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兩輪自平衡車擺機器人建模與控制方法的研究
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兩輪自平衡車擺機器人建模與控制方法的研究 版權信息
- ISBN：9787565065026
- 條形碼：9787565065026 ; 978-7-5650-6502-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
兩輪自平衡車擺機器人建模與控制方法的研究 內容簡介
兩輪自平衡機器人屬于移動機器人領域的新成員，具有重量輕、結構緊湊、靈活機動、零轉彎半徑等優點，非常適合在狹小和擁擠的環境中使用，同時它可以作為一種便捷的運輸和載人工具，有著廣泛的應用前景。本書從兩輪自平衡車擺機器人出發，圍繞提高兩輪自平衡車擺機器人的穩定性、機動性、安全性和對復雜系統的指導性來展開敘述。本書主要內容包括：第1章緒論、第2章兩輪自平衡車擺機器人系統構建及姿態測量、第3章兩輪自平衡車擺機器人建模及動力學特性分析、第4章兩輪自平衡車擺機器人平衡控制算法研究、第5章兩輪自平衡車擺機器人直行和轉向控制研究、第6章兩輪自平衡車擺機器人實驗研究。
兩輪自平衡車擺機器人建模與控制方法的研究 目錄
第1章 緒論
1.1 兩輪自平衡機器人概述
1.2 外研究現狀
1.3 兩輪自平衡機器人研究現狀分析
1.4 研究意義
1.5 研究內容
第2章 兩輪自平衡車擺機器人系統構建及姿態測量
2.1 兩輪自平衡車擺機器人機械系統
2.2 兩輪自平衡車擺機器人控制系統
2.3 兩輪自平衡車擺機器人姿態測量方法的設計
2.4 兩輪自平衡車擺機器人擴展自適應卡爾曼濾波算法的研究
2.5 本章小結
第3章 兩輪自平衡車擺機器人建模及動力學特性分析
3.1 兩輪自平衡車擺機器人建模假設條件及參數說明
3.2 兩輪自平衡車擺機器人運動學建模
3.3 兩輪自平衡車擺機器人動力學建模
3.4 兩輪自平衡車擺機器人動力學特性分析
3.5 本章小結
第4章 兩輪自平衡車擺機器人平衡控制算法研究
4.1 線性二次型控制介紹
4.2 兩輪自平衡車擺機器人遞歸LQR算法的研究
4.3 LQR平衡仿真實驗
4.4 兩輪自平衡車擺機器人自適應模糊控制算法的研究
4.5 自適應模糊平衡控制仿真
4.6 本章小結
第5章 兩輪自平衡車擺機器人直行和轉向控制研究
5.1 模糊算法概述
5.2 兩輪自平衡車擺機器人平衡控制方法
5.3 兩輪自平衡車擺機器人直行控制方法
5.4 兩輪自平衡車擺機器人轉向控制方法
5.5 本章小結
第6章 兩輪自平衡車擺機器人實驗研究
6.1 VC++和MATLAB混合編程概述
6.2 兩輪自平衡車擺機器人實驗系統
6.3 兩輪自平衡車擺機器人實驗內容
6.4 本章小結
第7章 結論
參考文獻
展開全部
兩輪自平衡車擺機器人建模與控制方法的研究 作者簡介
錢慶文，工學博士，副教授，現工作于黃山學院，中國高等教育計算機研究會會員，青少年教育研究分會理事，主要研究方向為嵌入式系統、機器人、控制算法，發表論文10余篇，承擔省部級項目5項、橫向課題10余項，授權專利8項。 王哲，工學碩士，講師，現工作于黃山學院，主要研究方向為控制理論與控制工程、控制算法，發表論文10余篇，承擔省部級項目2項、橫向課題2項，授權專利4項。
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