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繩驅超冗余機器人運動學及軌跡規劃
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繩驅超冗余機器人運動學及軌跡規劃 版權信息
- ISBN：9787560393025
- 條形碼：9787560393025 ; 978-7-5603-9302-5
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
繩驅超冗余機器人運動學及軌跡規劃 內容簡介
本書圍繞繩驅超元余機器人存在驅動空間、關節空間、任務空間等多重空間，不同維度狀態變量的映射問題，系統閘述了其運動學及軌跡規劃方面的理論和方法，包括位置級和速度級運動學，基于分段幾何法、改進模式函數法的逆運動學求解與軌跡規劃，狹小空間作業的末端位姿與臂型同步規劃、基于兩層幾何迭代的軌跡規劃、基于擴展虛擬關節的避障軌跡規劃整臂臂型及目標位姿測量等。本書注重基礎理論與應用技術的結合，突出了繩驅超元余機器人研究的近期新成果。
繩驅超冗余機器人運動學及軌跡規劃 目錄
第1章 緒論
1.1 超冗余機器人的定義及繩驅構型分析
1.2 繩驅超冗余機器人應用場景分析
1.3 繩驅超冗余機器人系統 外研究現狀
1.4 超冗余機器人運動學及軌跡規劃研究現狀
1.5 繩驅超冗余機器人研究展望
1.6 本章小結
第2章 繩驅超冗余機器人位置級運動學
2.1 繩驅超冗余機器人系統設計
2.2 多重運動學建模基礎
2.3 驅動空間-關節空間位置級運動學
2.4 關節空間-任務空間位置級運動學
2.5 驅動繩運動耦合分析及解耦
2.6 本章小結
第3章 繩驅超冗余機器人速度級運動學與靜力學
3.1 驅動空間-關節空間速度級運動學
3.2 關節空間-任務空間速度級運動學
3.3 驅動空間-任務空間速度級運動學
3.4 繩驅超冗余機器人驅動性能評價
3.5 繩驅機器人多重空間靜力學建模
3.6 繩驅機器人繩索拉力分配
3.7 本章小結
第4章 基于分段幾何法的逆運動學求解與軌跡規劃
4.1 分段幾何法的逆運動學求解思想
4.2 各分段關鍵節點位置的確定
4.3 肘部幾何的參數化及其求解
4.4 各部分關節角的求解
4.5 基于分段幾何法的典型軌跡規劃方法
4.6 基于分段幾何法的狹小管道穿越實驗
4.7 本章小結
第5章 基于改進模式函數法的逆運動學求解與軌跡規劃
5.1 基于模式函數的空間脊線
5.2 模式函數法的改進思路
5.3 改進模式函數法的逆運動學求解
5.4 基于改進模式函數法的軌跡規劃
5.5 基于改進模式函數法桁架避障穿越實驗
5.6 本章小結
第6章 障礙物混合建模及自主避障軌跡規劃
6.1 工作空間安全性分區
6.2 障礙物混合建模方法
6.3 基于改進模式函數法的避障軌跡規劃
6.4 避障軌跡規劃仿真
6.5 本章小結
第7章 狹小空間作業的末端位姿與臂型同步規劃
7.1 繩驅聯動機器人運動學建模
7.2 整臂動態分段與同步規劃策略
7.3 基于臂型線約束的同步規劃方法
7.4 基于臂型面約束的同步規劃方法
7.5 狹縫穿越仿真
7.6 本章小結
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