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機(jī)器人技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787111753339
- 條形碼：9787111753339 ; 978-7-111-75333-9
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機(jī)器人技術(shù) 本書特色
本書為適應(yīng)新時(shí)期高等院校機(jī)電類工程教育機(jī)器人技術(shù)教學(xué)要求編寫而成，注重理論教學(xué)與工程實(shí)際的融合、基礎(chǔ)知識(shí)與現(xiàn)代技術(shù)及應(yīng)用的有機(jī)結(jié)合。
配有授課電子課件、教學(xué)大綱、知識(shí)圖譜、思維導(dǎo)圖、操作視頻等配套資源，方便教師授課與學(xué)生自學(xué)。
機(jī)器人技術(shù) 內(nèi)容簡介
本書是結(jié)合編者所從事的教學(xué)與研究工作，吸收國內(nèi)外同行研究成果，為適應(yīng)新時(shí)期高等院校機(jī)電類工程教育機(jī)器人技術(shù)教學(xué)要求而編寫的。 全書共10章，主要內(nèi)容包括：緒論、機(jī)器人系統(tǒng)及設(shè)計(jì)方法、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、并聯(lián)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)械臂、多機(jī)器人系統(tǒng)和機(jī)器人的空間應(yīng)用。本書的內(nèi)容循序漸進(jìn)、由淺入深，語言簡潔、通俗易懂，并附有典型的工程例題。 本書可作為高等院校機(jī)器人工程、機(jī)械工程及其他工程類專業(yè)的教材，也可供從事機(jī)器人技術(shù)研究和應(yīng)用的工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)和參考。 本書配有授課電子課件、教學(xué)大綱等配套資源，需要的教師可登錄wwwcmpeducom免費(fèi)注冊，審核通過后下載，或聯(lián)系編輯索取（微信：18515977506，電話：010-88379753）。
機(jī)器人技術(shù) 目錄
前言
第1章緒論
11機(jī)器人概述
111機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展
112機(jī)器人的定義
12機(jī)器人的應(yīng)用
121民用機(jī)器人
122軍用機(jī)器人
13機(jī)器人的分類
14機(jī)器人的參考坐標(biāo)系
15機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
16機(jī)器人學(xué)技術(shù)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第2章機(jī)器人系統(tǒng)及設(shè)計(jì)方法
21機(jī)器人系統(tǒng)的組成
211機(jī)器人機(jī)構(gòu)
212機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器
213機(jī)器人傳感器
214機(jī)器人視覺
215機(jī)器人控制
22機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法
221機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則
222機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的階段
223機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中問題的
解決方法
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
31機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性
311機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖
312機(jī)器人的坐標(biāo)系
313機(jī)器人的位姿描述
32坐標(biāo)變換
321直角坐標(biāo)變換
322齊次坐標(biāo)變換
33機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
及求解
331機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
332機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解
34機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)
341機(jī)器人的微運(yùn)動(dòng)
342機(jī)器人的微分變換
343機(jī)器人的雅可比矩陣
35機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的旋量應(yīng)用
351數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
352剛體運(yùn)動(dòng)的旋量表示
353機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的旋量應(yīng)用
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第4章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
41引言
42牛頓-歐拉方程法
421慣量張量
422牛頓-歐拉方程
423作用力和力矩
424應(yīng)用牛頓-歐拉方程法建立
機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程
43拉格朗日方程法
431拉格朗日方程
432速度分析
433動(dòng)能
434位能
435動(dòng)力學(xué)方程
436應(yīng)用拉格朗日方程法建立
機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程
44李群方法
441群
442李群與李代數(shù)
443矩陣指數(shù)映射
444三維李群與李代數(shù)
445機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問題的李群
遞推法
446平面2R機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程的
李群表示
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第5章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
51路徑規(guī)劃
511研究現(xiàn)狀
512基于圖搜索的路徑規(guī)劃算法
513基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃
算法
514基于采樣的路徑規(guī)劃算法
52軌跡規(guī)劃
521研究現(xiàn)狀
522關(guān)節(jié)空間中的軌跡規(guī)劃
523直角坐標(biāo)空間中的軌跡規(guī)劃
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第6章并聯(lián)機(jī)器人
61并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展歷史及特點(diǎn)
611并聯(lián)機(jī)構(gòu)
