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工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)——坐標(biāo)變換計(jì)算與編程 版權(quán)信息
- ISBN：9787111745686
- 條形碼：9787111745686 ; 978-7-111-74568-6
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)——坐標(biāo)變換計(jì)算與編程 本書特色
工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)變換計(jì)算與編程是工業(yè)機(jī)器人控制的關(guān)鍵技術(shù),本書通過5種典型結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人介紹坐標(biāo)正變換和逆變換計(jì)算方法和程序示例。所選機(jī)器人包括6自由度和7自由度的關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人,以及6自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人。每個程序示例都提供了詳細(xì)的坐標(biāo)變換公式推導(dǎo)過程和完整的源程序,內(nèi)容涉及機(jī)構(gòu)學(xué)、解析幾何、線性代數(shù)、數(shù)值計(jì)算和計(jì)算機(jī)編程等多方面內(nèi)容。
工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)——坐標(biāo)變換計(jì)算與編程 內(nèi)容簡介
工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)變換計(jì)算與編程是工業(yè)機(jī)器人控制的關(guān)鍵技術(shù),本書通過5種典型結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人介紹坐標(biāo)正變換和逆變換計(jì)算方法和程序示例。所選機(jī)器人包括6自由度和7自由度的關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人,以及6自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人。每個程序示例都提供了詳細(xì)的坐標(biāo)變換公式推導(dǎo)過程和完整的源程序,內(nèi)容涉及機(jī)構(gòu)學(xué)、解析幾何、線性代數(shù)、數(shù)值計(jì)算和計(jì)算機(jī)編程等多方面內(nèi)容。程序示例使用Java語言編寫,可以在安卓操作系統(tǒng)平板計(jì)算機(jī)或手機(jī)上運(yùn)行。本書介紹的坐標(biāo)變換計(jì)算方法和程序示例也可以應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。 本書可作為機(jī)器人工程、智能制造工程、工業(yè)自動化專業(yè)“機(jī)器人控制技術(shù)”及相近課程的本科和研究生教材,也可作為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)人員的參考書。
工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)——坐標(biāo)變換計(jì)算與編程 目錄
第1章概述/1
11工業(yè)機(jī)器人控制與坐標(biāo)變換計(jì)算方法/1
12本書內(nèi)容與特點(diǎn)/2
13編程環(huán)境和程序示例/2
第2章關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和控制
系統(tǒng)/3216自由度關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和
控制系統(tǒng)/3
22工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)基本原理及控制
過程/3
221工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)基本原理/3
222工業(yè)機(jī)器人控制具體過程/5
第3章基于幾何法的坐標(biāo)逆變換計(jì)算
方法和程序示例1/731坐標(biāo)正變換計(jì)算方法/7
32坐標(biāo)正變換程序示例1/12
321創(chuàng)建安卓應(yīng)用程序/12
322創(chuàng)建程序參數(shù)/13
323創(chuàng)建_coord_trans_k類/14
324示例程序axis_to_space()/15
325示例程序axis_to_space_op()/18
326測試計(jì)算程序示例/20
33坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/23
34坐標(biāo)逆變換程序示例1/26
341示例程序tool_uvw()/26
342示例程序 space_to_axis()/28
343示例程序uvwx_to_a5()/29
344示例程序space_tool_to_axis()/30
345測試計(jì)算程序示例/31
第4章基于幾何法的坐標(biāo)逆變換計(jì)算
方法和程序示例2/3441坐標(biāo)正變換矩陣/34
42坐標(biāo)正變換程序示例2/36
421坐標(biāo)正變換程序/36
422測試計(jì)算程序示例/37
43坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/39
44坐標(biāo)逆變換程序示例2/43
441示例程序 tool_uvw()/43
442示例程序space_to_p3p()/45
443示例程序get_a012()/47
444示例程序get_a34p()/48
445示例程序space_to_axis()/49
446示例程序uvw_to_a5()/49
447示例程序space_tool_to_axis
(float[]pos)/50
448測試計(jì)算程序示例/51
第5章基于幾何法的坐標(biāo)逆變換計(jì)算
方法和程序示例3/5451坐標(biāo)正變換矩陣/54
52坐標(biāo)正變換程序示例3/56
521坐標(biāo)正變換程序/56
522測試計(jì)算程序示例/57
53坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/59
531計(jì)算關(guān)節(jié)位置P3/59
532計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角α1和α2/61
533計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角α3和α4/62
534計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角α5/62
54坐標(biāo)逆變換程序示例3/63
541示例程序tool_uvw()/63
542示例程序space_to_p3()/64
543示例程序get_a012()/65
544示例程序get_a34()/65
545示例程序space_to_axis()/66
546示例程序uvwx_to_a5()/66
