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強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制
包郵 強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制
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其他
頁數(shù)：
260
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強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制 版權(quán)信息
- ISBN：9787302637400
- 條形碼：9787302637400 ; 978-7-302-63740-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制 本書特色
從2013年開始，作者及其團(tuán)隊開始使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊系統(tǒng)等智能技術(shù)研究人機(jī)交互控制。2016年，作者將更多注意力放在如何利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)解決人機(jī)交互問題上。經(jīng)過四年的工作，他們在關(guān)節(jié)空間和任務(wù)空間中提出了基于模型和無模型的阻抗和導(dǎo)納控制的結(jié)果，還分析了閉環(huán)系統(tǒng)，并且討論了無模型上優(yōu)機(jī)器人交互控制和基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的位置受力控制設(shè)計。他們研究了龐大的離散時間空間和連續(xù)時間空間中的強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法。對于冗余機(jī)器人的控制，他們使用多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)來解決，并分析強(qiáng)化學(xué)習(xí)的收斂性。將*壞情況下不確定性的魯棒人機(jī)交互控制轉(zhuǎn)化為“H2/H∞問題”，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計并實(shí)現(xiàn)上優(yōu)控制器。 本書假設(shè)讀者熟悉基于經(jīng)典和高級控制器進(jìn)行機(jī)器人交互控制的一些應(yīng)用，將進(jìn)一步對系統(tǒng)識別、基于模型和無模型的機(jī)器人交互控制器進(jìn)行系統(tǒng)性分析。本書適用于研究生以及執(zhí)業(yè)工程師。閱讀本書需要掌握的先決知識是:機(jī)器人控制、非線性系統(tǒng)分析，特別是Lyapunov方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、優(yōu)化技術(shù)和機(jī)器學(xué)習(xí)。本書還適用于許多對機(jī)器人和控制感興趣的研究人員和工程師。 簡潔描述人機(jī)交互控制方案，深入介紹了新穎的無模型強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制器。提供了嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臄?shù)學(xué)推理和演示，助于讀者理解控制方案和算法。隨書提供參考文獻(xiàn)，獲取地址見書封底二維碼。
強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制 內(nèi)容簡介
在《強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制》一書中，專家團(tuán)隊不僅簡潔明了地描述了人機(jī)交互控制方案，還深入介紹了新穎的無模型強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制器。本書首先簡述更優(yōu)選的人機(jī)交互控制方案和強(qiáng)化學(xué)習(xí)，然后講解典型的環(huán)境模型，*后介紹一些更有名的參數(shù)估計識別技術(shù)。 《強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制》提供了嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臄?shù)學(xué)推理和演示，這有助于讀者理解控制方案和算法。書中還描述了人機(jī)交互控制和基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制的穩(wěn)定性和收斂性分析。另外，還討論了一些前沿話題，如逆運(yùn)動學(xué)和速度運(yùn)動學(xué)解決方案、神經(jīng)控制以及機(jī)器人領(lǐng)域未來可能的發(fā)展趨勢。 ● 全面介紹基于模型的人機(jī)交互控制 ● 詳細(xì)研究基于歐拉角的無模型人機(jī)交互控制和“人機(jī)回圈”機(jī)制控制 ● 實(shí)際討論機(jī)器人位置和力控制的強(qiáng)化學(xué)習(xí)以及機(jī)器人力控制的連續(xù)時間強(qiáng)化學(xué)習(xí) ● 深入研究使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)來控制*壞情況下不確定性的機(jī)器人，并使用多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)對冗余機(jī)器人進(jìn)行控制
強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制 目錄
目 錄
第I部分
人機(jī)交互控制
第1章 介紹 2
1.1 人機(jī)交互控制 2
1.2 控制強(qiáng)化學(xué)習(xí) 5
1.3 本書的結(jié)構(gòu)安排 6
第2章 人機(jī)交互的環(huán)境模型 10
2.1 阻抗和導(dǎo)納 10
2.2 人機(jī)交互阻抗模型 15
2.3 人機(jī)交互模型的識別 18
2.4 本章小結(jié) 25
第3章 基于模型的人機(jī)交互控制 26
3.1 任務(wù)空間阻抗/導(dǎo)納控制 26
3.2 關(guān)節(jié)空間阻抗控制 29
3.3 準(zhǔn)確性和魯棒性 30
3.4 模擬 33
3.5 本章小結(jié) 38
第4章 無模型人機(jī)交互控制 39
4.1 使用關(guān)節(jié)空間動力學(xué)進(jìn)行任務(wù)空間控制 39
4.2 使用任務(wù)空間動力學(xué)進(jìn)行任務(wù)空間控制 47
4.3 關(guān)節(jié)空間控制 48
4.4 模擬 49
4.5 實(shí)驗 55
4.6 本章小結(jié) 65
第5章 基于歐拉角的回路控制 67
5.1 引言 67
5.2 關(guān)節(jié)空間控制 68
5.3 任務(wù)空間控制 74
5.4 實(shí)驗 77
5.5 本章小結(jié) 89
第II部分
機(jī)器人交互控制的強(qiáng)化學(xué)習(xí)
第6章 機(jī)器人位置/力控制的強(qiáng)化學(xué)習(xí) 92
6.1 引言 92
6.2 使用阻抗模型的位置/力控制 93
6.3 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的位置/力控制 96
6.4 模擬和實(shí)驗 104
6.5 本章小結(jié) 110
第7章 用于力控制的連續(xù)時間強(qiáng)化學(xué)習(xí) 111
7.1 引言 111
7.2 用于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的K均值聚類 112
7.3 使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的位置/力控制 116
7.4 實(shí)驗 123
7.5 本章小結(jié) 129
第8章 使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)在*壞情況下的不確定性機(jī)器人控制 130
8.1 引言 130
8.2 使用離散時間強(qiáng)化學(xué)習(xí)的魯棒控制 131
8.3 具有k個*近鄰的雙Q學(xué)習(xí) 135
8.4 使用連續(xù)時間強(qiáng)化學(xué)習(xí)的魯棒控制 142
8.5 模擬和實(shí)驗：離散時間情況 146
8.6 模擬和實(shí)驗：連續(xù)時間情況 154
8.7 本章小結(jié) 162
第9章 使用多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)的冗余機(jī)器人控制 163
9.1 引言 163
9.2 冗余機(jī)器人控制 164
9.3 冗余機(jī)器人控制的多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí) 169
9.4 模擬和實(shí)驗 174
9.5 本章小結(jié) 179
第10章 使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)器人 2神經(jīng)控制 180
10.1 引言 180
10.2 使用離散時間強(qiáng)化學(xué)習(xí)的 2神經(jīng)控制 181
10.3 連續(xù)時間的 2神經(jīng)控制 196
10.4 示例 209
10.5 本章小結(jié) 219
第11章 結(jié)論 220
附錄A 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué) 222
附錄B 強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制 235
展開全部
強(qiáng)化學(xué)習(xí)與機(jī)器人控制 作者簡介
[墨]余文(Wen Yu)，博士，墨西哥城國家政治研究所(CINVESTAV-IPN)投資研究中心的教授和自動化控制系主任，Modeling and Control of Uncertain Nonlinear Systems with Fuzzy Equations and Z-Number 一書的合著者。 阿道夫·佩魯斯基亞(Adolfo Perrusquia)，博士，英國貝德福德郡克蘭菲爾德大學(xué)航空航天、運(yùn)輸和制造學(xué)院的研究員。
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