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協作機器人 版權信息
- ISBN：9787302651475
- 條形碼：9787302651475 ; 978-7-302-65147-5
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
協作機器人 本書特色
由于中國智能制造2025的提出，協作機器人作為智能制造的重要組成部分，有著日益增長的市場需求，也符合機械制造發展的必然趨勢。
協作機器人 內容簡介
協作機器人是指能夠與人在同一場景工作的機器人。協作機器人往往具有人機協作安全性，快速示教能力，輕量化設計等特點。由于協作機器人使用方便，操作靈活，在工業，教育等領域有著廣泛的運用。協作機器人可以作為機器人方向的入門課程，讓讀者了解機器人的現狀。本書既可作為智能制造本科專業必修課程教材，也適合其他專業（如機械、控制、電氣、計算機、管理、工業工程等）學生選修課程的教材。對于企業從事相關工作內容的工程師和管理人員而言，此書不失為一部有價值的向導。
協作機器人 目錄
第1章緒論
1．1協作機器人概述
1．2協作機器人與人機協作
1．3協作機器人結構
1．3．1協作機器人本體
1．3．2協作機器人一體化關節
1．3．3協作機器人力傳感器
1．3．4協作機器人視覺傳感系統
1．3．5協作機器人夾爪
1．4協作機器人的典型應用場景
1．4．1協作機器人抓取與裝配
1．4．2協作機器人加工
1．4．3服務協作機器人
1．4．4移動協作機器人
第2章協作機器人運動學
2．1協作機器人運動學基礎
2．1．1位置姿態與位姿的描述
2．1．2齊次變化矩陣
2．1．3DH參數描述法
2．2理想機器人運動學分析
2．2．1理想機器人正運動學
2．2．2理想機器人逆運動學
2．2．3理想機器人速度雅可比矩陣
2．2．4運動學正解MATLAB程序
2．2．5運動學逆解MATLAB程序
2．2．6雅可比矩陣MATLAB程序
2．3協作機器人運動學分析
2．3．1協作機器人運動學正解
2．3．2UR機器人運動學逆解
2．3．3UR協作機器人MATLAB程序
第3章協作機器人動力學
3．1拉格朗日法動力學建模
3．2牛頓歐拉法動力學建模
3．2．1無摩擦條件下的機器人動力學模型
3．2．2摩擦力條件下的機器人動力學模型
3．2．3機器人動力學MATLAB程序
第4章協作機器人運動規劃
4．1協作機器人路徑規劃
4．1．1方法一： 關節空間差值規劃方法
4．1．2方法二： 笛卡兒空間差值規劃方法
4．2協作機器人軌跡規劃
4．2．1方法一： 關節空間軌跡規劃方法
4．2．2方法二： 笛卡兒空間軌跡規劃方法
4．2．3關節軌跡規劃MATLAB程序
4．2．4笛卡兒空間軌跡規劃MATLAB程序
4．3基于控制的軌跡規劃
4．3．1基于運動學模型的軌跡規劃
4．3．2基于動力學模型的軌跡規劃
4．3．3基于控制的軌跡規劃MATLAB程序
第5章協作機器人運動控制
5．1基于運動學模型的機器人控制
5．1．1基于運動學模型的前饋控制
5．1．2基于運動學模型的反饋控制
5．1．3基于運動學模型的前饋反饋控制
5．1．4機器人運動學控制MATLAB程序
5．2基于動力學模型的機器人控制
5．2．1基于動力學模型的前饋控制
5．2．2基于動力學模型的反饋控制
5．2．3基于動力學模型的前饋反饋控制
5．2．4機器人動力學控制MATLAB程序
第6章協作機器人力控制
6．1協作機器人力控制算法
6．1．1基于運動學模型的力控制方法
6．1．2基于動力學模型的力控制方法
6．1．3機器人運動學力控制MATLAB程序
6．1．4機器人動力學力控制MATLAB程序
6．2協作機器人力位混合控制算法
6．2．1基于運動學模型的力位混合控制算法
6．2．2基于動力學模型的力位混合控制算法
6．2．3機器人動力學力控制MATLAB程序
6．2．4機器人動力學力位混合控制MATLAB程序
6．3協作機器人阻抗/導納控制
6．3．1機器人導納控制
6．3．2機器人阻抗控制
6．3．3機器人動力學阻抗控制MATLAB程序
第7章協作機器人視覺控制技術
7．1協作機器人視覺采集
7．1．1雙目視覺系統視覺采集
7．1．2雙目視覺采集MATLAB程序
7．2協作機器人的手眼關系
7．2．1眼在手外標定方法
7．2．2眼在手上標定方法
7．2．3眼在手上機器人標定MATLAB程序
7．3協作機器人視覺抓取
7．3．1機器人視覺抓取流程
7．3．2機器人視覺抓取MATLAB程序
第8章多協作機器人協同控制技術
8．1多機器人相對位置協同標定
8．2多機器人位置協同控制
8．2．1多機器人集中式控制
8．2．2集群機器人鏈式分布式控制
8．2．3集群機器人環式分布式控制
8．2．4多機器人協同控制MATLAB程序
8．3多機器人力交互協同控制
8．3．1多機器人力交互協同控制方法
8．3．2多機器人力交互協同控制MATLAB程序
第9章協作機器人ROS操作系統
9．1機器人操作系統ROS的組成
9．2機器人操作系統ROS編程基礎
9．2．1ROS工作空間的建立
9．2．2編寫ROS發布器
9．2．3編寫ROS訂閱器
9．3基于ROS的協作機器人操作
9．3．1機器人正運動學
9．3．2機器人逆運動學
9．3．3機器人常用的運動指令
第10章協作機器人開發案例
10．1基于協作機器人的人機協同裝配
10．1．1人機協作模式的定義
10．1．2模式切換條件
10．1．3切換系統穩定性分析
10．1．4實驗案例
10．2雙臂協作的機器人自主穿刺
10．2．1機器人標定模型
10．2．2自標定方程組的解析解
10．2．3自標定方程的迭代解
10．2．4體外模擬自主穿刺實驗
參考文獻
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協作機器人 作者簡介
陶波，男，1977年生，博士、教授、博士生導師。國家“萬人計劃”中組部首批“青年拔尖人才支持計劃”、“長江學者獎勵計劃”青年長江學者、新世紀優秀人才計劃。在國內外學術期刊發表論文60余篇，SCI/EI收錄40余篇次，應邀參與撰寫英文專著2本。先后主持國家自然科學基金5項（含重點基金1項）、國家“智能機器人”重點研發計劃課題1項目等。現任中國機械工程學會機器人分會常務委員、總干事，獲國家科技進步二等獎、國家技術發明二等獎、國家教學成果一等獎各1項，申請國家發明專利30余項。
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