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成像聲吶技術(shù)及應(yīng)用 版權(quán)信息
- ISBN：9787508863603
- 條形碼：9787508863603 ; 978-7-5088-6360-3
- 裝幀：圓脊精裝
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：>>
成像聲吶技術(shù)及應(yīng)用 本書特色
本書可作為海洋開發(fā)等領(lǐng)域科技人員和高等院校及科研院所水聲工程專業(yè)高年級(jí)本科生和研究生的參考書.
成像聲吶技術(shù)及應(yīng)用 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書主要針對(duì)聲吶探測(cè)設(shè)備中用于高分辨探測(cè)的一類設(shè)備—成像聲吶，論述高分辨成像聲吶及其在海洋開發(fā)中的應(yīng)用。第1章介紹成像聲吶的種類、應(yīng)用領(lǐng)域及典型產(chǎn)品；第2章介紹成像聲吶數(shù)據(jù)處理中的常用技術(shù)；第3～9章針對(duì)成像聲吶的典型應(yīng)用，論述幾個(gè)具體應(yīng)用實(shí)例的實(shí)現(xiàn)原理與圖像數(shù)據(jù)處理過(guò)程，包括利用前視聲吶獲得的海底圖像進(jìn)行載體的運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)（第3章）、利用前視聲吶獲得的序列聲吶圖像拼接實(shí)現(xiàn)大范圍探測(cè)（第4～6章）、利用多波束測(cè)深聲吶和側(cè)掃聲吶獲得的水下地形地貌匹配實(shí)現(xiàn)潛器自主定位（第7～9章）。
成像聲吶技術(shù)及應(yīng)用 目錄
叢書序
自序
第1章 成像聲吶概述
1.1 成像聲吶的種類
1.1.1 前視聲吶
1.1.2 側(cè)掃聲吶
1.1.3 多波束測(cè)深聲吶
1.2 成像聲吶的應(yīng)用領(lǐng)域
1.3 典型成像聲吶產(chǎn)品及主要參數(shù)
1.3.1 前視聲吶
1.3.2 側(cè)掃聲吶
1.3.3 多波束測(cè)深聲吶
參考文獻(xiàn)
第2章 成像聲吶的數(shù)據(jù)處理
2.1 聲吶數(shù)據(jù)的可視化
2.1.1 回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)的可視化
2.1.2 聲吶點(diǎn)云數(shù)據(jù)的可視化
2.2 聲吶圖像的預(yù)處理
2.2.1 聲吶圖像的灰度變換增強(qiáng)
2.2.2 圖像降噪
2.3 基于聲吶圖像的目標(biāo)檢測(cè)
2.3.1 基于高階統(tǒng)計(jì)量的聲吶目標(biāo)檢測(cè)方法
2.3.2 基于頻域方向模板的聲吶目標(biāo)檢測(cè)方法
2.3.3 基于點(diǎn)聚集特性的聲吶目標(biāo)串聯(lián)檢測(cè)方法
參考文獻(xiàn)
第3章 海底聲吶圖像的匹配與運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)
3.1 聲吶圖像與聲吶坐標(biāo)系
3.2 基于聲圖像的聲吶運(yùn)動(dòng)模型
3.2.1 聲吶圖像二維運(yùn)動(dòng)模型
3.2.2 聲吶圖像三維運(yùn)動(dòng)模型
3.2.3 波束圖像三維運(yùn)動(dòng)模型
3.3 聲吶運(yùn)動(dòng)參數(shù)的估計(jì)理論
3.3.1 單純旋轉(zhuǎn)
3.3.2 單純平移
3.3.3 一般運(yùn)動(dòng)
3.3.4 波束圖像上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)
3.4 聲吶圖像匹配與參數(shù)估計(jì)模型
3.5 匹配問(wèn)題的構(gòu)建與求解
3.5.1 構(gòu)建匹配的 化問(wèn)題
3.5.2 匹配問(wèn)題的快速求解
3.6 綜合實(shí)驗(yàn)
3.6.1 水池綜合實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景的構(gòu)建
3.6.2 實(shí)驗(yàn)的設(shè)計(jì)思想與方法
3.6.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
參考文獻(xiàn)
第4章 鄰近幀前視聲吶圖像配準(zhǔn)算法
4.1 圖像拼接和圖像配準(zhǔn)
4.1.1 圖像拼接
4.1.2 圖像配準(zhǔn)算法概述
4.2 前視聲吶圖像配準(zhǔn)模型與問(wèn)題分析
4.3 一種有效的前視聲吶圖像配準(zhǔn)算法
4.3.1 前視聲吶圖像平移參數(shù)的計(jì)算
