包郵工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

作者：趙海峰

出版社：電子工業(yè)出版社出版時(shí)間：2023-07-01

開(kāi)本：其他頁(yè)數(shù)： 196

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作者簡(jiǎn)介

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用版權(quán)信息

ISBN：9787121458453
條形碼：9787121458453 ; 978-7-121-45845-3
裝幀：活頁(yè)
冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
重量：暫無(wú)
所屬分類：
計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò)
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計(jì)算機(jī)教材

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用內(nèi)容簡(jiǎn)介

本書(shū)以工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用為主線，從工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)理論、結(jié)構(gòu)認(rèn)知到控制編程和典型應(yīng)用，以“理論知識(shí)+實(shí)踐項(xiàng)目”的方式組織內(nèi)容。本書(shū)以認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人和對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)單示教編程為目標(biāo)，通過(guò)大量的圖片和實(shí)例，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的示教與編程、工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用等方面進(jìn)行了介紹。內(nèi)容緊跟時(shí)代特征、新穎全面，注重理論知識(shí)和實(shí)踐技能的有機(jī)結(jié)合。本書(shū)為高等職業(yè)本、�？圃盒９I(yè)機(jī)器人課程的教材，也可作為開(kāi)放大學(xué)、成人教育、自學(xué)考試、中職學(xué)校、培訓(xùn)班的教材，以及機(jī)器人領(lǐng)域的研究人員和工程技術(shù)人員的參考書(shū)。本書(shū)配有免費(fèi)的微課視頻、電子教學(xué)課件、習(xí)題參考答案等，詳見(jiàn)前言。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用目錄

