包郵機器人感知技術

作者：李新德朱博談英姿

出版社：機械工業出版社出版時間：2023-06-01

開本： 16開 頁數： 227

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版權信息
本書特色
內容簡介
目錄

機器人感知技術版權信息

ISBN：9787111727644
條形碼：9787111727644 ; 978-7-111-72764-4
裝幀：平裝-膠訂
冊數：暫無
重量：暫無
所屬分類：
教材
>
研究生/本科/專科教材
>
工學

機器人感知技術本書特色

全面地掌握機器人感知技術知識，并提高解決實際問題的能力

機器人感知技術內容簡介

本書結合教育部工程教育專業認證要求，針對當今社會對機器人感知技術人才的需求，從本科生工程能力出發，貫徹從基本功能模塊到整體感知系統設計逐層遞進的教學思路，以家庭服務機器人為主線，從模塊化知識塊入手，介紹相關理論的實際應用技術。引導學生完成相關感知模塊的理論知識學習、設計與開發，更加靈活地培養學生的系統設計與開發能力，更好地激發學生的自主學習意識，更好地服務于機器人技術創新人才的培養

機器人感知技術目錄

前言

第1章引言1

11機器人感知技術概述1

111度量層環境感知技術3

112拓撲層環境感知技術5

113語義層環境感知技術6

114復合環境感知技術8

12機器人與環境的交互機制概述9

參考文獻10

第2章數學基礎15

21線性代數15

211向量15

212標量15

213矩陣16

214張量16

215矩陣的運算和操作16

216向量的線性相關與獨立17

217矩陣的秩17

218單位矩陣或恒等運算符18

219矩陣的行列式18

2110逆矩陣18

2111向量的范數(模)19

2112偽逆矩陣20

2113以特定向量為方向的單位
向量20

2114一個向量在另一個向量方向
上的投影20

2115特征向量和特征值20

2116矩陣的特征方程20

22導數、偏導數與鏈式法則21

221微分21

222函數的梯度21

223連續偏導數22

224鏈式法則22

225反向傳播算法22

23梯度下降法及其變式23

231梯度下降法23

232梯度下降法的變式23

24二維空間位姿描述25

25三維空間位姿描述27

251正交旋轉矩陣28

252三角度表示法29

253奇異點29

254單位四元數29

255平移與旋轉組合30

26張量31

27概率基礎32

271隨機實驗和樣本空間32

272并集、交集和條件概率32

273事件聯合概率32

274事件的互斥32

275事件的獨立33

276條件獨立33

277貝葉斯公式33

278概率質量函數33

279概率密度函數34

2710隨機變量的數學期望34

2711隨機變量的方差34

2712偏度和峰度34

2713協方差35

2714相關性系數36

2715一些常見的概率分布36

2716似然函數37

2717*大似然估計38

2718中心極限定理38

28習題39

參考文獻39

第3章環境信息采集與度量層
數據處理40
31基于超聲波的環境信息40

311超聲波傳感器工作原理與
關鍵指標40

312超聲波傳感器測量數據
特性42

313基于超聲波傳感器的地圖
創建43

32基于激光雷達的環境信息47

321激光雷達工作原理47

322基于激光雷達的地圖創建51

33基于視覺的環境信息53

331圖像的數據表達53

332針孔相機模型與立體視覺54

333深度傳感器及顏色深度傳
感器58

334視覺SLAM59

34常見觸覺傳感器67

341力傳感器及其數據處理67

342接觸覺傳感器及其數據
處理67

343壓覺傳感器及其數據處理68

344滑覺傳感器及其數據處理69

35其他傳感器70

351聽覺傳感器及其數據處理70

352味覺傳感器及其數據處理71

353嗅覺傳感器及其數據處理71

354接近覺傳感器及其數據處理71

36習題72

參考文獻72

第4章靜態目標檢測與識別74

41基于二維信息的物體檢測與識別74

411基于度量數據的障礙物
檢測74

412基于深度神經網絡的物體
檢測76

413基于傳統特征的物體分類
識別90

414基于CNN的物體識別94

42基于三維信息的物體檢測與識別97

421可行區域檢測97

422目標物體檢測與識別104

43基于觸覺信息的物體感知技術109

431滑移檢測109

432物體觸覺識別114

44習題117

參考文獻117

第5章動態目標檢測與識別119

51動態障礙物的檢測119

52人臉檢測與識別120

521人臉檢測120

522人臉跟蹤126

53人體檢測127

531圖像預處理127

532梯度方向直方圖特征128

533基于有監督學習的人體檢測130

54人體運動檢測與跟蹤131

541人體運動檢測131

542人體運動跟蹤1

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