612并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展歷史及特點(diǎn)
613組成并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副
614機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型
62并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的位置分析
621位置反解
622位置正解
623并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工程案例
63并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析
631機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析
632機(jī)構(gòu)受力分析
633機(jī)構(gòu)的特殊位形分析
634工作空間分析
64索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)
641索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人
642索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
643索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人工作空間
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第7章康復(fù)機(jī)器人
71康復(fù)機(jī)器人簡介
711神經(jīng)康復(fù)的可塑性原理
712康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練模式
713康復(fù)機(jī)器人研究背景和意義
72康復(fù)機(jī)器人分類
721上肢康復(fù)機(jī)器人
722下肢康復(fù)機(jī)器人
73索牽引下肢康復(fù)機(jī)器人
731索牽引下肢康復(fù)機(jī)器人特點(diǎn)
732索牽引下肢康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵
技術(shù)
74索牽引下肢康復(fù)機(jī)器人實(shí)例
741可重構(gòu)索牽引肢體康復(fù)
機(jī)器人
742索牽引踝關(guān)節(jié)跖/背屈康復(fù)
機(jī)器人
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第8章移動(dòng)機(jī)械臂
81移動(dòng)機(jī)械臂概述
82移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)組成
821移動(dòng)平臺(tái)
822輕型機(jī)械臂
83移動(dòng)機(jī)械臂研究內(nèi)容
831運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)
832運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
833視覺感知
834技能學(xué)習(xí)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第9章多機(jī)器人系統(tǒng)
91多機(jī)器人系統(tǒng)簡介
911多機(jī)器人系統(tǒng)定義
912多機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展概況
913多機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)
92多機(jī)器人系統(tǒng)分類
921根據(jù)多機(jī)器人系統(tǒng)組成分類
922根據(jù)多機(jī)器人系統(tǒng)控制方式
分類
93多機(jī)器人系統(tǒng)研究內(nèi)容
931體系結(jié)構(gòu)
932設(shè)計(jì)方法
933感知
934通信
935自主學(xué)習(xí)
936協(xié)調(diào)協(xié)作機(jī)制
937穩(wěn)定性
938智能分布式計(jì)算
939接口設(shè)計(jì)
94多機(jī)器人系統(tǒng)面臨的挑戰(zhàn)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第10章機(jī)器人的空間應(yīng)用
101空間機(jī)器人應(yīng)用概述
102在軌裝配機(jī)器人
1021在軌裝配機(jī)器人分類
1022在軌裝配機(jī)器人研究內(nèi)容
1023在軌裝配機(jī)器人發(fā)展趨勢
103星表探測機(jī)器人
1031星表探測機(jī)器人分類
1032星表探測機(jī)器人研究內(nèi)容
1033星表探測機(jī)器人發(fā)展趨勢
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第1章緒論
11機(jī)器人概述
111機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展
112機(jī)器人的定義
12機(jī)器人的應(yīng)用
121民用機(jī)器人
122軍用機(jī)器人
13機(jī)器人的分類
14機(jī)器人的參考坐標(biāo)系
15機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
16機(jī)器人學(xué)技術(shù)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第2章機(jī)器人系統(tǒng)及設(shè)計(jì)方法
21機(jī)器人系統(tǒng)的組成
211機(jī)器人機(jī)構(gòu)
212機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器
213機(jī)器人傳感器
214機(jī)器人視覺
215機(jī)器人控制
22機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法
221機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則
222機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的階段
223機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中問題的
解決方法
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
31機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性
311機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖
312機(jī)器人的坐標(biāo)系
313機(jī)器人的位姿描述
32坐標(biāo)變換
321直角坐標(biāo)變換
322齊次坐標(biāo)變換
33機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
及求解
331機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
332機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解
34機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)
341機(jī)器人的微運(yùn)動(dòng)
342機(jī)器人的微分變換
343機(jī)器人的雅可比矩陣
35機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的旋量應(yīng)用
