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智能底盤關鍵技術及應用:線控執行、融合控制、失效運行 版權信息
- ISBN：9787111751144
- 條形碼：9787111751144 ; 978-7-111-75114-4
- 裝幀：軟精裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
智能底盤關鍵技術及應用:線控執行、融合控制、失效運行 本書特色
1.《智能底盤關鍵技術及應用:線控執行、融合控制、失效運行》從“交通強國”以及“智能汽車創新戰略”等國家戰略需求出發，堅持創新、協調、開放、共享的發展理念，對智能底盤關鍵線控執行部件及其關鍵技術、底盤集成控制及失效運行控制技術及其應用做了全面介紹。
2.《智能底盤關鍵技術及應用:線控執行、融合控制、失效運行》不僅可以為高等院校、底盤及其關鍵部件研究機構和企業工程技術人才培養提供非常有價值的教材和參考資料，也可以直接服務于智能底盤產業的自主創新。
3.《智能底盤關鍵技術及應用:線控執行、融合控制、失效運行》對突破關鍵核心技術、提升裝備自主可控能力、促進產業鏈與創新鏈的深入融合發展，都具有非常重要的價值。
智能底盤關鍵技術及應用:線控執行、融合控制、失效運行 內容簡介
智能底盤作為自動駕駛的基石，為中國汽車產業突破國外傳統底盤技術壁壘提供了全新的發展路徑和機遇，正在成為我國政產學研關注的焦點和熱點。本書以智能底盤為研究對象，詳細介紹了智能底盤的技術內涵及其發展，深入探討了智能底盤核心線控執行系統（線控液壓制動系統、線控轉向系統）的關鍵技術、智能底盤多系統協調控制技術及智能底盤失效運行控制技術，系統地展示了智能底盤線控執行系統精準控制、智能底盤一體化協調控制、極限工況下智能底盤安全控制、智能底盤系統失效運行及容錯控制技術的解決方案。 本書內容充分、翔實，借以仿真和試驗結果，令讀者能夠快速掌握相關控制方法的適用范圍及優勢，可以作為高等學校車輛專業本科生和研究生的教材或教學參考書，還可以作為從事電動汽車相關領域工程技術人員、管理人員和科研人員的參考書或工具書。
智能底盤關鍵技術及應用:線控執行、融合控制、失效運行 目錄
序
前言
第1章 緒論 01
1.1 智能底盤概述 01
1.1.1 智能底盤技術的發展現狀 01
1.1.2 智能底盤的定義及組成 04
1.1.3 智能底盤的屬性 05
1.2 智能底盤關鍵線控執行系統 05
1.2.1 線控制動系統 05
1.2.2 線控轉向系統 08
1.3 智能底盤控制技術 10
1.3.1 智能底盤多系統協同控制技術 10
1.3.2 智能底盤失效運行及容錯控制技術 12
第2章 線控制動系統關鍵技術 15
2.1 線控制動系統需求分析 15
2.2 冗余型線控液壓制動系統構型設計 15
2.3 冗余型線控液壓制動系統的工作模式 17
2.3.1 正常工作模式 17
2.3.2 失效工作模式 19
2.4 冗余型線控液壓制動系統的核心部件參數設計 21
2.4.1 電助力主缸設計 22
2.4.2 線性電磁閥設計 26
2.5 冗余型線控制動執行器液壓強精密控制方法 33
2.5.1 電助力主缸“機-電-液”耦合動力學建模 33
2.5.2 基于摩擦補償和液壓特性估計的壓強閉環控制方法 39
2.5.3 電助力主缸制動系統壓強精密控制方法試驗驗證 43
2.5.4 線性電磁閥機理分析與控制特性 50
2.5.5 基于增益調度的主動溢流壓強閉環控制方法 55
2.5.6 線性電磁閥制動系統壓強精密控制方法試驗驗證 57
第3章 線控轉向系統關鍵技術61
3.1 線控轉向系統方案61
3.1.1 線性轉向系統結構 61
3.1.2 線性轉向系統建模 62
3.1.3 線性轉向系統模型的驗證 64
3.2 主動轉向控制66
3.2.1 轉向傳動比對操作穩定性的影響 66
3.2.2 基于變轉向增益的傳動比控制策略 67
3.2.3 基于遺傳算法確定可變的理想傳動比 78
3.2.4 基于車輛狀態反饋的主動轉向控制 89
3.3 線控轉向系統路感模擬及回正控制100
