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機(jī)器人手冊(cè)(原書第2版) 第1卷 機(jī)器人基礎(chǔ)
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機(jī)器人手冊(cè)(原書第2版) 第1卷 機(jī)器人基礎(chǔ) 版權(quán)信息
- ISBN：9787111708599
- 條形碼：9787111708599 ; 978-7-111-70859-9
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：
機(jī)器人手冊(cè)(原書第2版) 第1卷 機(jī)器人基礎(chǔ) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
《機(jī)器人手冊(cè)》（原書第2版）第1卷機(jī)器人基礎(chǔ)共分兩篇：機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)和機(jī)器人設(shè)計(jì)。第1篇機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)主要介紹了用于機(jī)器人系統(tǒng)建模、設(shè)計(jì)和控制的基本原理和方法，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、傳感與估計(jì)、模型辨識(shí)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、力控制、冗余度機(jī)器人、含有柔性單元的機(jī)器人、機(jī)器人體系架構(gòu)與編程、基于行為的系統(tǒng)、機(jī)器人人工智能推理方法和機(jī)器人學(xué)習(xí)等主題，這些主題是后續(xù)章節(jié)內(nèi)容的基礎(chǔ)，并被拓展和應(yīng)用于特定的機(jī)器人系統(tǒng)中。第2篇機(jī)器人設(shè)計(jì)主要介紹了與機(jī)器人實(shí)際物理模型的設(shè)計(jì)和建模相關(guān)的主題，既闡述了機(jī)器人設(shè)計(jì)與性能評(píng)價(jià)，又介紹了包括肢系統(tǒng)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人手、蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人、軟體機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器、模塊化機(jī)器人、仿生機(jī)器人、輪式機(jī)器人、水下機(jī)器人、飛行機(jī)器人和微納機(jī)器人等在實(shí)際物理實(shí)現(xiàn)過程中的設(shè)計(jì)、建模、運(yùn)動(dòng)計(jì)劃和控制等問題。本篇各章所涉及的主題不僅對(duì)構(gòu)建機(jī)器人實(shí)際物理模型不可或缺，而且對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的生成與控制，以及按預(yù)期的方式進(jìn)行操作也很重要。本手冊(cè)可供機(jī)器人、人工智能、機(jī)械工程、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)等領(lǐng)域的科研技術(shù)人員使用，也可供高等院校相關(guān)專業(yè)師生參考，還可供機(jī)器人業(yè)余愛好者閱讀。
機(jī)器人手冊(cè)(原書第2版) 第1卷 機(jī)器人基礎(chǔ) 目錄
目錄
譯者序
作者序一(第1版)
作者序二(第1版)
作者序三(第1版)
作者序四(第1版)
第2版前言
多媒體擴(kuò)展序
如何訪問多媒體內(nèi)容
主編簡(jiǎn)介
篇主編簡(jiǎn)介
多媒體團(tuán)隊(duì)簡(jiǎn)介
作者列表
縮略詞列表
第1章緒論——如何使用《機(jī)器人手冊(cè)》1
1.1機(jī)器人學(xué)發(fā)展簡(jiǎn)史1
1.2機(jī)器人學(xué)的研究群體2
1.3如何使用本手冊(cè)3
視頻文獻(xiàn)5
第1篇機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)
內(nèi)容導(dǎo)讀8
第2章運(yùn)動(dòng)學(xué)11
2.1概述11
2.2位置與姿態(tài)表示12
2.3關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)20
2.4幾何表示24
2.5工作空間26
2.6正運(yùn)動(dòng)學(xué)26
2.7逆運(yùn)動(dòng)學(xué)27
2.8正微分運(yùn)動(dòng)學(xué)29
2.9逆微分運(yùn)動(dòng)學(xué)30
2.10靜力學(xué)變換30
2.11結(jié)論與延展閱讀30
參考文獻(xiàn)31
第3章動(dòng)力學(xué)33
3.1概述34
3.2空間向量表示法35
3.3正則方程40
3.4剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型42
3.5運(yùn)動(dòng)樹46
3.6運(yùn)動(dòng)環(huán)51
3.7結(jié)論與延展閱讀54