547示例程序space_tool_to_axis()/67
548測試計(jì)算程序示例/68
第6章數(shù)字迭代坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法和
程序示例4/7161坐標(biāo)正變換矩陣/71
62坐標(biāo)正變換程序示例4/74
621坐標(biāo)正變換程序/74
622測試計(jì)算程序示例/74
63坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/76
631牛頓拉普森迭代法/76
632建立非線性方程組/77
633計(jì)算雅可比矩陣和逆矩陣/78
634迭代計(jì)算求解sinα0,sinα1,sinα3,
sinα4,sinα5/84
635求解關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角α6/85
636多重解的選擇/85
64坐標(biāo)逆變換程序示例4/86
641示例程序tool_uvw()/86
642示例程序space_to_axis_sub()/87
643示例程序set_t012345()/90
644示例程序newton_func3()/91
645示例程序set_df_ds()/92
646示例程序set_df3_ds()/93
647示例程序set_jacob()/95
648示例程序uvwx_to_a6/95
649示例程序space_to_axis()/96
6410示例程序space_tool_to_axis()/97
6411測試計(jì)算程序示例/98
第7章六桿并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)變換
計(jì)算方法和程序示例5/10271六桿并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù) /103
72坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/103
721計(jì)算下平臺球鉸的位置/103
722計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角/104
73坐標(biāo)逆變換程序示例5/106
731機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)/106
732示例程序set_trans101112()/107
733示例程序pos_pt_to_6p4()/108
734示例程序p4xy_to_a1()/109
735示例程序pos_p4_to_a1()/110
736示例程序pos_pt_to_6a1()/112
737測試計(jì)算程序示例/113
74坐標(biāo)正變換計(jì)算方法/115
741構(gòu)建非線性方程組/115
742建立雅可比矩陣/116
743迭代計(jì)算/117
744計(jì)算工具位置和姿態(tài)/117
75坐標(biāo)正變換程序示例6/118
751示例程序axis_6a1_to_p5()/118
752示例程序axis_6a1_to_pt()/123
753測試計(jì)算程序示例/123
第8章復(fù)合迭代坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法和
程序示例6/12581坐標(biāo)正變換矩陣和坐標(biāo)正變換程序
示例6/125
82坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/126
821計(jì)算工具方向矢量/126
822復(fù)合迭代計(jì)算初始參數(shù)/126
823復(fù)合迭代計(jì)算/127
824用牛頓拉普森迭代法求解關(guān)節(jié)
轉(zhuǎn)角α0,α1,α3/128
83坐標(biāo)逆變換程序示例6/130
831示例程序tool_uvw()/131
832示例程序set_t012345()/131
833示例程序set_df_ds()/132
834示例程序space_a45_to_a013()/134
835示例程序space_to_axis()/136
836示例程序uvwx_to_a6()/138
837示例程序space_tool_to_axis()/138
84測試計(jì)算程序示例/138
附錄/142
附錄A主程序MainActivity/142
附錄B程序參數(shù)源程序/174
B1常數(shù)CONST/174
B2參數(shù)ROB_PAR/174
B3靜態(tài)變量ROB_MOVE/176
附錄C程序示例1的_coord_trans_k類源
11工業(yè)機(jī)器人控制與坐標(biāo)變換計(jì)算方法/1
12本書內(nèi)容與特點(diǎn)/2
13編程環(huán)境和程序示例/2
第2章關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和控制
系統(tǒng)/3216自由度關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和
控制系統(tǒng)/3
22工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)基本原理及控制
過程/3
221工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)基本原理/3
222工業(yè)機(jī)器人控制具體過程/5
第3章基于幾何法的坐標(biāo)逆變換計(jì)算
方法和程序示例1/731坐標(biāo)正變換計(jì)算方法/7
32坐標(biāo)正變換程序示例1/12
321創(chuàng)建安卓應(yīng)用程序/12
322創(chuàng)建程序參數(shù)/13
323創(chuàng)建_coord_trans_k類/14
324示例程序axis_to_space()/15
325示例程序axis_to_space_op()/18
326測試計(jì)算程序示例/20
33坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/23
34坐標(biāo)逆變換程序示例1/26
341示例程序tool_uvw()/26
342示例程序 space_to_axis()/28
343示例程序uvwx_to_a5()/29
344示例程序space_tool_to_axis()/30
345測試計(jì)算程序示例/31
第4章基于幾何法的坐標(biāo)逆變換計(jì)算
方法和程序示例2/3441坐標(biāo)正變換矩陣/34
42坐標(biāo)正變換程序示例2/36
421坐標(biāo)正變換程序/36
422測試計(jì)算程序示例/37
43坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/39
44坐標(biāo)逆變換程序示例2/43
441示例程序 tool_uvw()/43
442示例程序space_to_p3p()/45
443示例程序get_a012()/47
444示例程序get_a34p()/48
445示例程序space_to_axis()/49
446示例程序uvw_to_a5()/49
447示例程序space_tool_to_axis
(float[]pos)/50
448測試計(jì)算程序示例/51
第5章基于幾何法的坐標(biāo)逆變換計(jì)算
方法和程序示例3/5451坐標(biāo)正變換矩陣/54
52坐標(biāo)正變換程序示例3/56