3.3.1 路感的產生機理及評價100
3.3.2 模擬助力轉向系統轉向盤轉矩控制策略102
3.3.3 基于模糊控制的路感模擬控制策略105
3.3.4 基于駕駛員偏好的路感模擬控制策略108
3.3.5 路感控制策略仿真試驗驗證108
3.3.6 線控轉向系統回正控制策略 112
第4章 智能底盤多系統協同控制技術 117
4.1 轉向與電驅/制動系統協調控制方法117
4.1.1 基于滾動時域滑模控制的機電驅/制動系統
協調控制算法 117
4.1.2 仿真試驗驗證127
4.1.3 臺架試驗驗證134
4.2 輸入遲滯下路徑跟蹤過程轉向和電驅/制動系統協調控制140
4.2.1 包含輸入遲滯非線性的車輛路徑跟蹤模型140
4.2.2 基于遲滯逆補償Funnel滑模的轉向和電驅/
制動系統協調控制方法143
4.2.3 仿真試驗驗證150
4.2.4 臺架試驗驗證154
4.3 路徑跟蹤工況線控轉向/制動系統協調控制方法158
4.3.1 具備制動/轉向冗余系統的智能電動汽車
路徑跟蹤建模159
4.3.2 基于輸入飽和預設性能滑模控制的轉向制動
協調控制方法162
4.3.3 仿真試驗驗證171
4.3.4 臺架試驗驗證174
第5章 智能底盤極限控制技術180
5.1 分布式四驅電動車輛的自主穩態漂移控制180
5.1.1 分布式四驅電動車輛非線性系統建模180
5.1.2 自主穩態漂移的決策控制算法184
5.1.3 實車試驗驗證200
5.2 車輛瞬態漂移過彎的自主決策控制205
5.2.1 等效運行環境建模205
5.2.2 瞬態漂移過彎的自主決策控制 211
5.2.3 仿真試驗驗證223
5.3 減緩車輛T型碰撞程度的自主決策控制229
5.3.1 系統建模229
5.3.2 控制架構233
5.3.3 算法設計239
5.3.4 實車試驗驗證246
第6章 智能底盤失效運行及容錯控制255
6.1 車輛系統動力學建模255
6.1.1 七自由度車輛動力學模型255
6.1.2 輪胎-分布式電驅動系統模型256
6.2 常規制動工況失效運行協調控制策略258
6.2.1 液壓耦合輪缸壓力響應特性259
6.2.2 液壓耦合閉環壓力控制方法261
6.2.3 基于液壓耦合閉環控制的回饋制動控制策略263
6.2.4 常規制動工況電液協調制動失效運行控制策略
臺架試驗驗證265
6.3 緊急制動工況失效運行協調控制策略270
6.3.1 基于滑模控制的車輪滑移率控制算法271
6.3.2 基于頻域特性的電液冗余制動協調控制策略273
6.3.3 緊急制動工況電液協調制動失效運行控制策略
臺架試驗驗證275
參考文獻 279
前言
第1章 緒論 01
1.1 智能底盤概述 01
1.1.1 智能底盤技術的發展現狀 01
1.1.2 智能底盤的定義及組成 04
1.1.3 智能底盤的屬性 05
1.2 智能底盤關鍵線控執行系統 05
1.2.1 線控制動系統 05
1.2.2 線控轉向系統 08
1.3 智能底盤控制技術 10
1.3.1 智能底盤多系統協同控制技術 10
1.3.2 智能底盤失效運行及容錯控制技術 12
第2章 線控制動系統關鍵技術 15
2.1 線控制動系統需求分析 15
2.2 冗余型線控液壓制動系統構型設計 15
2.3 冗余型線控液壓制動系統的工作模式 17
2.3.1 正常工作模式 17
2.3.2 失效工作模式 19
2.4 冗余型線控液壓制動系統的核心部件參數設計 21
2.4.1 電助力主缸設計 22
2.4.2 線性電磁閥設計 26
2.5 冗余型線控制動執行器液壓強精密控制方法 33
2.5.1 電助力主缸“機-電-液”耦合動力學建模 33
2.5.2 基于摩擦補償和液壓特性估計的壓強閉環控制方法 39
2.5.3 電助力主缸制動系統壓強精密控制方法試驗驗證 43
2.5.4 線性電磁閥機理分析與控制特性 50
2.5.5 基于增益調度的主動溢流壓強閉環控制方法 55
2.5.6 線性電磁閥制動系統壓強精密控制方法試驗驗證 57
第3章 線控轉向系統關鍵技術61
3.1 線控轉向系統方案61