參考文獻(xiàn)56
第4章機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)59
4.1概述60
4.2系統(tǒng)特征60
4.3運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)61
4.4串聯(lián)機(jī)器人64
4.5并聯(lián)機(jī)器人65
4.6機(jī)械結(jié)構(gòu)66
4.7關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)67
4.8驅(qū)動(dòng)器69
4.9機(jī)器人的性能指標(biāo)75
4.10結(jié)論與延展閱讀77
視頻文獻(xiàn)77
參考文獻(xiàn)78
第5章傳感與估計(jì)80
5.1概述80
5.2感知過程81
5.3傳感器82
5.4估計(jì)過程87
5.5表征96
5.6結(jié)論與延展閱讀97
參考文獻(xiàn)98
第6章模型辨識(shí)100
6.1概述100
6.2運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定102
6.3慣性參數(shù)估計(jì)107
6.4可辨識(shí)性與條件數(shù)分析112
6.5結(jié)論與延展閱讀118
視頻文獻(xiàn)119
參考文獻(xiàn)120
第7章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃122
7.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃122
7.2運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的概念123
7.3基于抽樣的規(guī)劃124
7.4替代算法127
7.5微分約束130
7.6擴(kuò)展與演變133
7.7高級(jí)議題136
7.8結(jié)論與延展閱讀139
視頻文獻(xiàn)139
參考文獻(xiàn)140
第8章運(yùn)動(dòng)控制144
8.1運(yùn)動(dòng)控制簡(jiǎn)介145
8.2關(guān)節(jié)空間與操作空間控制146
8.3獨(dú)立關(guān)節(jié)控制147
8.4PID控制149
8.5跟蹤控制151
8.6計(jì)算轉(zhuǎn)矩與計(jì)算轉(zhuǎn)矩類控制153
8.7自適應(yīng)控制156
8.8優(yōu)與魯棒控制159
8.9軌跡生成與規(guī)劃161
8.10數(shù)字化實(shí)現(xiàn)164
8.11學(xué)習(xí)控制166
視頻文獻(xiàn)167
參考文獻(xiàn)168
第9章力控制171
9.1背景171
9.2間接力控制173
9.3交互作業(yè)179
9.4力/運(yùn)動(dòng)混合控制184
9.5結(jié)論與延展閱讀188
視頻文獻(xiàn)189
參考文獻(xiàn)190
第10章冗余度機(jī)器人192
10.1概述192
10.2面向任務(wù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)194
10.3微分逆運(yùn)動(dòng)學(xué)196
10.4冗余度求解優(yōu)化方法200
10.5冗余度求解的任務(wù)增廣法202
10.6二階冗余度求解204
10.7可循環(huán)性204
10.8容錯(cuò)性205
10.9結(jié)論與延展閱讀206
視頻文獻(xiàn)206
參考文獻(xiàn)207
第11章含有柔性單元的機(jī)器人210
11.1含有柔性關(guān)節(jié)的機(jī)器人211
11.2含有柔性連桿的機(jī)器人227
視頻文獻(xiàn)240
參考文獻(xiàn)241
第12章機(jī)器人體系架構(gòu)與編程245
12.1概述245
12.2發(fā)展歷程247
12.3體系架構(gòu)組件250
12.4案例研究——GRACE256
12.5機(jī)器人體系架構(gòu)的設(shè)計(jì)藝術(shù)258
12.6機(jī)器人體系架構(gòu)的實(shí)現(xiàn)259
12.7結(jié)論與延展閱讀261
視頻文獻(xiàn)261
參考文獻(xiàn)261
第13章基于行為的系統(tǒng)265
13.1機(jī)器人控制方法265
13.2基于行為系統(tǒng)的基本原理267
13.3基礎(chǔ)行為270
13.4基于行為系統(tǒng)的表示法270
13.5基于行為系統(tǒng)的學(xué)習(xí)271
13.6應(yīng)用與后續(xù)工作275
13.7結(jié)論與延展閱讀278
視頻文獻(xiàn)278
參考文獻(xiàn)279
第14章機(jī)器人人工智能推理方法283
14.1為什么機(jī)器人要應(yīng)用AI推理283
14.2知識(shí)表征與推理284
14.3推理與決策291
14.4基于規(guī)劃的機(jī)器人控制297
14.5結(jié)論與延展閱讀301
視頻文獻(xiàn)302
參考文獻(xiàn)302
第15章機(jī)器人學(xué)習(xí)307
15.1什么是機(jī)器人學(xué)習(xí)307
15.2模型學(xué)習(xí)309
15.3強(qiáng)化學(xué)習(xí)319
15.4結(jié)論330