521坐標(biāo)正變換程序/56
522測試計(jì)算程序示例/57
53坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/59
531計(jì)算關(guān)節(jié)位置P3/59
532計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角α1和α2/61
533計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角α3和α4/62
534計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角α5/62
54坐標(biāo)逆變換程序示例3/63
541示例程序tool_uvw()/63
542示例程序space_to_p3()/64
543示例程序get_a012()/65
544示例程序get_a34()/65
545示例程序space_to_axis()/66
546示例程序uvwx_to_a5()/66
547示例程序space_tool_to_axis()/67
548測試計(jì)算程序示例/68
第6章數(shù)字迭代坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法和
程序示例4/7161坐標(biāo)正變換矩陣/71
62坐標(biāo)正變換程序示例4/74
621坐標(biāo)正變換程序/74
622測試計(jì)算程序示例/74
63坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/76
631牛頓拉普森迭代法/76
632建立非線性方程組/77
633計(jì)算雅可比矩陣和逆矩陣/78
634迭代計(jì)算求解sinα0,sinα1,sinα3,
sinα4,sinα5/84
635求解關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角α6/85
636多重解的選擇/85
64坐標(biāo)逆變換程序示例4/86
641示例程序tool_uvw()/86
642示例程序space_to_axis_sub()/87
643示例程序set_t012345()/90
644示例程序newton_func3()/91
645示例程序set_df_ds()/92
646示例程序set_df3_ds()/93
647示例程序set_jacob()/95
648示例程序uvwx_to_a6/95
649示例程序space_to_axis()/96
6410示例程序space_tool_to_axis()/97
6411測試計(jì)算程序示例/98
第7章六桿并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)變換
計(jì)算方法和程序示例5/10271六桿并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù) /103
72坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/103
721計(jì)算下平臺球鉸的位置/103
722計(jì)算關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角/104
73坐標(biāo)逆變換程序示例5/106
731機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)/106
732示例程序set_trans101112()/107
733示例程序pos_pt_to_6p4()/108
734示例程序p4xy_to_a1()/109
735示例程序pos_p4_to_a1()/110
736示例程序pos_pt_to_6a1()/112
737測試計(jì)算程序示例/113
74坐標(biāo)正變換計(jì)算方法/115
741構(gòu)建非線性方程組/115
742建立雅可比矩陣/116
743迭代計(jì)算/117
744計(jì)算工具位置和姿態(tài)/117
75坐標(biāo)正變換程序示例6/118
751示例程序axis_6a1_to_p5()/118
752示例程序axis_6a1_to_pt()/123
753測試計(jì)算程序示例/123
第8章復(fù)合迭代坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法和
程序示例6/12581坐標(biāo)正變換矩陣和坐標(biāo)正變換程序
示例6/125
82坐標(biāo)逆變換計(jì)算方法/126
821計(jì)算工具方向矢量/126
822復(fù)合迭代計(jì)算初始參數(shù)/126
823復(fù)合迭代計(jì)算/127
824用牛頓拉普森迭代法求解關(guān)節(jié)
轉(zhuǎn)角α0,α1,α3/128
83坐標(biāo)逆變換程序示例6/130
831示例程序tool_uvw()/131
832示例程序set_t012345()/131
833示例程序set_df_ds()/132
834示例程序space_a45_to_a013()/134
835示例程序space_to_axis()/136
836示例程序uvwx_to_a6()/138
837示例程序space_tool_to_axis()/138
84測試計(jì)算程序示例/138
附錄/142
附錄A主程序MainActivity/142
附錄B程序參數(shù)源程序/174
B1常數(shù)CONST/174
B2參數(shù)ROB_PAR/174
B3靜態(tài)變量ROB_MOVE/176
附錄C程序示例1的_coord_trans_k類源
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工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)——坐標(biāo)變換計(jì)算與編程 作者簡介
郇極，1953年生人，1975年于北京航空學(xué)院（北京航空航天大學(xué)前身）航空發(fā)動機(jī)工藝專業(yè)本科畢業(yè)，1982年于德國斯圖加特大學(xué)機(jī)械制造自動化專業(yè)博士畢業(yè)，1986年任北京航空航天大學(xué)制造工程系副教授，1990年任教授。長期從事機(jī)械制造自動化專業(yè)教學(xué)和研究工作，研究方向包括數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)、工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)等。在數(shù)控系統(tǒng)研究和開發(fā)領(lǐng)域曾獲得國家科技進(jìn)步三等獎、機(jī)械工業(yè)部科技進(jìn)步一等獎、機(jī)械工業(yè)科學(xué)技術(shù)獎一等獎（科技進(jìn)步獎）、航空工業(yè)部科技進(jìn)步二等獎等。著有《工業(yè)機(jī)器人仿真與編程技術(shù)基礎(chǔ)》《工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線EtherCAT驅(qū)動程序設(shè)計(jì)和應(yīng)用》《基于工業(yè)控制編程語言IEC 61131-3的數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)》等教材和專著。
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