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無人船狀態估計和路徑跟蹤控制 版權信息
- ISBN：9787560385792
- 條形碼：9787560385792 ; 978-7-5603-8579-2
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
無人船狀態估計和路徑跟蹤控制 內容簡介
本書共8章，首先從無人船加性測量噪聲和加性狀態噪聲具相關性，研究了無人船直行狀態估計方法以及三自由度狀態估計方法；其次針對無人船參數的不確定性，提出了容積平滑變結構濾波方法，解決了測量隨機丟失和加性有色噪聲下的無人船非線性狀態估計問題：*后將模型不確定、未知外界環境干擾、時變側滑、時變海流、輸入輸出受限等情況考慮到欠驅動無人船的路徑跟蹤控制中，研究了無人船的路徑跟蹤魯棒控制問題。
無人船狀態估計和路徑跟蹤控制 目錄
第1章 緒論
1.1 研究的意義和作用
1.2 狀態估計及融合理論技術發展
1.3 船舶非線性狀態估計及融合技術發展
1.4 無人船運動控制研究現狀
1.5 路徑跟蹤控制研究現狀
1.6 本書的主要研究內容與組織結構
第2章 無人船運動學模型和測量模型
2.1 參考坐標系
2.2 無人船運動學模型
2.3 具有干擾的無人船離散時間狀態模型和測量模型
2.4 海流影響下的無人船運動學模型
2.5 無人船模型仿真驗證
2.6 本章小結
第3章 加性互相關噪聲下非線性狀態估計方法研究
3.1 高斯白噪聲下無人船艏向狀態估計方法
3.2 加性互相關噪聲下無人船艏向狀態估計方法
3.3 高斯白噪聲下非線性狀態估計方法
3.4 加性互相關噪聲下無人船非線性狀態估計方法
3.5 本章小結
第4章 參數不確定下無人船非線性狀態估計方法研究
4.1 擴展平滑變結構濾波
4.2 模型參數不確定下無人船非線性狀態估計方法
4.3 加性測量噪聲統計特性未知下無人船非線性狀態估計方法
4.4 測量值隨機丟失及有色噪聲下無人船非線性狀態估計方法
4.5 本章小結
第5章 乘性噪聲下無人船非線性狀態估計及融合方法研究
5.1 支持向量機
5.2 乘性噪聲下無人船非線性狀態估計方法
5.3 乘性噪聲下無人船多傳感器融合方法
5.4 乘性噪聲下無人船非線性狀態估計及融合仿真驗證
5.5 本章小結
第6章 無人船路徑跟蹤自適應模糊控制
6.1 預備知識
6.2 基于IALOS導引系統的USV路徑跟蹤自適應模糊控制
6.3 基于IAILOS導引律和估計器的USV路徑跟蹤自適應模糊控制
6.4 本章小結
第7章 無人船輸入輸出受限的路徑跟蹤魯棒控制
7.1 預備知識
7.2 基于ECS-LOS導引律的無人船路徑跟蹤控制
7.3 基于有限時間LOS導引律的USV路徑跟蹤有限時間控制
7.4 本章小結
第8章 無人船路徑跟蹤輸出反饋控制
8.1 預備知識
8.2 基于擴張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
8.3 基于有限時間擴張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
8.4 本章小結
參考文獻
名詞索引
1.1 研究的意義和作用
1.2 狀態估計及融合理論技術發展
1.3 船舶非線性狀態估計及融合技術發展
1.4 無人船運動控制研究現狀
1.5 路徑跟蹤控制研究現狀
1.6 本書的主要研究內容與組織結構
第2章 無人船運動學模型和測量模型
2.1 參考坐標系
2.2 無人船運動學模型
2.3 具有干擾的無人船離散時間狀態模型和測量模型
2.4 海流影響下的無人船運動學模型
2.5 無人船模型仿真驗證
2.6 本章小結
第3章 加性互相關噪聲下非線性狀態估計方法研究
3.1 高斯白噪聲下無人船艏向狀態估計方法
3.2 加性互相關噪聲下無人船艏向狀態估計方法
3.3 高斯白噪聲下非線性狀態估計方法
3.4 加性互相關噪聲下無人船非線性狀態估計方法
3.5 本章小結
第4章 參數不確定下無人船非線性狀態估計方法研究
4.1 擴展平滑變結構濾波
4.2 模型參數不確定下無人船非線性狀態估計方法
4.3 加性測量噪聲統計特性未知下無人船非線性狀態估計方法
4.4 測量值隨機丟失及有色噪聲下無人船非線性狀態估計方法
4.5 本章小結
第5章 乘性噪聲下無人船非線性狀態估計及融合方法研究
5.1 支持向量機
5.2 乘性噪聲下無人船非線性狀態估計方法
5.3 乘性噪聲下無人船多傳感器融合方法
5.4 乘性噪聲下無人船非線性狀態估計及融合仿真驗證
5.5 本章小結
第6章 無人船路徑跟蹤自適應模糊控制
6.1 預備知識
6.2 基于IALOS導引系統的USV路徑跟蹤自適應模糊控制
6.3 基于IAILOS導引律和估計器的USV路徑跟蹤自適應模糊控制
6.4 本章小結
第7章 無人船輸入輸出受限的路徑跟蹤魯棒控制
7.1 預備知識
7.2 基于ECS-LOS導引律的無人船路徑跟蹤控制
7.3 基于有限時間LOS導引律的USV路徑跟蹤有限時間控制
7.4 本章小結
第8章 無人船路徑跟蹤輸出反饋控制
8.1 預備知識
8.2 基于擴張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
8.3 基于有限時間擴張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
8.4 本章小結
參考文獻
名詞索引
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