視頻文獻(xiàn)331
參考文獻(xiàn)331
LⅩⅤⅠⅠLⅩⅤⅠⅠⅠ第2篇機(jī)器人設(shè)計(jì)
內(nèi)容導(dǎo)讀340
第16章設(shè)計(jì)與性能評(píng)價(jià)342
16.1機(jī)器人設(shè)計(jì)過程342
16.2工作空間指標(biāo)344
16.3靈巧性指標(biāo)347
16.4其他性能指標(biāo)349
16.5其他類型的機(jī)器人352
16.6本章小結(jié)356
參考文獻(xiàn)356
第17章肢系統(tǒng)359
17.1肢系統(tǒng)的設(shè)計(jì)360
17.2概念設(shè)計(jì)360
17.3設(shè)計(jì)過程示例363
17.4模型導(dǎo)引設(shè)計(jì)366
17.5各種肢系統(tǒng)373
17.6性能指標(biāo)376
視頻文獻(xiàn)378
參考文獻(xiàn)379
第18章并聯(lián)機(jī)構(gòu)382
18.1定義382
18.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合383
18.3運(yùn)動(dòng)學(xué)384
18.4速度與精度分析385
18.5奇異性分析386
18.6工作空間分析387
18.7靜力學(xué)分析388
18.8動(dòng)力學(xué)分析389
18.9設(shè)計(jì)考慮390
18.10柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人390
18.11應(yīng)用示例392
18.12結(jié)論與延展閱讀392
視頻文獻(xiàn)393
參考文獻(xiàn)393
第19章機(jī)器人手
19.1基本概念
19.2機(jī)器人手的設(shè)計(jì)
19.3驅(qū)動(dòng)與傳感技術(shù)
19.4機(jī)器人手的建模與控制
19.5應(yīng)用和發(fā)展趨勢(shì)
19.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第20章蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人
20.1蛇形機(jī)器人研究簡(jiǎn)史
20.2連續(xù)體機(jī)器人研究簡(jiǎn)史
20.3蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人的
建模
20.4蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人的
運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
20.5結(jié)論與相關(guān)領(lǐng)域的擴(kuò)展
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第21章軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器
21.1研究背景
21.2軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)
21.3軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的建模
21.4軟體機(jī)器人的建模
21.5剛度評(píng)估
21.6笛卡兒剛度控制
21.7周期性運(yùn)動(dòng)控制
21.8軟體機(jī)器人的優(yōu)控制
譯者序
作者序一(第1版)
作者序二(第1版)
作者序三(第1版)
作者序四(第1版)
第2版前言
多媒體擴(kuò)展序
如何訪問多媒體內(nèi)容
主編簡(jiǎn)介
篇主編簡(jiǎn)介
多媒體團(tuán)隊(duì)簡(jiǎn)介
作者列表
縮略詞列表
第1章緒論——如何使用《機(jī)器人手冊(cè)》1
1.1機(jī)器人學(xué)發(fā)展簡(jiǎn)史1
1.2機(jī)器人學(xué)的研究群體2
1.3如何使用本手冊(cè)3
視頻文獻(xiàn)5
第1篇機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)
內(nèi)容導(dǎo)讀8
第2章運(yùn)動(dòng)學(xué)11
2.1概述11
2.2位置與姿態(tài)表示12
2.3關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)20
2.4幾何表示24
2.5工作空間26
2.6正運(yùn)動(dòng)學(xué)26
2.7逆運(yùn)動(dòng)學(xué)27
2.8正微分運(yùn)動(dòng)學(xué)29
2.9逆微分運(yùn)動(dòng)學(xué)30
2.10靜力學(xué)變換30
2.11結(jié)論與延展閱讀30
參考文獻(xiàn)31
第3章動(dòng)力學(xué)33
3.1概述34
3.2空間向量表示法35
3.3正則方程40
3.4剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型42
3.5運(yùn)動(dòng)樹46
3.6運(yùn)動(dòng)環(huán)51
3.7結(jié)論與延展閱讀54
參考文獻(xiàn)56
第4章機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)59