3.1.1 線性轉向系統結構 61
3.1.2 線性轉向系統建模 62
3.1.3 線性轉向系統模型的驗證 64
3.2 主動轉向控制66
3.2.1 轉向傳動比對操作穩定性的影響 66
3.2.2 基于變轉向增益的傳動比控制策略 67
3.2.3 基于遺傳算法確定可變的理想傳動比 78
3.2.4 基于車輛狀態反饋的主動轉向控制 89
3.3 線控轉向系統路感模擬及回正控制100
3.3.1 路感的產生機理及評價100
3.3.2 模擬助力轉向系統轉向盤轉矩控制策略102
3.3.3 基于模糊控制的路感模擬控制策略105
3.3.4 基于駕駛員偏好的路感模擬控制策略108
3.3.5 路感控制策略仿真試驗驗證108
3.3.6 線控轉向系統回正控制策略 112
第4章 智能底盤多系統協同控制技術 117
4.1 轉向與電驅/制動系統協調控制方法117
4.1.1 基于滾動時域滑模控制的機電驅/制動系統
協調控制算法 117
4.1.2 仿真試驗驗證127
4.1.3 臺架試驗驗證134
4.2 輸入遲滯下路徑跟蹤過程轉向和電驅/制動系統協調控制140
4.2.1 包含輸入遲滯非線性的車輛路徑跟蹤模型140
4.2.2 基于遲滯逆補償Funnel滑模的轉向和電驅/
制動系統協調控制方法143
4.2.3 仿真試驗驗證150
4.2.4 臺架試驗驗證154
4.3 路徑跟蹤工況線控轉向/制動系統協調控制方法158
4.3.1 具備制動/轉向冗余系統的智能電動汽車
路徑跟蹤建模159
4.3.2 基于輸入飽和預設性能滑模控制的轉向制動
協調控制方法162
4.3.3 仿真試驗驗證171
4.3.4 臺架試驗驗證174
第5章 智能底盤極限控制技術180
5.1 分布式四驅電動車輛的自主穩態漂移控制180
5.1.1 分布式四驅電動車輛非線性系統建模180
5.1.2 自主穩態漂移的決策控制算法184
5.1.3 實車試驗驗證200
5.2 車輛瞬態漂移過彎的自主決策控制205
5.2.1 等效運行環境建模205
5.2.2 瞬態漂移過彎的自主決策控制 211
5.2.3 仿真試驗驗證223
5.3 減緩車輛T型碰撞程度的自主決策控制229
5.3.1 系統建模229
5.3.2 控制架構233
5.3.3 算法設計239
5.3.4 實車試驗驗證246
第6章 智能底盤失效運行及容錯控制255
6.1 車輛系統動力學建模255
6.1.1 七自由度車輛動力學模型255
6.1.2 輪胎-分布式電驅動系統模型256
6.2 常規制動工況失效運行協調控制策略258
6.2.1 液壓耦合輪缸壓力響應特性259
6.2.2 液壓耦合閉環壓力控制方法261
6.2.3 基于液壓耦合閉環控制的回饋制動控制策略263
6.2.4 常規制動工況電液協調制動失效運行控制策略
臺架試驗驗證265
6.3 緊急制動工況失效運行協調控制策略270
6.3.1 基于滑模控制的車輪滑移率控制算法271
6.3.2 基于頻域特性的電液冗余制動協調控制策略273
6.3.3 緊急制動工況電液協調制動失效運行控制策略
臺架試驗驗證275
參考文獻 279
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智能底盤關鍵技術及應用:線控執行、融合控制、失效運行 作者簡介
張俊智，清華大學車輛與運載學院長聘教授、博導、中國汽車工程學會會士、線控制動與底盤智能控制工作組主任、智能電動底盤路線圖編制總體專家組組長、國際電動汽車智能底盤大會組織委員會委員和程序委員會主任、中國汽車工程學會智能底盤分會主任。長期針對汽車研發“硬骨頭”——線控制動、混合驅動、智能底盤，從事科研攻關和成果轉化工作。
主持底盤相關國家 863、國家重點研發計劃項目和國家自然科學基金項目 10 余項，在主持相關國家重大項目過程中，長期與產業優勢力量緊密合作，產學研轉化和項目組織經驗豐富，主持的重大基礎研究成果被同行專家評價為“產學研成功合作的典型范例”。
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