項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知1 導(dǎo)讀1 任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義及發(fā)展2 任務(wù)目標(biāo)2 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)2 1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義2 1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展3 1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的品牌6 小測(cè)驗(yàn)6 任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人的基本組成和技術(shù)參數(shù)7 任務(wù)目標(biāo)7 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)7 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的基本組成7 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)10 小測(cè)驗(yàn)12 任務(wù)1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類和應(yīng)用12 任務(wù)目標(biāo)12 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)12 1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的分類12 1.3.2 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用16 小測(cè)驗(yàn)18 實(shí)踐訓(xùn)練1 識(shí)別實(shí)訓(xùn)室內(nèi)不同種類的工業(yè)機(jī)器人18 項(xiàng)目總結(jié)19 思考與練習(xí)119 項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)20 導(dǎo)讀20 任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人的軸和坐標(biāo)系21 任務(wù)目標(biāo)21 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)21 2.1.1 工業(yè)機(jī)器人的軸21 2.1.2 工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系21 2.1.3 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖22 小測(cè)驗(yàn)24 任務(wù)2.2 工業(yè)機(jī)器人的位姿描述24 任務(wù)目標(biāo)24 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)25 2.2.1 工業(yè)機(jī)器人的矩陣表示25 2.2.2 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)關(guān)系描述26 小測(cè)驗(yàn)28 任務(wù)2.3 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)變換28 任務(wù)目標(biāo)28 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)28 2.3.1 平移坐標(biāo)變換29 2.3.2 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換30 2.3.3 復(fù)合坐標(biāo)變換31 2.3.4 相對(duì)于運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的變換33 小測(cè)驗(yàn)34 任務(wù)2.4 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)35 任務(wù)目標(biāo)35 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)35 2.4.1 連桿和關(guān)節(jié)變量36 2.4.2 工業(yè)機(jī)器人D-H模型37 小測(cè)驗(yàn)41 項(xiàng)目總結(jié)41 思考與練習(xí)241 項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)43 導(dǎo)讀43 任務(wù)3.1 工業(yè)機(jī)器人的基座44 任務(wù)目標(biāo)44 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)44 3.1.1 固定式基座44 3.1.2 移動(dòng)式基座45 3.1.3 輪式行走機(jī)構(gòu)46 3.1.4 履帶式行走機(jī)構(gòu)48 3.1.5 足式行走機(jī)構(gòu)49 小測(cè)驗(yàn)50 任務(wù)3.2 工業(yè)機(jī)器人的臂部51 任務(wù)目標(biāo)51 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)51 3.2.1 臂部的特點(diǎn)51 3.2.2 臂部的配置形式52 3.2.3 臂部的驅(qū)動(dòng)方式53 小測(cè)驗(yàn)54 任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人的腕部55 任務(wù)目標(biāo)55 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)55 3.3.1 腕部的運(yùn)動(dòng)形式55 3.3.2 腕部的分類56 3.3.3 腕部的驅(qū)動(dòng)方式58 小測(cè)驗(yàn)59 任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器60 任務(wù)目標(biāo)60 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)60 3.4.1 末端執(zhí)行器的特點(diǎn)60 3.4.2 末端執(zhí)行器的分類60 3.4.3 夾鉗式末端執(zhí)行器62 3.4.4 吸附式末端執(zhí)行器64 3.4.5 其他形式的末端執(zhí)行器65 小測(cè)驗(yàn)68 任務(wù)3.5 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)68 任務(wù)目標(biāo)68 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)68 3.5.1 諧波減速器68 3.5.2 RV減速器70 小測(cè)驗(yàn)72 實(shí)踐訓(xùn)練2 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)知72 項(xiàng)目總結(jié)72 思考與練習(xí)373 項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)74 導(dǎo)讀74 任務(wù)4.1 動(dòng)力系統(tǒng)的類型及組成75 任務(wù)目標(biāo)75 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)75 4.1.1 動(dòng)力系統(tǒng)的類型75 4.1.2 動(dòng)力系統(tǒng)的組成76 4.1.3 伺服系統(tǒng)的分類79 小測(cè)驗(yàn)80 任務(wù)4.2 步進(jìn)伺服系統(tǒng)81 任務(wù)目標(biāo)81 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)81 4.2.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的分類81 4.2.2 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理82 4.2.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)83 4.2.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路84 4.2.5 步進(jìn)伺服系統(tǒng)的控制特征及硬件接線85 小測(cè)驗(yàn)86 任務(wù)4.3 直流伺服系統(tǒng)87 任務(wù)目標(biāo)87 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)87 4.3.1 直流伺服電動(dòng)機(jī)的分類87 4.3.2 直流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理88 4.3.3 直流伺服電動(dòng)機(jī)調(diào)速89 小測(cè)驗(yàn)92 任務(wù)4.4 交流伺服系統(tǒng)92 任務(wù)目標(biāo)92 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)92 4.4.1 交流伺服電動(dòng)機(jī)的分類93 4.4.2 交流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理93 4.4.3 交流伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理及控制方式94 小測(cè)驗(yàn)97 實(shí)踐訓(xùn)練3 工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)認(rèn)知97 實(shí)踐訓(xùn)練4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的接線與調(diào)試97 實(shí)踐訓(xùn)練5 交流伺服電動(dòng)機(jī)調(diào)速及位置控制98 項(xiàng)目總結(jié)98 思考與練習(xí)499 項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng)100 導(dǎo)讀100 任務(wù)5.1 傳感器基礎(chǔ)知識(shí)101 任務(wù)目標(biāo)101 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)101 5.1.1 傳感器的定義102 5.1.2 傳感器的分類102 5.1.3 工業(yè)機(jī)器人對(duì)傳感器的性能要求103 5.1.4 傳感器的性能指標(biāo)103 小測(cè)驗(yàn)105 任務(wù)5.2 工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器105 任務(wù)目標(biāo)105 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)106 5.2.1 位置傳感器和位移傳感器106 5.2.2 速度傳感器110 5.2.3 力傳感器112 小測(cè)驗(yàn)112 任務(wù)5.3 工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器113 任務(wù)目標(biāo)113 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)113 5.3.1 觸覺(jué)傳感器113 5.3.2 接近覺(jué)傳感器115 5.3.3 其他外部傳感器116 小測(cè)驗(yàn)117 任務(wù)5.4 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)117 任務(wù)目標(biāo)117 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)118 5.4.1 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的定義118 5.4.2 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的組成119 5.4.3 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用120 小測(cè)驗(yàn)122 實(shí)踐訓(xùn)練6 辨識(shí)工業(yè)機(jī)器人傳感器122 項(xiàng)目總結(jié)122 思考與練習(xí)5123 項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)124 導(dǎo)讀124 任務(wù)6.1 控制系統(tǒng)的基本組成125 任務(wù)目標(biāo)125 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)125 6.1.1 控制系統(tǒng)的功能125 6.1.2 控制系統(tǒng)的組成126 6.1.3 典型工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)127 小測(cè)驗(yàn)130 任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類130 任務(wù)目標(biāo)130 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)130 6.2.1 按控制方式分類130 6.2.2 按被控對(duì)象分類133 小測(cè)驗(yàn)135 任務(wù)6.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)135 任務(wù)目標(biāo)135 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)135 6.3.1 工業(yè)機(jī)器人控制器的功能136 6.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用的控制器的結(jié)構(gòu)136 6.3.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的通信139 小測(cè)驗(yàn)140 實(shí)踐訓(xùn)練7 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)140 項(xiàng)目總結(jié)141 思考與練習(xí)6141 項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人的示教與編程142 導(dǎo)讀142 任務(wù)7.1 工業(yè)機(jī)器人的編程要求和工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言143 任務(wù)目標(biāo)143 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)143 7.1.1 工業(yè)機(jī)器人的編程要求143 7.1.2 工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言144 小測(cè)驗(yàn)146 任務(wù)7.2 工業(yè)機(jī)器人的編程方式147 任務(wù)目標(biāo)147 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)147 7.2.1 示教編程147 7.2.2 離線編程147 小測(cè)驗(yàn)149 任務(wù)7.3 工業(yè)機(jī)器人的編程實(shí)踐150 任務(wù)目標(biāo)150 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)150 7.3.1 坐標(biāo)系認(rèn)知150 7.3.2 示教器認(rèn)知153 7.3.3 編程指令157 7.3.4 編程實(shí)例分析165 小測(cè)驗(yàn)166 實(shí)踐訓(xùn)練8 ESTUN工業(yè)機(jī)器人軌跡路線的示教編程167 實(shí)踐訓(xùn)練9 ESTUN工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)的示教編程167 實(shí)踐訓(xùn)練10 FANUC工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)的示教編程168 實(shí)踐訓(xùn)練11 ABB工業(yè)機(jī)器人取料任務(wù)的示教編程168 項(xiàng)目總結(jié)169 思考與練習(xí)7169 項(xiàng)目8 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用170 導(dǎo)讀170 任務(wù)8.1 焊接機(jī)器人171 任務(wù)目標(biāo)171 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)171 8.1.1 焊接機(jī)器人定義171 8.1.2 焊接機(jī)器人工作站系統(tǒng)組成171 8.1.3 焊接機(jī)器人分類172 小測(cè)驗(yàn)177 任務(wù)8.2 搬運(yùn)機(jī)器人178 任務(wù)目標(biāo)178 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)178 8.2.1 搬運(yùn)機(jī)器人特點(diǎn)和分類178 8.2.2 搬運(yùn)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組成179 8.2.3 搬運(yùn)機(jī)器人工作站系統(tǒng)外圍設(shè)備180 小測(cè)驗(yàn)181 任務(wù)8.3 裝配機(jī)器人181 任務(wù)目標(biāo)181 知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)182 8.3.1 裝配機(jī)器人特點(diǎn)和分類182 8.3.2 裝配機(jī)器人工作站系統(tǒng)組成183 8.3.3 裝配機(jī)器人工作站系統(tǒng)外圍設(shè)備184 小測(cè)驗(yàn)185 實(shí)踐訓(xùn)練12 認(rèn)識(shí)典型工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)186 項(xiàng)目總結(jié)186 思考與練習(xí)8186 參考文獻(xiàn)187

