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空中自主系統室內導航策略 版權信息
- ISBN：9787118130355
- 條形碼：9787118130355 ; 978-7-118-13035-5
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
空中自主系統室內導航策略 內容簡介
全書共分為11章，系統深入地介紹了空中自主系統室內導航策略，包括發展現狀及建模方法，面向控制的傳感器信號改進，導航方案與控制策略等三大部分。其中發展現狀部分分別對姿態估計、控制器、數據融合、控制與導航、避障以及遙操作等各個方面進行了梳理性綜述，建模方法則介紹了三種典型的數學建模方法；面向控制的傳感器信號改進部分介紹了方位估計中的傳感器數據融合、無人機定位中的數據融合等；導航方案與控制策略部分介紹了非線性控制算法、軌跡生成、規劃與跟蹤、路障規避等。
空中自主系統室內導航策略 目錄
**篇 研究背景
第1章 緒論
1．1 無人機運動模型
1．2 基于慣性傳感器的姿態估計
1．3 時滯系統與預測器
1．4 無人機定位中的數據融合
1．5 控制與導航算法
1．6 航跡產生與跟蹤
1．7 避障
1．8 遙操作
參考文獻
第2章 建模方法
2．1 轉子中的力與力矩
2．2 歐拉-拉格朗日法
2．3 牛頓-歐拉法
2．4 四元數法
2．4．1 四元數建模
2．4．2 對偶四元數模型
2．5 小結
參考文獻
第二篇 面向控制的傳感器信號改進
第3章 基于慣性傳感器數據融合的方向估計
3．1 姿態表示
3．2 傳感器特性
3．3 姿態估計算法
3．3．1 基于DCM1
3．3．2 基于DCM2
3．3．3 基于DCM3
3．3．4 歐拉EKF
3．3．5 四元數
3．3．6 基于Quanser平臺的實時性比較與分析
3．4 高效卡爾曼濾波器
3．4．1 簡化算法
3．4．2 數值驗證
3．4．3 飛行實驗
3．5 小結
參考文獻
第4章 延遲信號和預測器
4．1 基于測量延遲補償的觀察預測算法
4．1．1 有限譜分配
4．1．2 h步提前預測器
4．1．3 仿真
4．1．4 實驗
4．1．5 飛行實驗
4．2 狀態預測控制方案
4．2．1 無人機飛行驗證
4．2．2 仿真結果
4．2．3 實驗結果
4．3 小結
參考文獻
第5章 無人機定位的數據融合
5．1 傳感器數據融合
5．1．1 慣性測量單元
5．1．2 超聲波測距儀
5．1．3 光流
5．1．4 擴展卡爾曼濾波器
5．1．5 四旋翼無人機簡化非線性模型
……
第三篇 導航方案及控制策略
第1章 緒論
1．1 無人機運動模型
1．2 基于慣性傳感器的姿態估計
1．3 時滯系統與預測器
1．4 無人機定位中的數據融合
1．5 控制與導航算法
1．6 航跡產生與跟蹤
1．7 避障
1．8 遙操作
參考文獻
第2章 建模方法
2．1 轉子中的力與力矩
2．2 歐拉-拉格朗日法
2．3 牛頓-歐拉法
2．4 四元數法
2．4．1 四元數建模
2．4．2 對偶四元數模型
2．5 小結
參考文獻
第二篇 面向控制的傳感器信號改進
第3章 基于慣性傳感器數據融合的方向估計
3．1 姿態表示
3．2 傳感器特性
3．3 姿態估計算法
3．3．1 基于DCM1
3．3．2 基于DCM2
3．3．3 基于DCM3
3．3．4 歐拉EKF
3．3．5 四元數
3．3．6 基于Quanser平臺的實時性比較與分析
3．4 高效卡爾曼濾波器
3．4．1 簡化算法
3．4．2 數值驗證
3．4．3 飛行實驗
3．5 小結
參考文獻
第4章 延遲信號和預測器
4．1 基于測量延遲補償的觀察預測算法
4．1．1 有限譜分配
4．1．2 h步提前預測器
4．1．3 仿真
4．1．4 實驗
4．1．5 飛行實驗
4．2 狀態預測控制方案
4．2．1 無人機飛行驗證
4．2．2 仿真結果
4．2．3 實驗結果
4．3 小結
參考文獻
第5章 無人機定位的數據融合
5．1 傳感器數據融合
5．1．1 慣性測量單元
5．1．2 超聲波測距儀
5．1．3 光流
5．1．4 擴展卡爾曼濾波器
5．1．5 四旋翼無人機簡化非線性模型
……
第三篇 導航方案及控制策略
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空中自主系統室內導航策略 作者簡介
Pedro Castillo Garcia，于1997年獲得扎卡特佩克技術研究所（墨西哥，莫雷洛斯）機電工程學士學位，2000年在墨西哥埃斯圖迪亞研究中心獲得電氣工程理學碩士學位，2004年在法國貢比涅技術大學獲得自動控制博士學位。他曾先后在澳大利亞悉尼大學（2004）、美國麻省理工學院（2005）、西班牙巴侖西亞理工大學（2005）進行學術訪問。2005年，他獲得了法國EEA俱樂部頒發的自動控制****博士論文獎。Pedro Castillo Garcla于2014年1月從法國貢比涅技術大學獲得HDR學位。2012年12月至2014年1 1月，他曾在墨西哥LAFMIA UMI CNRS 3175 CINVESTAV-IPN擔任訪問學者。目前，他是法國國家研究基金會（CNRS）的研究員，在法國貢比涅技術大學的Heudiasyc實驗室工作。Pedro Castillo Garcia與其他人合作在斯普林格出版社出版專著一部，并與他人合著了20多篇論文。Pedro Castillo Garcia的研究領域主要涉及實時控制及應用、非線性動力學與控制、無人機、視覺和欠驅動機械系統。 Laura Elena Munoz Hernandez，出生于墨西哥的伊達爾戈，她于2005年獲得了伊達爾戈州自治大學電子和電信工程學士學位，2007年獲得了自動化與控制碩士學位。2012年，在法國貢比涅技術大學獲得了自動控制博士學位。在博士研究期間，曾于201 2年在西班牙巴倫西亞理工大學進行科研實習。目前，她在法國一家初創公司擔任研發工程師。她的研究領域主要包括實時控制及應用、嵌入式控制系統、非線性魯棒控制、最優控制以及自動駕駛車輛的視覺和控制。 Pedro GarcTa Gil，出生于西班牙的巴倫西亞，2007年在西班牙巴倫西亞理工大學獲得了控制系統和工業計算的博士學位，目前是巴倫西亞理工大學自動控制專業的助理教授。作為訪問研究員，他曾先后于2006年在瑞典隆德大學的Lund技術研究所，2007年在法國貢比涅技術大學，2010在巴西弗洛里安諾波利斯大學，2014年在英國謝菲爾德大學，2016在中國杭州大學做訪問學者。Prdro Garcia Gil與他人合著論文20多篇，他的研究領域主要涉及時滯系統、嵌入式控制系統和自動駕駛車輛控制等。
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