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室內移動機器人環境感知技術
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室內移動機器人環境感知技術 版權信息
- ISBN：9787560393049
- 條形碼：9787560393049 ; 978-7-5603-9304-9
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
室內移動機器人環境感知技術 內容簡介
本書以室內移動機器人環境感知技術為主要內容，全面和系統地闡述了相關的概念和方法，包括室內移動機器人技術概論，室內移動機器人傳感器、，室內移動機器人底盤系統與模型、室內環境幾何特征、室內場景行人檢測、基于深度學習的機器人視覺重定位技術和三維目標檢測以及基于RGB一DT的三維環境構建方法。本書的章節覆蓋面較廣泛，綜合了近幾年作者及研究生的相關研究內容，將理論與仿真、實驗結合，力求主題鮮明、層次清楚、詳略得當，本書注重從移動機器人應用場景闡述概念，并提供較為詳細的公式推導，結合大量圖表及實驗數據等，有助于讀者系統閱讀和理解書中的知識。
室內移動機器人環境感知技術 目錄
第1章 室內移動機器人技術概論
1.1 服務機器人技術研究概況
1.2 移動機器人定位技術研究概況
1.3 本章小結
第2章 室內移動機器人傳感器
2.1 概述
2.2 紅外標簽
2.3 激光傳感器
2.4 RGB—D傳感器
2.5 紅外傳感器
2.6 本章小結
第3章 室內移動機器人底盤系統與模型
3.1 概述
3.2 差動型機器人底盤開發平臺
3.3 差動底盤模型
3.4 Mecanum輪式機器人底盤
3.5 本章小結
第4章 室內環境幾何特征
4.1 概述
4.2 2D激光傳感器特征提取方法
4.3 特征識別
4.4 特征匹配
4.5 回環檢測
4.6 實驗結果及分析
4.7 本章小結
第5章 室內場景行人檢測
5.1 概述
5.2 基于視覺極線約束的動態物體檢測
5.3 基于語義分割的動態物體輪廓確定
5.4 基于馬爾可夫的行人預測
5.5 本章小結
第6章 基于深度學習的機器人視覺重定位技術
6.1 概述
6.2 基于卷積神經網絡的服務機器人視覺重定位
6.3 融合特征法和卷積神經網絡的機器人視覺重定位
6.4 本章小結
第7章 基于深度學習的機器人視覺三維目標檢測
7.1 概述
7.2 基于多通道卷積神經網絡的三維物體檢測
7.3 基于多視角融合的服務機器人室內場景三維物體檢測
7.4 本章小結
第8章 基于RGB—DT的三維環境構建方法
8.1 概述
8.2 ORB—SLAM3算法分析
8.3 基于RGB—DT SLAM環境熱場地圖構建
8.4 基于DT的位姿估計
8.5 本章小結
參考文獻
名詞索引
附錄 部分彩圖
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