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智能機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)與應(yīng)用 版權(quán)信息
- ISBN：9787030776440
- 條形碼：9787030776440 ; 978-7-03-077644-0
- 裝幀：平裝
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：>>
智能機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)與應(yīng)用 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書主要講述機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在機(jī)器人智能化中的應(yīng)用。內(nèi)容共5章，**章為概述，主要介紹機(jī)器人智能化技術(shù)的發(fā)展方向和實(shí)際應(yīng)用情況；第二章為機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，闡述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)與控制等方面的內(nèi)容；第三章為機(jī)器視覺(jué)技術(shù)與應(yīng)用，介紹基于傳統(tǒng)圖像處理技術(shù)和基于圖像特征深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別與測(cè)量技術(shù)；第四章為基于視覺(jué)的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂智能控制技術(shù)，包括基于位姿測(cè)量和圖像伺服的智能控制技術(shù)；第五章為基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人智能化技術(shù)，包括移動(dòng)機(jī)器人自主定位、目標(biāo)識(shí)別與跟蹤、自主歸航的技術(shù)。
智能機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)與應(yīng)用 目錄
目錄第1章緒論11.1機(jī)器人發(fā)展概述11.1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展11.1.2機(jī)器人的種類與應(yīng)用21.1.3機(jī)器人技術(shù)問(wèn)題41.2機(jī)器人智能化技術(shù)發(fā)展概述61.2.1遙控機(jī)器人61.2.2自主機(jī)器人71.2.3遙自主機(jī)器人91.3機(jī)器視覺(jué)技術(shù)發(fā)展概述111.3.1圖像處理技術(shù)發(fā)展121.3.2圖像處理技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用14第2章多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂技術(shù)與應(yīng)用162.1運(yùn)動(dòng)學(xué)模型162.1.1位姿描述與變換162.1.2運(yùn)動(dòng)學(xué)方程建立212.1.3運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求解282.1.4速度分析412.2動(dòng)力學(xué)模型472.2.1靜力學(xué)分析472.2.2牛頓-歐拉方程動(dòng)力學(xué)建模492.2.3拉格朗日動(dòng)力學(xué)建模572.3運(yùn)動(dòng)控制602.3.1運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃612.3.2單關(guān)節(jié)線性控制器設(shè)計(jì)662.3.3多關(guān)節(jié)非線性解耦控制器設(shè)計(jì)68第3章移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用723.1運(yùn)動(dòng)學(xué)分析723.1.1運(yùn)動(dòng)學(xué)模型723.1.2運(yùn)動(dòng)學(xué)約束753.1.3工作空間分析793.1.4運(yùn)動(dòng)控制823.2環(huán)境感知853.2.1機(jī)器人常用傳感器853.2.2測(cè)量誤差分析913.2.3環(huán)境特征提取943.3自主定位963.3.1基于里程儀的自主定位973.3.2環(huán)境地圖的構(gòu)建983.3.3基于地圖的自主定位1013.3.4自主地圖的構(gòu)建1073.4規(guī)劃與導(dǎo)航1093.4.1機(jī)器人的導(dǎo)航能力1103.4.2全局路徑規(guī)劃1103.4.3局部路徑規(guī)劃1203.5體系結(jié)構(gòu)1233.5.1基于時(shí)間和控制的分解技術(shù)1233.5.2分層機(jī)器人結(jié)構(gòu)125第4章圖像處理技術(shù)與應(yīng)用1274.1圖像處理技術(shù)1274.1.1數(shù)字圖像1274.1.2圖像技術(shù)1304.2相機(jī)模型與參數(shù)標(biāo)定1314.2.1相機(jī)模型1314.2.2參數(shù)標(biāo)定1354.3圖像處理常用算法1454.3.1圖像平滑處理算法1454.3.2基于閾值分割的二值化圖像處理算法1484.3.3圖像邊緣特征提取算法1524.3.4圖像點(diǎn)特征提取算法1564.3.5運(yùn)動(dòng)與光流特征提取1624.4基于單目視覺(jué)的目標(biāo)位姿測(cè)量常用算法1644.4.1平面目標(biāo)位姿測(cè)量1654.4.2三維目標(biāo)位姿測(cè)量1654.5基于雙目視覺(jué)的目標(biāo)位姿測(cè)量常用算法1774.5.1對(duì)極幾何原理1774.5.2視差測(cè)量原理1794.5.3校正與立體匹配181第5章圖像處理技術(shù)在機(jī)械臂中的應(yīng)用1845.1手眼系統(tǒng)標(biāo)定技術(shù)1845.1.1Eye-in-hand手眼系統(tǒng)標(biāo)定1845.1.2Eye-to-hand手眼系統(tǒng)標(biāo)定1885.2基于視覺(jué)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定1895.2.1機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差模型1895.2.2基于直線約束的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定1925.2.3相機(jī)光軸直線約束法應(yīng)用于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定1965.3手眼系統(tǒng)目標(biāo)識(shí)別與位姿估計(jì)1965.3.1基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別1975.3.2目標(biāo)抓取位姿估計(jì)2065.4基于視覺(jué)伺服的機(jī)器人控制技術(shù)2095.4.1基于位置的視覺(jué)伺服控制2105.4.2基于圖像的視覺(jué)伺服控制2145.4.3混合式視覺(jué)伺服控制222第6章圖像處理技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用2276.1視覺(jué)里程儀技術(shù)2276.1.1視覺(jué)里程儀的基本原理2276.1.2特征提取與特征匹配2286.1.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)估計(jì)2356.1.4局部位姿優(yōu)化2376.2視覺(jué)SLAM技術(shù)2386.2.1回環(huán)檢測(cè)算法2386.2.2地圖構(gòu)建與優(yōu)化2426.3自主歸航技術(shù)2466.3.1生物導(dǎo)航的啟發(fā)2466.3.2全景視覺(jué)系統(tǒng)模型2476.3.3基于全景視覺(jué)的路標(biāo)檢測(cè)2526.3.4常用歸航算法2566.3.5大范圍歸航263參考文獻(xiàn)273
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