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無人潛航器導航技術 版權信息
- ISBN：9787118126150
- 條形碼：9787118126150 ; 978-7-118-12615-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
無人潛航器導航技術 內容簡介
**章主要介紹了水下無人系統導航技術的基本概念，闡述了無人系統導航技術的發展歷史、技術分類和特點，重點介紹了水下無人系統導航技術。第二章主要介紹了導航技術的基礎知識，為后續章節的展開提供必要的知識儲備。第三章到第九章主要介紹了水下無人系統普遍采用的導航技術。其中，各章以各導航技術的基本理論知識為切入點，通過闡述特點和優勢，詳細介紹了各導航技術的系統構成與設計實現。第十章和第十一章介紹了水下無人系統導航技術主要采用的導航方法，并對其系統構成和技術特點進行了詳盡分析。第十二章主要對國內外無人系統導航裝備進行了介紹，并且重點闡述了以美國、法國、德國和中國為代表的無人系統導航裝備。
無人潛航器導航技術 目錄
第1章 緒論
1．1 無人潛航器導航技術
1．1．1 無人潛航器導航技術分類
1．1．2 無人潛航器導航技術發展現狀
1．2 無人潛航器導航系統配置實例分析
第2章 導航技術基礎
2．1 導航坐標、導航方位與距離
2．1．1 導航坐標
2．1．2 導航方位與距離
2．2 導航常用坐標系及相互轉換關系
2．2．1 導航常用坐標系
2．2．2 坐標系相互轉換關系
2．3 海圖技術
2．3．1 地圖的投影與分類
2．3．2 海圖比例尺和海圖分類
2．3．3 墨卡托海圖
2．3．4 高斯投影圖
第3章 慣性導航技術
3．1 慣性導航系統分類與工作原理
3．2 平臺式慣性導航系統
3．2．1 指北方位慣性導航系統
3．2．2 自由方位慣性導航系統
3．2．3 游動方位慣性導航系統
3．3 捷聯式慣性導航系統
3．3．1 捷聯式慣性導航系統的姿態更新
3．3．2 捷聯式慣性導航系統的速度更新
3．3．3 捷聯式慣性導航系統的位置更新
3．3．4 捷聯式慣性導航系統誤差分析
第4章 水聲導航技術
4．1 水聲定位系統
4．1．1 長基線聲學定位技術
4．1．2 短基線聲學定位技術
4．1．3 超短基線聲學定位技術
4．2 聲學測速系統
4．2．1 多普勒測速技術
4．2．2 聲相關測速技術
4．2．3 基于聲學測速的航位推算技術
第5章 水下地形匹配導航技術
5．1 水下地形測量方法
5．1．1 多波束回聲測深技術
5．1．2 實測深度誤差的來源
5．2 地形匹配導航技術
5．2．1 地形輪廓匹配導航技術
5．2．2 桑地亞慣性地形輔助導航技術
5．2．3 等值線迭代*近點匹配導航技術
5．3 水下地形可導航性分析
5．3．1 基于多參數綜合分析法及熵分析法的海底地形可導航性分析
5．3．2 基于模糊綜合決策方法的海底地形可導航性分析
5．4 國外實際案例分析
第6章 水下重力與地磁匹配導航技術
6．1 水下重力場的主要特征及測量方法
6．1．1 水下重力場的主要特征
6．1．2 水下重力場的測量方法
6．2 水下地磁場的主要特征及測量方法
6．2．1 水下地磁場的主要特征
6．2．2 水下地磁場的測量方法
6．3 重力與地磁導航基準圖制備相關方法
6．3．1 基于測量數據的插值方法
6．3．2 重力場與地磁場的延拓方法
6．4 重力與地磁導航基準圖的適配性評價
6．4．1 重力與地磁主要適配性特征參數
6．4．2 基于啟發式投影尋蹤方法的適配性評價
6．5 重力與地磁匹配導航技術
6．5．1 地磁匹配導航技術
6．5．2 重力匹配導航技術
第7章 水下導航多源數據融合技術
7．1 組合導航常用濾波方法
7．1．1 卡爾曼濾波
7．1．2 粒子濾波
7．1．3 聯邦濾波