4.3.2 前視聲吶原始數(shù)據(jù)估計(jì)旋轉(zhuǎn)角度
4.3.3 由映射函數(shù)選擇配準(zhǔn)區(qū)域
4.3.4 前視聲吶配準(zhǔn)算法
4.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
4.4.1 僅有旋轉(zhuǎn)關(guān)系的前視聲吶圖像配準(zhǔn)
4.4.2 帶有旋轉(zhuǎn)和平移運(yùn)動(dòng)的聲吶圖像配準(zhǔn)
參考文獻(xiàn)
第5章 前視聲吶圖像序列全局比對(duì)
5.1 位姿的非線性優(yōu)化
5.1.1 極大似然過(guò)程
5.1.2 小二乘問(wèn)題
5.1.3 非線性優(yōu)化方法
5.2 位姿圖優(yōu)化
5.3 前視聲吶圖像序列位姿圖構(gòu)建
5.3.1 頂點(diǎn)和邊的確定
5.3.2 信息矩陣的確定
5.3.3 圖像序列位姿初始化
5.4 基于線狀結(jié)構(gòu)的閉環(huán)限制
5.4.1 閉環(huán)誤配問(wèn)題
5.4.2 基于線狀結(jié)構(gòu)的閉環(huán)圖像配準(zhǔn)
5.5 位姿的非線性優(yōu)化
5.5.1 閉環(huán)配準(zhǔn)結(jié)果
5.5.2 位姿圖優(yōu)化的結(jié)果
參考文獻(xiàn)
第6章 前視聲吶圖像融合技術(shù)
6.1 非下采樣輪廓波變換
6.1.1 NSPFB和NSDFB
6.1.2 濾波器設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)
6.2 結(jié)合變換域與空間域的分步式聲吶圖像融合算法
6.2.1 前視聲吶圖像對(duì)比度增強(qiáng)
6.2.2 前視聲吶圖像的變換域初融合
6.2.3 前視聲吶圖像的空間域再融合
6.3 前視聲吶圖像融合實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
6.3.1 圖像融合的客觀標(biāo)準(zhǔn)
6.3.2 前視聲吶圖像融合實(shí)驗(yàn)結(jié)果
6.4 序列圖像拼接實(shí)驗(yàn)
6.4.1 沒(méi)有位移的前視聲吶圖像序列拼接
6.4.2 結(jié)合航跡信息的前視聲吶圖像序列拼接
6.4.3 帶有閉合路徑的前視聲吶圖像序列拼接
參考文獻(xiàn)
第7章 基于聲吶圖像的小起伏水下地形匹配方法
7.1 自主水下機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)
7.2 水下地形地貌匹配定位技術(shù)
7.2.1 水下地形匹配技術(shù)研究現(xiàn)狀
7.2.2 水下地貌匹配技術(shù)研究現(xiàn)狀
7.2.3 水下地形適配性分析技術(shù)研究現(xiàn)狀
7.3 水下地形圖像的加權(quán)組合特征
7.3.1 水下地形數(shù)據(jù)的圖像表示及其特征分析
7.3.2 水下地形圖像的紋理特征
7.3.3 地形統(tǒng)計(jì)特征參數(shù)
7.3.4 組合特征向量的構(gòu)建
7.4 基于加權(quán)組合特征的水下地形匹配方法湖試數(shù)據(jù)處理
7.4.1 匹配實(shí)驗(yàn)一：噪聲影響
7.4.2 匹配實(shí)驗(yàn)二：旋轉(zhuǎn)影響
7.4.3 匹配實(shí)驗(yàn)三：實(shí)時(shí)圖尺寸影響
7.4.4 匹配實(shí)驗(yàn)四：與TERCOM方法對(duì)比
7.5 水下地形圖像的邊緣角點(diǎn)直方圖特征
7.5.1 邊緣復(fù)雜度
7.5.2 邊緣角點(diǎn)和邊緣角點(diǎn)復(fù)雜度
7.5.3 邊緣角點(diǎn)直方圖
7.6 基于邊緣角點(diǎn)直方圖的水下地形匹配定位方法湖試數(shù)據(jù)處理
7.6.1 匹配實(shí)驗(yàn)一：噪聲影響
7.6.2 匹配實(shí)驗(yàn)二：實(shí)時(shí)圖尺寸影響
7.6.3 匹配實(shí)驗(yàn)三：旋轉(zhuǎn)影響
7.7 基于深度學(xué)習(xí)算法的水下地形匹配
7.7.1 影響海底地形匹配定位性能的關(guān)鍵因素分析
7.7.2 水下地形數(shù)據(jù)樣本集
7.7.3 網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)
7.8 基于深度學(xué)習(xí)算法的水下地形匹配定位方法湖試數(shù)據(jù)處理
7.8.1 匹配實(shí)驗(yàn)一：噪聲影響
7.8.2 匹配實(shí)驗(yàn)二：實(shí)時(shí)圖特征區(qū)分度影響
7.8.3 匹配實(shí)驗(yàn)三：旋轉(zhuǎn)影響
7.8.4 匹配實(shí)驗(yàn)四：地形分辨率影響
參考文獻(xiàn)
第8章 水下地形適配性的
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