4.1概述60
4.2系統(tǒng)特征60
4.3運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)61
4.4串聯(lián)機(jī)器人64
4.5并聯(lián)機(jī)器人65
4.6機(jī)械結(jié)構(gòu)66
4.7關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)67
4.8驅(qū)動(dòng)器69
4.9機(jī)器人的性能指標(biāo)75
4.10結(jié)論與延展閱讀77
視頻文獻(xiàn)77
參考文獻(xiàn)78
第5章傳感與估計(jì)80
5.1概述80
5.2感知過程81
5.3傳感器82
5.4估計(jì)過程87
5.5表征96
5.6結(jié)論與延展閱讀97
參考文獻(xiàn)98
第6章模型辨識(shí)100
6.1概述100
6.2運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定102
6.3慣性參數(shù)估計(jì)107
6.4可辨識(shí)性與條件數(shù)分析112
6.5結(jié)論與延展閱讀118
視頻文獻(xiàn)119
參考文獻(xiàn)120
第7章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃122
7.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃122
7.2運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的概念123
7.3基于抽樣的規(guī)劃124
7.4替代算法127
7.5微分約束130
7.6擴(kuò)展與演變133
7.7高級(jí)議題136
7.8結(jié)論與延展閱讀139
視頻文獻(xiàn)139
參考文獻(xiàn)140
第8章運(yùn)動(dòng)控制144
8.1運(yùn)動(dòng)控制簡(jiǎn)介145
8.2關(guān)節(jié)空間與操作空間控制146
8.3獨(dú)立關(guān)節(jié)控制147
8.4PID控制149
8.5跟蹤控制151
8.6計(jì)算轉(zhuǎn)矩與計(jì)算轉(zhuǎn)矩類控制153
8.7自適應(yīng)控制156
8.8優(yōu)與魯棒控制159
8.9軌跡生成與規(guī)劃161
8.10數(shù)字化實(shí)現(xiàn)164
8.11學(xué)習(xí)控制166
視頻文獻(xiàn)167
參考文獻(xiàn)168
第9章力控制171
9.1背景171
9.2間接力控制173
9.3交互作業(yè)179
9.4力/運(yùn)動(dòng)混合控制184
9.5結(jié)論與延展閱讀188
視頻文獻(xiàn)189
參考文獻(xiàn)190
第10章冗余度機(jī)器人192
10.1概述192
10.2面向任務(wù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)194
10.3微分逆運(yùn)動(dòng)學(xué)196
10.4冗余度求解優(yōu)化方法200
10.5冗余度求解的任務(wù)增廣法202
10.6二階冗余度求解204
10.7可循環(huán)性204
10.8容錯(cuò)性205
10.9結(jié)論與延展閱讀206
視頻文獻(xiàn)206
參考文獻(xiàn)207
第11章含有柔性單元的機(jī)器人210
11.1含有柔性關(guān)節(jié)的機(jī)器人211
11.2含有柔性連桿的機(jī)器人227
視頻文獻(xiàn)240
參考文獻(xiàn)241
第12章機(jī)器人體系架構(gòu)與編程245
12.1概述245
12.2發(fā)展歷程247
12.3體系架構(gòu)組件250
12.4案例研究——GRACE256
12.5機(jī)器人體系架構(gòu)的設(shè)計(jì)藝術(shù)258
12.6機(jī)器人體系架構(gòu)的實(shí)現(xiàn)259
12.7結(jié)論與延展閱讀261
視頻文獻(xiàn)261
參考文獻(xiàn)261
第13章基于行為的系統(tǒng)265
13.1機(jī)器人控制方法265
13.2基于行為系統(tǒng)的基本原理267
13.3基礎(chǔ)行為270
13.4基于行為系統(tǒng)的表示法270
13.5基于行為系統(tǒng)的學(xué)習(xí)271
13.6應(yīng)用與后續(xù)工作275
13.7結(jié)論與延展閱讀278
視頻文獻(xiàn)278
參考文獻(xiàn)279
第14章機(jī)器人人工智能推理方法283
14.1為什么機(jī)器人要應(yīng)用AI推理283
14.2知識(shí)表征與推理284
14.3推理與決策291
14.4基于規(guī)劃的機(jī)器人控制297
14.5結(jié)論與延展閱讀301
視頻文獻(xiàn)302
參考文獻(xiàn)302
第15章機(jī)器人學(xué)習(xí)307
15.1什么是機(jī)器人學(xué)習(xí)307
15.2模型學(xué)習(xí)309
15.3強(qiáng)化學(xué)習(xí)319
15.4結(jié)論330
視頻文獻(xiàn)331
參考文獻(xiàn)331
LⅩⅤⅠⅠLⅩⅤⅠⅠⅠ第2篇機(jī)器人設(shè)計(jì)