351數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
352剛體運(yùn)動(dòng)的旋量表示
353機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的旋量應(yīng)用
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第4章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
41引言
42牛頓-歐拉方程法
421慣量張量
422牛頓-歐拉方程
423作用力和力矩
424應(yīng)用牛頓-歐拉方程法建立
機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程
43拉格朗日方程法
431拉格朗日方程
432速度分析
433動(dòng)能
434位能
435動(dòng)力學(xué)方程
436應(yīng)用拉格朗日方程法建立
機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程
44李群方法
441群
442李群與李代數(shù)
443矩陣指數(shù)映射
444三維李群與李代數(shù)
445機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問題的李群
遞推法
446平面2R機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程的
李群表示
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第5章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
51路徑規(guī)劃
511研究現(xiàn)狀
512基于圖搜索的路徑規(guī)劃算法
513基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃
算法
514基于采樣的路徑規(guī)劃算法
52軌跡規(guī)劃
521研究現(xiàn)狀
522關(guān)節(jié)空間中的軌跡規(guī)劃
523直角坐標(biāo)空間中的軌跡規(guī)劃
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第6章并聯(lián)機(jī)器人
61并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展歷史及特點(diǎn)
611并聯(lián)機(jī)構(gòu)
612并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展歷史及特點(diǎn)
613組成并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副
614機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型
62并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的位置分析
621位置反解
622位置正解
623并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工程案例
63并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析
631機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析
632機(jī)構(gòu)受力分析
633機(jī)構(gòu)的特殊位形分析
634工作空間分析
64索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)
641索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人
642索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
643索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人工作空間
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第7章康復(fù)機(jī)器人
71康復(fù)機(jī)器人簡介
711神經(jīng)康復(fù)的可塑性原理
712康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練模式
713康復(fù)機(jī)器人研究背景和意義
72康復(fù)機(jī)器人分類
721上肢康復(fù)機(jī)器人
722下肢康復(fù)機(jī)器人
73索牽引下肢康復(fù)機(jī)器人
731索牽引下肢康復(fù)機(jī)器人特點(diǎn)
732索牽引下肢康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵
技術(shù)
74索牽引下肢康復(fù)機(jī)器人實(shí)例
741可重構(gòu)索牽引肢體康復(fù)
機(jī)器人
742索牽引踝關(guān)節(jié)跖/背屈康復(fù)
機(jī)器人
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第8章移動(dòng)機(jī)械臂
81移動(dòng)機(jī)械臂概述
82移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)組成
821移動(dòng)平臺(tái)
822輕型機(jī)械臂
83移動(dòng)機(jī)械臂研究內(nèi)容
831運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)
832運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
833視覺感知
834技能學(xué)習(xí)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第9章多機(jī)器人系統(tǒng)
91多機(jī)器人系統(tǒng)簡介
911多機(jī)器人系統(tǒng)定義
912多機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展概況
913多機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)
92多機(jī)器人系統(tǒng)分類
921根據(jù)多機(jī)器人系統(tǒng)組成分類
922根據(jù)多機(jī)器人系統(tǒng)控制方式
分類
93多機(jī)器人系統(tǒng)研究內(nèi)容
931體系結(jié)構(gòu)
932設(shè)計(jì)方法
933感知
934通信
935自主學(xué)習(xí)
936協(xié)調(diào)協(xié)作機(jī)制
937穩(wěn)定性
938智能分布式計(jì)算
939接口設(shè)計(jì)
94多機(jī)器人系統(tǒng)面臨的挑戰(zhàn)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第10章機(jī)器人的空間應(yīng)用
101空間機(jī)器人應(yīng)用概述
102在軌裝配機(jī)器人
1021在軌裝配機(jī)器人分類
1022在軌裝配機(jī)器人研究內(nèi)容
1023在軌裝配機(jī)器人發(fā)展趨勢
103星表探測機(jī)器人
1031星表探測機(jī)器人分類
1032星表探測機(jī)器人研究內(nèi)容
1033星表探測機(jī)器人發(fā)展趨勢
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
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