.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論……………………………012
1.3.3 視覺(jué)伺服控制技術(shù)…013
1.3.4 系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定技術(shù)……………………………015
1.3.5 實(shí)際應(yīng)用….017
1.3.6 主要挑戰(zhàn)…………………………………………019
參考文獻(xiàn)……………………………………………………021
第2章 機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論基礎(chǔ)…………………………………027
2.1 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)理論模型……………………………027
2.1.1 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)基本架構(gòu)………………………027
2.1.2 相機(jī)成像模型…………………………………028
2.1.3 視覺(jué)測(cè)量模型………………………………032
2.2 視覺(jué)測(cè)量與位姿估計(jì)理論…034
2.2.1 三角測(cè)量理論………………………………034
2.2.2 位姿估計(jì)理論…………………………………038
2.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基本理論……………………………………044
2.3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型…044
2.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析………………………………048
2.3.3 Simulink與ADAMS聯(lián)合仿真…………052
參考文獻(xiàn)…………………………………………………055
第3章 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定技術(shù)……………………………057
3.1 單相機(jī)內(nèi)部參數(shù)標(biāo)定……………………………………057
3.1.1 相機(jī)標(biāo)定方法概述………………………………057
3.1.2 基于平面靶標(biāo)的內(nèi)參標(biāo)定……………………059
3.1.3 方法驗(yàn)證…062
3.2 雙/多相機(jī)外部參數(shù)標(biāo)定………………………………064
3.2.1 基于坐標(biāo)變換的外參標(biāo)定…064
3.2.2 方法驗(yàn)證…065
3.3 變視軸視覺(jué)系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定…067
3.3.1 變視軸視覺(jué)成像模型…067
3.3.2 多誤差參數(shù)聯(lián)合標(biāo)定…………………………070
3.3.3 方法驗(yàn)證……072
3.4 機(jī)器人手眼關(guān)系參數(shù)標(biāo)定………………………………074
3.4.1 兩步標(biāo)定法…074
3.4.2 輔助標(biāo)定法……………………………………077
3.4.3 方法驗(yàn)證……………………………………079
參考文獻(xiàn)…………………………………………………081
第4 章 基于單目視覺(jué)的機(jī)器人導(dǎo)引技術(shù)…………………………083
4.1 常用合作目標(biāo)………………………………………………083
4.2 目標(biāo)特征識(shí)別與提取…………………………………084
4.2.1 角點(diǎn)識(shí)別與檢測(cè)………………………………084
4.2.2 橢圓識(shí)別與檢測(cè)………………………………087
4.3 多視角圖像序列匹配…092
4.3.1 SIFT匹配…093
4.3.2 Root-SIFT匹配………………………098
4.3.3 ASIFT配準(zhǔn)…………………………………098
4.4 位姿估計(jì)與導(dǎo)引定位…099
4.4.1 三點(diǎn)位姿估計(jì)與定位方法……………………099
4.4.2 RPnP位姿估計(jì)與定位方法…………………103
4.4.3 算法對(duì)比實(shí)驗(yàn)…106
參考文獻(xiàn)……………………………………………………109
5章 基于雙目視覺(jué)的機(jī)器人導(dǎo)引技術(shù)……111
5.1 雙視角圖像預(yù)處理…111
5.1.1 圖像差分去除背景…112
5.1.2 顏色過(guò)濾去除背景…112
5.2 立體匹配與視差估計(jì)……113
5.2.1 匹配代價(jià)計(jì)算…………………114
5.2.2 匹配代價(jià)聚合…………………………………116
5.2.3 視差計(jì)算…………………………………………117
5.2.4 視差細(xì)化……………………………………………118
5.2.5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證…119
5.3 點(diǎn)云生成與數(shù)據(jù)處理…121
5.3.1 點(diǎn)云生成…………………………………121
5.3.2 點(diǎn)云配準(zhǔn)…122
5.3.3 點(diǎn)云優(yōu)化………………………………………123
5.3.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證……………………………………124