內(nèi)容導(dǎo)讀340
第16章設(shè)計(jì)與性能評(píng)價(jià)342
16.1機(jī)器人設(shè)計(jì)過程342
16.2工作空間指標(biāo)344
16.3靈巧性指標(biāo)347
16.4其他性能指標(biāo)349
16.5其他類型的機(jī)器人352
16.6本章小結(jié)356
參考文獻(xiàn)356
第17章肢系統(tǒng)359
17.1肢系統(tǒng)的設(shè)計(jì)360
17.2概念設(shè)計(jì)360
17.3設(shè)計(jì)過程示例363
17.4模型導(dǎo)引設(shè)計(jì)366
17.5各種肢系統(tǒng)373
17.6性能指標(biāo)376
視頻文獻(xiàn)378
參考文獻(xiàn)379
第18章并聯(lián)機(jī)構(gòu)382
18.1定義382
18.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合383
18.3運(yùn)動(dòng)學(xué)384
18.4速度與精度分析385
18.5奇異性分析386
18.6工作空間分析387
18.7靜力學(xué)分析388
18.8動(dòng)力學(xué)分析389
18.9設(shè)計(jì)考慮390
18.10柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人390
18.11應(yīng)用示例392
18.12結(jié)論與延展閱讀392
視頻文獻(xiàn)393
參考文獻(xiàn)393
第19章機(jī)器人手
19.1基本概念
19.2機(jī)器人手的設(shè)計(jì)
19.3驅(qū)動(dòng)與傳感技術(shù)
19.4機(jī)器人手的建模與控制
19.5應(yīng)用和發(fā)展趨勢(shì)
19.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第20章蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人
20.1蛇形機(jī)器人研究簡(jiǎn)史
20.2連續(xù)體機(jī)器人研究簡(jiǎn)史
20.3蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人的
建模
20.4蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人的
運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
20.5結(jié)論與相關(guān)領(lǐng)域的擴(kuò)展
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第21章軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器
21.1研究背景
21.2軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)
21.3軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的建模
21.4軟體機(jī)器人的建模
21.5剛度評(píng)估
21.6笛卡兒剛度控制
21.7周期性運(yùn)動(dòng)控制
21.8軟體機(jī)器人的優(yōu)控制
展開全部
機(jī)器人手冊(cè)(原書第2版) 第1卷 機(jī)器人基礎(chǔ) 作者簡(jiǎn)介
于靖軍，男，博士，北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所，副教授。曾獲日本九州大學(xué)”海外青年學(xué)者基金”支持，九州大學(xué)航空宇航工學(xué)部訪問學(xué)者；2009.2～2010.2，美國(guó)麻省理工學(xué)院（MIT）制造與生產(chǎn)力實(shí)驗(yàn)室訪問學(xué)者。主要研究方向?yàn)槿嵝詸C(jī)構(gòu)、精微機(jī)械、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人幾何學(xué)。作為負(fù)責(zé)人承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目2項(xiàng)，已參與或完成其他國(guó)家自然科學(xué)基金及國(guó)家“863”項(xiàng)目10項(xiàng)。近5年來(lái)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文50余篇，被SCI/EI/ISTP收錄40余篇，獲國(guó)家發(fā)明專利授權(quán)8項(xiàng)。承擔(dān)國(guó)際期刊IEEE Transaction on Robotics、ASME J. Mech. Des.、ASME J. Mech. Rob.、Machine and Mechanism Theory,Robotica，以及國(guó)內(nèi)部分期刊《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》、《航空學(xué)報(bào)》、《光學(xué)精密工程》等的審稿工作。
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