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遙控水下機器人及作業(yè)技術
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遙控水下機器人及作業(yè)技術 版權信息
- ISBN：9787508858722
- 條形碼：9787508858722 ; 978-7-5088-5872-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
遙控水下機器人及作業(yè)技術 內容簡介
本書介紹遙控水下機器人的發(fā)展歷程和現狀、運動學和動力學建模基礎知識，分析其在海洋工程、打撈和科考作業(yè)等領域的作業(yè)需求和應用，針對遙控水下機器人強作業(yè)特點重點介紹遙控水下機器人常用作業(yè)工具機械手和部分專用作業(yè)工具，很后通過實例對兩型遙控水下機器人系統進行較全面的描述。
遙控水下機器人及作業(yè)技術 目錄
目錄
叢書前言一
叢書前言二
前言
1 緒論 1
1.1 遙控水下機器人的定義與發(fā)展 1
1.1.1 遙控水下機器人的定義 1
1.1.2 遙控水下機器人的發(fā)展 2
1.2 遙控水下機器人的分類 4
1.3 遙控水下機器人國內外發(fā)展現狀 6
1.3.1 國外4500m以淺遙控水下機器人發(fā)展現狀 6
1.3.2 國外6000m以深遙控水下機器人發(fā)展現狀 8
1.3.3 國內深海遙控水下機器人發(fā)展現狀 12
1.3.4 新型遙控水下機器人發(fā)展現狀 13
1.4 本章小結 14
參考文獻 14
2 遙控水下機器人數學建模 17
2.1 遙控水下機器人建模方法與意義 17
2.2 遙控水下機器人運動學建模 18
2.2.1 坐標系和參數 18
2.2.2 空間運動的一般方程 22
2.3 遙控水下機器人動力學建模 27
2.3.1 坐標變換 27
2.3.2 遙控水下機器人動力學模型 29
2.3.3 遙控水下機器人動力學參數項 30
2.4 本章小結 45
參考文獻 45
3 遙控水下機器人作業(yè)需求 46
3.1 石油平臺建設與維護 46
3.1.1 現場勘測 47
3.1.2 底質確認 47
3.1.3 輔助安裝 47
3.1.4 檢測、維護與維修 48
3.2 打撈作業(yè) 51
3.2.1 水下援救打撈 52
3.2.2 飛機黑匣子打撈 53
3.2.3 魚雷與導彈打撈 54
3.2.4 水下考古打撈 54
3.2.5 其他水下打撈作業(yè) 55
3.3 深海科考作業(yè) 56
3.3.1 世界典型深海科考ROV系統 56
3.3.2 深海科考ROV系統典型作業(yè) 57
3.4 本章小結 63
參考文獻 64
4 遙控水下機器人作業(yè)工具 66
4.1 遙控水下機器人作業(yè)工具概述 66
4.1.1 水下液壓機械手 66
4.1.2 水下電動機械手 71
4.1.3 水下專用作業(yè)工具 73
4.2 七功能主從伺服液壓機械手系統 74
4.2.1 技術參數 74
4.2.2 系統組成 74
4.2.3 操作主手及水面控制盒 75
4.2.4 從手本體 76
4.2.5 液壓系統 76
4.2.6 主從伺服控制系統 77
4.2.7 樣機實物 80
4.2.8 壓力試驗 81
4.2.9 海上試驗 81
4.3 六功能主從開關液壓機械手系統 85
4.3.1 技術參數 85
4.3.2 系統組成 85
4.3.3 水面控制盒 86
4.3.4 機械手本體 86
4.3.5 機械手液壓系統原理圖 87
4.3.6 機械手硬件組成 87
4.3.7 機械手系統樣機 88
4.4 五功能深海電動機械手系統 89
4.4.1 技術參數 89
4.4.2 機械手整體結構 89
4.4.3 機械手控制系統 90
4.4.4 機械手綜合實驗 90
4.5 全海深七功能主從伺服電動機械手系統 93
4.5.1 技術參數 94
4.5.2 系統組成 94
4.5.3 操作主手及水面控制盒 95
4.5.4 從手 95
4.5.5 主從伺服控制系統 96
4.5.6 七功能深海電動機械手試驗及應用 98
4.6 水下專用作業(yè)工具 101
4.6.1 面向石油平臺的專用作業(yè)工具 101
4.6.2 水下打撈專用作業(yè)工具 102
4.6.3 深海科考專用作業(yè)工具 104
4.7 本章小結 107
參考文獻 107
5 1000m遙控水下機器人案例 109
5.1 “海星1000”ROV系統概述 109
5.2 “海星1000”ROV系統組成 110
5.2.1 “海星1000”ROV水下載體及作業(yè)工具 112
5.2.2 “海星1000”ROV中繼器系統 115
5.2.3 “海星1000”ROV控制系統 116
5.2.4 “海星1000”ROV收放系統 120
5.2.5 “海星1000”ROV動力分配系統 121
5.3 本章小結 122
6 6000m遙控水下機器人案例 123
6.1 “海星6000”ROV系統概述 123
6.2 “海星6000”ROV系統組成 123
