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智能車輛隊(duì)列縱向與橫向控制 版權(quán)信息
- ISBN：9787568931021
- 條形碼：9787568931021 ; 978-7-5689-3102-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：>>
智能車輛隊(duì)列縱向與橫向控制 內(nèi)容簡(jiǎn)介
智能車輛是近年來(lái)車輛技術(shù)研究中的前沿?zé)狳c(diǎn)問(wèn)題，車輛隊(duì)列技術(shù)能夠更好的提高車輛安全性、交通效率而得到研究者與企業(yè)的關(guān)注，本專著主要針對(duì)隊(duì)列控制中的車輛動(dòng)力學(xué)、縱向控制、橫向控制等核心問(wèn)題開(kāi)展論述，主要包括，車輛模型、縱向動(dòng)力學(xué)、車輛縱向間距控制方法，橫向運(yùn)動(dòng)控制方法，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)，車間通信以及實(shí)車實(shí)驗(yàn)等相關(guān)內(nèi)容。現(xiàn)階段在美國(guó)已有部分商用車在研究該類技術(shù)，本書(shū)可促進(jìn)相關(guān)從業(yè)人員對(duì)于車輛隊(duì)列技術(shù)的研究，對(duì)提高交通安全、效率，具有較高的應(yīng)用潛力。可針對(duì)智能車輛領(lǐng)域研究人員參考。也可作為本科生、研究生智能車輛控制相關(guān)課程參考書(shū)、教材。
智能車輛隊(duì)列縱向與橫向控制 目錄
第1章 自動(dòng)高速道路系統(tǒng)與智能車輛控制
1.1 背景
1.2 智能交通系統(tǒng)和自動(dòng)高速公路系統(tǒng)
1.2.1 智能交通系統(tǒng)
1.2.2 自動(dòng)高速公路系統(tǒng)
1.2.3 智能車輛
1.3 自動(dòng)駕駛國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.3.1 研究項(xiàng)目
1.3.2 AHS中車輛隊(duì)列的控制結(jié)構(gòu)
1.3.3 縱向控制
1.3.4 橫向控制
1.3.5 縱向與橫向聯(lián)合控制
1.4 總結(jié)
第2章 自動(dòng)高速公路系統(tǒng)的車輛建模
2.1 簡(jiǎn)介
2.2 車輛運(yùn)動(dòng)原理和縱向與橫向車輛模型
2.2.1 車輛運(yùn)動(dòng)原理
2.2.2 縱向與橫向模型
2.3 車輛縱向動(dòng)力學(xué)建模
2.3.1 縱向動(dòng)力學(xué)
2.3.2 傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)
2.3.3 仿真分析
2.4 橫向車輛動(dòng)力學(xué)的建模
2.4.1 橫向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2.4.2 橫向動(dòng)力學(xué)
2.4.3 仿真分析
2.5 總結(jié)
第3章 車輛隊(duì)列縱向控制
3.1 簡(jiǎn)介
3.2 縱向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
3.3 上位控制器
3.3.1 引言
3.3.2 串穩(wěn)定性
3.3.3 交通流穩(wěn)定性
3.3.4 固定時(shí)距策略的分析
3.3.5 安全間距策略
3.3 6仿真測(cè)試
3.4 下位控制器
3.4.1 引言
3.4.2 加速與制動(dòng)聯(lián)合模糊控制器
3.4.3 仿真測(cè)試
3.5 結(jié)論
第4章 車輛橫向控制
4.1 簡(jiǎn)介
4.2 多模型控制方法
4.2.1 引言
4.2.2 工作區(qū)間法與多模型控制方法
4.3 橫向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
4.4 車輛橫向動(dòng)力學(xué)分析
4.4.1 自行車模型
4.4.2 參數(shù)變化的開(kāi)環(huán)響應(yīng)
4.5 橫向控制器的設(shè)計(jì)
4.5.1 抗飽和PID
4.5.2 車輛橫向模糊控制
4.5.3 多模型模糊控制
4.5.4 變道策略的虛擬期望軌跡
4.6 仿真測(cè)試
4.6.1 測(cè)試1：不同速度下的車道保持控制(1)
4.6.2 測(cè)試2：不同速度下的車道保持控制(2)
4.6.3 測(cè)試3：不同負(fù)載和輪胎側(cè)偏剛度下的車道保持控制
4.6.4 測(cè)試4：不同速度下的變道操作
4.6.5 測(cè)試5：不同負(fù)載和側(cè)偏剛度下的變道操作
4.7 總結(jié)
第5章 車輛縱橫向耦合控制
5.1 簡(jiǎn)介
5.2 系統(tǒng)集成
5.2.1 縱向與橫向解耦控制
5.2.2 縱、橫向集成控制系統(tǒng)
5.3 仿真實(shí)驗(yàn)
5.4 結(jié)論
第6章 車輛狀態(tài)觀測(cè)與多傳感器智能車平臺(tái)
6.1 簡(jiǎn)介
6.2 車輛狀態(tài)的觀測(cè)
6.2.1 簡(jiǎn)介
6.2.2 面向線性時(shí)變系統(tǒng)的卡爾曼一布西濾波器
6.2.3 基于卡爾曼.布西濾波器的橫擺角速度及橫向速度估計(jì)
6.2.4 狀態(tài)估計(jì)結(jié)果
6.3 多傳感器智能車實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹
6.3.1 縮小比例的多傳感器智能車原型介紹
6.3.2 基于dSPACE的快速原型與測(cè)試
6.3.3 基于輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的線控智能底盤(pán)
6.4 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
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