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機器人加工系統剛度優化技術 版權信息
- ISBN：9787030726711
- 條形碼：9787030726711 ; 978-7-03-072671-1
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人加工系統剛度優化技術 本書特色
本書極大地豐富了機器人剛度建模與強化的理論知識基礎和工程實現方法，填補機器人剛度特性研究與剛度強化技術在機器人精度提升方面的研究空白.
機器人加工系統剛度優化技術 內容簡介
本書以機器人作業技術與裝備在高附加值、高精度制造領域的應用為背景，提出對機器人剛度強化機制與作業軌跡在線修正技術進行研究。創新提出空間相似性的機器人參數辨識方法，指導分析機器人在任務空間內的剛度特性與變化規律；利用附加外部軸的機器人系統功能冗余特性，研究耦合機器人運動學與剛度性能指標的機器人加工姿態綜合優化方法，通過離線優化機器人加工姿態與附加軸定位實現機器人系統剛度提升；通過在線采集切削載荷與剛度模型的有機結合，實現機器人作業軌跡偏差的在線預測與實時補償。
機器人加工系統剛度優化技術 目錄
目錄前言第1章 緒論 1 1.1 背景及意義 1 1.2 工業機器人高端制造裝備 3 1.3 機器人剛度對切削加工的影響 6 1.4 機器人剛度特性研究 8 1.4.1 機器人剛度建模方法 8 1.4.2 機器人剛度性能評價指標 10 1.5 機器人剛度優化研究 11 1.6 本書主要內容.13 第2章 機器人經典剛度建模15 2.1 引言 15 2.2 機器人運動學 15 2.2.1 機器人正向運動學 15 2.2.2 機器人雅可比矩陣 20 2.3 機器人經典剛度模型 21 2.3.1 關節剛度與笛卡兒剛度之間的映射關系 21 2.3.2 補充剛度矩陣 23 2.3.3 關節剛度辨識 27 2.4 機器人經典剛度辨識試驗 29 2.4.1 試驗系統 29 2.4.2 試驗準備 30 2.4.3 結果與分析 34 2.5 本章小結 44 第3章 機器人空間相似性變剛度建模 45 3.1 引言 45 3.2 關節剛度的空間相似性分析 45 3.2.1 理論分析 45 3.2.2 試驗分析 473.3 變剛度辨識與建模方法 49 3.3.1 空間網格化原理與采樣位姿規劃 49 3.3.2 基于空間相似性的變剛度辨識與精確建模方法 51 3.4 機器人變剛度試驗 52 3.4.1 試驗平臺 52 3.4.2 結果與分析 53 3.4.3 基于剛度模型的誤差補償 67 3.5 本章小結 72 第4章 機器人加工系統剛度性能分析.73 4.1 引言 73 4.2 機器人加工系統定向剛度表征模型 73 4.2.1 機器人柔度橢球 73 4.2.2 基于加工任務的機器人定向剛度表征 77 4.2.3 機器人加工系統切削性能分析 83 4.3 機器人加工空間內的剛度特性分析 84 4.4 機器人剛度對加工精度的影響 95 4.4.1 剛度對鉆削加工的影響機理 95 4.4.2 軸向剛度對鉆削加工精度的影響 107 4.5 本章小結 111 第5章 融合運動學與剛度性能的加工姿態優化方法 112 5.1 引言 112 5.2 機器人加工系統的冗余自由度 112 5.2.1 冗余自由度的概念 112 5.2.2 自由度對雅可比矩陣的影響 113 5.3 機器人運動學評估方法 114 5.3.1 機器人運動靈巧性指標 115 5.7 本章小結 144 第6章 動力學性能*優的加工姿態優化方法.145 6.1 引言.145 6.2 機器人多體動力學模型及其拓撲圖 145 6.3 機器人多體傳遞矩陣動力學方程 147 6.3.1 機器人振動模態特性 147 6.3.2 機器人動力學響應 155 6.4 關節剛度參數辨識 157 6.4.1 模態試驗分析 157 6.4.2 機器人關節剛度辨識 162 6.5 加工振動*小的機器人姿態優化方法 166 6.5.1 優化模型 166 6.5.2 基于 NSGA-II 的機器人姿態優化算法 167 6.6 數值仿真與試驗驗證 168 6.6.1 振動模態仿真與試驗驗證 168 6.6.2 動力學響應仿真與試驗驗證 170 6.6.3 加工姿態優化仿真驗證 172 6.7 本章小結 174 第7章 剛度*優的機器人加工誤差預測與補償 175 7.1 引言 175 7.2 機器人軌跡誤差補償策略 175 7.2.1 軌跡誤差分級補償 175 7.2.2 微小線段擬合的插補位置規劃 176 7.3 機器人加工軌跡誤差在線預測與補償 177 7.3.1 基于剛度模型的加工誤差計算原理 177 7.3.2 連續軌跡加工誤差的補償策略 181 7.4 機器人加工軌跡誤差補償的實現 182 7.4.1 加工載荷數據處理 182 7.4.2 誤差補償系統實現 184 7.5 誤差預測與補償試驗驗證 188 7.6 本章小結 190 第8章 典型應用 191 8.1 引言 191 8.2 機器人銑削應用 191 8.2.1 航天類鋁合金支架機器人銑削 1918.2.2 航天類鋁合金支架雙機器人銑削 198 8.2.3 航天類鋁錠樣件機器人銑削 204 8.3 機器人鉆孔應用 218 8.3.1 某飛機部件產品機器人鉆孔 218 8.3.2 某飛機部件疊層材料機器人鉆孔 221 8.3.3 航天類鋁合金產品移動機器人鉆孔 223 8.4 本章小結 225 參考文獻 227 掃一掃，看彩圖
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