6.2.1 “海星6000”ROV水下載體系統 124
6.2.2 “海星6000”ROV控制系統硬件 127
6.2.3 “海星6000”ROV控制系統軟件 130
6.2.4 “海星6000”ROV水面收放系統 131
6.3 “海星6000”ROV科考作業(yè)案例 132
6.3.1 2017年綜合海試 132
6.3.2 2018年綜合科考應用 134
6.4 本章小結 137
索引 139
彩圖
叢書前言一
叢書前言二
前言
1 緒論 1
1.1 遙控水下機器人的定義與發(fā)展 1
1.1.1 遙控水下機器人的定義 1
1.1.2 遙控水下機器人的發(fā)展 2
1.2 遙控水下機器人的分類 4
1.3 遙控水下機器人國內外發(fā)展現狀 6
1.3.1 國外4500m以淺遙控水下機器人發(fā)展現狀 6
1.3.2 國外6000m以深遙控水下機器人發(fā)展現狀 8
1.3.3 國內深海遙控水下機器人發(fā)展現狀 12
1.3.4 新型遙控水下機器人發(fā)展現狀 13
1.4 本章小結 14
參考文獻 14
2 遙控水下機器人數學建模 17
2.1 遙控水下機器人建模方法與意義 17
2.2 遙控水下機器人運動學建模 18
2.2.1 坐標系和參數 18
2.2.2 空間運動的一般方程 22
2.3 遙控水下機器人動力學建模 27
2.3.1 坐標變換 27
2.3.2 遙控水下機器人動力學模型 29
2.3.3 遙控水下機器人動力學參數項 30
2.4 本章小結 45
參考文獻 45
3 遙控水下機器人作業(yè)需求 46
3.1 石油平臺建設與維護 46
3.1.1 現場勘測 47
3.1.2 底質確認 47
3.1.3 輔助安裝 47
3.1.4 檢測、維護與維修 48
3.2 打撈作業(yè) 51
3.2.1 水下援救打撈 52
3.2.2 飛機黑匣子打撈 53
3.2.3 魚雷與導彈打撈 54
3.2.4 水下考古打撈 54
3.2.5 其他水下打撈作業(yè) 55
3.3 深海科考作業(yè) 56
3.3.1 世界典型深海科考ROV系統 56
3.3.2 深海科考ROV系統典型作業(yè) 57
3.4 本章小結 63
參考文獻 64
4 遙控水下機器人作業(yè)工具 66
4.1 遙控水下機器人作業(yè)工具概述 66
4.1.1 水下液壓機械手 66
4.1.2 水下電動機械手 71
4.1.3 水下專用作業(yè)工具 73
4.2 七功能主從伺服液壓機械手系統 74
4.2.1 技術參數 74
4.2.2 系統組成 74
4.2.3 操作主手及水面控制盒 75
4.2.4 從手本體 76
4.2.5 液壓系統 76
4.2.6 主從伺服控制系統 77
4.2.7 樣機實物 80
4.2.8 壓力試驗 81
4.2.9 海上試驗 81
4.3 六功能主從開關液壓機械手系統 85
4.3.1 技術參數 85
4.3.2 系統組成 85
4.3.3 水面控制盒 86
4.3.4 機械手本體 86
4.3.5 機械手液壓系統原理圖 87
4.3.6 機械手硬件組成 87
4.3.7 機械手系統樣機 88
4.4 五功能深海電動機械手系統 89
4.4.1 技術參數 89
4.4.2 機械手整體結構 89
4.4.3 機械手控制系統 90
4.4.4 機械手綜合實驗 90
4.5 全海深七功能主從伺服電動機械手系統 93
4.5.1 技術參數 94
4.5.2 系統組成 94
4.5.3 操作主手及水面控制盒 95
4.5.4 從手 95
4.5.5 主從伺服控制系統 96
4.5.6 七功能深海電動機械手試驗及應用 98
4.6 水下專用作業(yè)工具 101
4.6.1 面向石油平臺的專用作業(yè)工具 101
4.6.2 水下打撈專用作業(yè)工具 102
4.6.3 深海科考專用作業(yè)工具 104
4.7 本章小結 107
參考文獻 107
5 1000m遙控水下機器人案例 109
5.1 “海星1000”ROV系統概述 109
5.2 “海星1000”ROV系統組成 110
5.2.1 “海星1000”ROV水下載體及作業(yè)工具 112
5.2.2 “海星1000”ROV中繼器系統 115
5.2.3 “海星1000”ROV控制系統 116
5.2.4 “海星1000”ROV收放系統 120
5.2.5 “海星1000”ROV動力分配系統 121
5.3 本章小結 122
6 6000m遙控水下機器人案例 123
6.1 “海星6000”ROV系統概述 123
6.2 “海星6000”ROV系統組成 123
6.2.1 “海星6000”ROV水下載體系統 124
6.2.2 “海星6000”ROV控制系統硬件 127
6.2.3 “海星6000”ROV控制系統軟件 130
6.2.4 “海星6000”ROV水面收放系統 131
6.3 “海星6000”ROV科考作業(yè)案例 132
6.3.1 2017年綜合海試 132
6.3.2 2018年綜合科考應用 134
6.4 本章小結 137
索引 139
彩圖
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