5.4 位姿估計(jì)與導(dǎo)引定位…126
5.4.1 導(dǎo)引策略……126
5.4.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證…………………………………………127
參考文獻(xiàn)………………………………………………129
第 6 章 視覺(jué)導(dǎo)引算法與跟蹤控制策略……………………………131
6.1 視覺(jué)導(dǎo)引控制策略…131
6.2 目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型…132
6.2.1 勻速模型…132
6.2.2 勻加速模型….133
6.2.3 協(xié)同轉(zhuǎn)彎模型…………………………………133
6.2.4 Singer模型…135
6.2.5“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型……136
6.2.6 自適應(yīng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)模型..…………………138
6.3 卡爾曼濾波算法…139
6.3.1 基本原理…140
6.3.2 算法流程…………………………………142
6.4 交互多模型跟蹤濾波算法…143
6.4.1 算法原理…144
6.4.2 流程歸納…147
6.5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證…147
6.5.1 跟蹤濾波仿真驗(yàn)證…147
6.5.2 目標(biāo)位置估計(jì)實(shí)驗(yàn)…150
參考文獻(xiàn)………………………………………………151
第7章 多傳感器融合視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)…152
7.1 主輔相機(jī)協(xié)同的機(jī)器人導(dǎo)引方法…152
7.1.1 主輔相機(jī)機(jī)器人導(dǎo)引模型……………………152
7.1.2 主輔相機(jī)標(biāo)定…152
7.1.3 主輔相機(jī)成像目標(biāo)定位與導(dǎo)引策略………155
7.2 結(jié)構(gòu)光視覺(jué)定位的機(jī)器人導(dǎo)引方法……………………156
7.2.1 基于結(jié)構(gòu)光的視覺(jué)導(dǎo)引模型…………………156
7.2.2 結(jié)構(gòu)光視覺(jué)手眼標(biāo)定…159
7.2.3 基于結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的目標(biāo)定位…………………162
7.3 多傳感器信息融合的機(jī)器人導(dǎo)引方法…164
7.3.1 激光雷達(dá)與視覺(jué)融合的機(jī)器人導(dǎo)引模型…164
7.3.2 激光雷達(dá)與視覺(jué)融合的手眼系統(tǒng)標(biāo)定.166
7.3.3 激光雷達(dá)與視覺(jué)信息融合的目標(biāo)定位……170
參考文獻(xiàn)…173
第8章 應(yīng)用案例……………………………………………………175
8.1 基于雙目視覺(jué)三維測(cè)量的機(jī)器人目標(biāo)抓取…175
8.2 基于三維視覺(jué)點(diǎn)云重建的機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引…178
8.3 基于深度學(xué)習(xí)目標(biāo)分類(lèi)的機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引…184
彩色插圖
展開(kāi)全部
機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)引理論與技術(shù) 作者簡(jiǎn)介
李安虎，同濟(jì)大學(xué)教授、博士生導(dǎo)師。長(zhǎng)期從事智能機(jī)械、光電跟蹤及信息感知理論、技術(shù)及應(yīng)用研究。主持多項(xiàng)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目、國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題、國(guó)際合作項(xiàng)目，以及華為、中國(guó)電科、上汽集團(tuán)等委托項(xiàng)目，為國(guó)家重大科研任務(wù)和重點(diǎn)工程研制光電跟蹤儀器10余套，在光成像、光通信、光雷達(dá)領(lǐng)域應(yīng)用成效顯著。以第一完成人和主要完成人獲上海市、工信部等科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)8項(xiàng)。在Optica/IEEE/AIP等高水平期刊發(fā)表研究論文110余篇，出版中英文著作5部，授權(quán)國(guó)內(nèi)外發(fā)明專(zhuān)利100余件，研究成果被日本、美國(guó)、西班牙等國(guó)際著名研究機(jī)構(gòu)驗(yàn)證并應(yīng)用。
書(shū)友推薦
- >
上帝之肋:男人的真實(shí)旅程
- >
詩(shī)經(jīng)-先民的歌唱
- >
唐代進(jìn)士錄
- >
朝聞道
- >
新文學(xué)天穹兩巨星--魯迅與胡適/紅燭學(xué)術(shù)叢書(shū)(紅燭學(xué)術(shù)叢書(shū))
- >
大紅狗在馬戲團(tuán)-大紅狗克里弗-助人
- >
名家?guī)阕x魯迅:故事新編
- >
中國(guó)人在烏蘇里邊疆區(qū):歷史與人類(lèi)學(xué)概述
本類(lèi)暢銷(xiāo)