7．1．4 自適應濾波
7．2 水下組合導航系統
7．2．1 慣性／水聲組合導航系統
7．2．2 慣性／地球物理場組合導航系統
7．3 水下同步定位與構圖技術
7．3．1 水下特征檢測
7．3．2 水下同步定位與構圖原理
參考文獻
1．1 無人潛航器導航技術
1．1．1 無人潛航器導航技術分類
1．1．2 無人潛航器導航技術發展現狀
1．2 無人潛航器導航系統配置實例分析
第2章 導航技術基礎
2．1 導航坐標、導航方位與距離
2．1．1 導航坐標
2．1．2 導航方位與距離
2．2 導航常用坐標系及相互轉換關系
2．2．1 導航常用坐標系
2．2．2 坐標系相互轉換關系
2．3 海圖技術
2．3．1 地圖的投影與分類
2．3．2 海圖比例尺和海圖分類
2．3．3 墨卡托海圖
2．3．4 高斯投影圖
第3章 慣性導航技術
3．1 慣性導航系統分類與工作原理
3．2 平臺式慣性導航系統
3．2．1 指北方位慣性導航系統
3．2．2 自由方位慣性導航系統
3．2．3 游動方位慣性導航系統
3．3 捷聯式慣性導航系統
3．3．1 捷聯式慣性導航系統的姿態更新
3．3．2 捷聯式慣性導航系統的速度更新
3．3．3 捷聯式慣性導航系統的位置更新
3．3．4 捷聯式慣性導航系統誤差分析
第4章 水聲導航技術
4．1 水聲定位系統
4．1．1 長基線聲學定位技術
4．1．2 短基線聲學定位技術
4．1．3 超短基線聲學定位技術
4．2 聲學測速系統
4．2．1 多普勒測速技術
4．2．2 聲相關測速技術
4．2．3 基于聲學測速的航位推算技術
第5章 水下地形匹配導航技術
5．1 水下地形測量方法
5．1．1 多波束回聲測深技術
5．1．2 實測深度誤差的來源
5．2 地形匹配導航技術
5．2．1 地形輪廓匹配導航技術
5．2．2 桑地亞慣性地形輔助導航技術
5．2．3 等值線迭代*近點匹配導航技術
5．3 水下地形可導航性分析
5．3．1 基于多參數綜合分析法及熵分析法的海底地形可導航性分析
5．3．2 基于模糊綜合決策方法的海底地形可導航性分析
5．4 國外實際案例分析
第6章 水下重力與地磁匹配導航技術
6．1 水下重力場的主要特征及測量方法
6．1．1 水下重力場的主要特征
6．1．2 水下重力場的測量方法
6．2 水下地磁場的主要特征及測量方法
6．2．1 水下地磁場的主要特征
6．2．2 水下地磁場的測量方法
6．3 重力與地磁導航基準圖制備相關方法
6．3．1 基于測量數據的插值方法
6．3．2 重力場與地磁場的延拓方法
6．4 重力與地磁導航基準圖的適配性評價
6．4．1 重力與地磁主要適配性特征參數
6．4．2 基于啟發式投影尋蹤方法的適配性評價
6．5 重力與地磁匹配導航技術
6．5．1 地磁匹配導航技術
6．5．2 重力匹配導航技術
第7章 水下導航多源數據融合技術
7．1 組合導航常用濾波方法
7．1．1 卡爾曼濾波
7．1．2 粒子濾波
7．1．3 聯邦濾波
7．1．4 自適應濾波
7．2 水下組合導航系統
7．2．1 慣性／水聲組合導航系統
7．2．2 慣性／地球物理場組合導航系統
7．3 水下同步定位與構圖技術
7．3．1 水下特征檢測
7．3．2 水下同步定位與構圖原理
參考文獻
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無人潛航器導航技術 作者簡介
趙玉新 男，1980年3月出生，哈爾濱工程大學自動化學院教授，導航、制導與控制國家重點學科帶頭人，船舶導航與控制工信部首批重點實驗室常務副主任，中組部“青年拔尖人才”，黑龍江省領軍人才梯隊帶頭人，中國航海學會理事，英國工程技術學會(IET) Fellow，美國IEEE 高級會員，博士，博士研究生導師。
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