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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用作者簡(jiǎn)介

趙海峰，博士，副教授/高工，江蘇省“青藍(lán)工程”中青年學(xué)術(shù)帶頭人，省技術(shù)能手，省科技副總，加拿大渥太華大學(xué)訪問(wèn)學(xué)者，江蘇省教育廳教學(xué)團(tuán)隊(duì)核心成員，省技能大師工作室骨干。主講《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》、《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與調(diào)試》等課程。主持產(chǎn)學(xué)研新一代信息技術(shù)、智能機(jī)器人、江蘇省產(chǎn)學(xué)研、省高校自然科學(xué)基金、江蘇省高職院校專業(yè)帶頭人研修等項(xiàng)目，參與自然科學(xué)基金，總裝 “十三五”預(yù)研項(xiàng)目3項(xiàng)。發(fā)表SCI、EI、北大核心論文12篇，授權(quán) 發(fā)明專利5項(xiàng)。個(gè)人獲省級(jí)教學(xué)能力和應(yīng)用技能大賽二等獎(jiǎng)4次，指導(dǎo)學(xué)生在“挑戰(zhàn)杯”、“互聯(lián)網(wǎng)+”、工業(yè)機(jī)器人技能大賽等、省級(jí)技能競(jìng)賽獲獎(jiǎng)20余次，榮獲金獎(jiǎng)2次，省級(jí)特等獎(jiǎng)、 7次。

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