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AUV水下地形輔助導航技術 版權信息
- ISBN：9787560345352
- 條形碼：9787560345352 ; 978-7-5603-4535-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
AUV水下地形輔助導航技術 內容簡介
本書系統地介紹了水下地形輔助導航技術在自主式水下無人航行器水下導航領域的發展與應用。全書共分為6章，內容主要包括緒論、水下地形輔助導航技術概述、多波束測深數據處理和地形匹配單元組建、地形輔助導航算法等。本書是根據作者多年在本領域工作的基礎上分析總結而成的，其內容基本上覆蓋了水下地形輔助導航技術的知識專題及發展動向。
AUV水下地形輔助導航技術 目錄
第1章緒論
1.1 AUV水下導航技術概述
1.2 AUV水下地形輔助導航技術國內外研究現狀
1.3 AUV水下地形導航系統的組成
1.3.1參考導航單元
1.3.2水深測量單元
1.3.3地形匹配單元..
1.4 水下地形導航的特殊性
本章參考文獻
第2章水下地形導航技術概述
2.1地形導航原理
2.2 水下地形導航模型
2.2.1狀態空間模型
2.2.2 數字地形模型
2.2.3 影響地形匹配性能的主要因素
2.3 典型的地形匹配方法
2.3.1 基于擴展卡爾曼濾波的地形匹配方法
2.3.2 基于相關性的地形匹配方法
2.3.3 基于直接概率準則的地形匹配方法
2.4 不同測深傳感器的特點與優勢
2.5 水下地形匹配的關鍵技術
本章參考文獻
第3章多波束測深數據處理和地形匹配單元組建
3.1 多波束測深系統
3.1.1 多波束測深系統構成
3.1.2 多波束測深原理
3.1.3 GeoSwath plus相干型多波束測深系統
3.2 多波束測深數據的處理流程
3.2.1 聲線的追蹤與補償
3.2.2 海底歸位處理
3.2.3 多波束測深數據處理流程
3.3 多波束測深數據的濾波方法
3.3.1 多波束測深數據濾波的基本原則.
3.3.2 基于動態聚類模型的單ping 濾波方法
3.3.3 基于 Alpha-Shapes 模型的單ping 濾波方法
3.3.4 基于趨勢面濾波的多波束測深數據濾波方法
3.4 實時地形數據建模
3.4.1 單波束測深數據建模
3.4.2 多波束測深數據建模
3.4.3 DVL 測深數據建模
3.5DTM 生成方法與存儲模型
3.5.1 基于電子海圖數據生成DTM
3.5.2 基于多波束測深數據生成DTM
3.5.3 基于分層結構的DTM存儲
3.6 地形匹配搜索區域的選擇
本章參考文獻
第4章水下地形匹配算法
4.1 地形匹配導航算法概述
……
5水下地形可導航區域分析
6水下地形輔助導航系統
名詞索引
展開全部
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