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輪式機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制實(shí)踐/先進(jìn)制造理論研究與工程技術(shù)系列
包郵 輪式機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制實(shí)踐/先進(jìn)制造理論研究與工程技術(shù)系列
作者：葛亞明
開(kāi)本：
16開(kāi)
頁(yè)數(shù)：
172
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輪式機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制實(shí)踐/先進(jìn)制造理論研究與工程技術(shù)系列 版權(quán)信息
- ISBN：9787576700336
- 條形碼：9787576700336 ; 978-7-5767-0033-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：
輪式機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制實(shí)踐/先進(jìn)制造理論研究與工程技術(shù)系列 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書(shū)從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、底盤(pán)控制、建模與仿真、機(jī)器人操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐等角度介紹輪式機(jī)器人。全書(shū)共分8章，前5章著重介紹輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與控制，后3章主要介紹使用機(jī)器人操作系統(tǒng)控制輪式機(jī)器人的方法及應(yīng)用實(shí)驗(yàn)案例。本書(shū)配有實(shí)驗(yàn)案例代碼包，讀者根據(jù)書(shū)中提供的關(guān)鍵代碼解析，在讀懂代碼架構(gòu)的基礎(chǔ)上，可以根據(jù)需要修改代碼并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)、實(shí)踐。
輪式機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制實(shí)踐/先進(jìn)制造理論研究與工程技術(shù)系列 目錄
第1章 移動(dòng)機(jī)器人概述
1．1 移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)介
1．1．1 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展
1．1．2 國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人公司及其產(chǎn)品
1．1．3 移動(dòng)機(jī)器人的分類
1．1．4 移動(dòng)機(jī)器人的組成與特點(diǎn)
1．2 移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)
1．2．1 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)
1．2．2 移動(dòng)機(jī)器人多傳感器信息融合技術(shù)
1．2．3 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)
1．2．4 實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建
1．3 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展
第2章 輪式機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1 空間構(gòu)型
2．1．1 輪的類型
2．1．2 驅(qū)動(dòng)類型
2．1．3 穩(wěn)定性與機(jī)動(dòng)性
2．2 總體方案設(shè)計(jì)
2．2．1 整體方案
2．2．2 主要性能指標(biāo)確定
2．2．3 驅(qū)動(dòng)方案
2．3 整車(chē)設(shè)計(jì)及三維模型建立
第3章 輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．1 差分驅(qū)動(dòng)輪式機(jī)器人狀態(tài)分析
3．2 差分驅(qū)動(dòng)輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．3 運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3．3．1 直線運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3．3．2 曲線運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3．3．3 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3．3．4 鍵盤(pán)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)
第4章 輪式機(jī)器人底盤(pán)控制
4．1 STM32微處理器的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境
4．1．1 STM32CubeMX和Ke115
4．1．2 計(jì)時(shí)器和中斷
4．1．3 GPIO
4．2 無(wú)刷直流電機(jī)控制
4．2．1 無(wú)刷直流電機(jī)的換向控制
4．2．2 編碼器測(cè)速
4．3 機(jī)器人兩輪差速協(xié)調(diào)控制
第5章 輪式機(jī)器人建模與仿真
5．1 輪式機(jī)器人仿真系統(tǒng)
5．1．1 輪式機(jī)器人仿真系統(tǒng)簡(jiǎn)介
5．1．2 仿真環(huán)境配置
5．2 URDF模型
5．2．1 URDF模型簡(jiǎn)介
5．2．2 xacro文件
5．3 Gazebo中輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真
5．3．1 創(chuàng)建Gazebo環(huán)境模型
5．3．2 創(chuàng)建機(jī)器人模型
5．3．3 Gazebo中的輪式機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)
第6章 輪式機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)
6．1 輪式機(jī)器人硬件架構(gòu)
6．1．1 硬件連接
6．1．2 USB hub串口綁定
6．2 輪式機(jī)器人軟件系統(tǒng)
6．2．1 ROS環(huán)境安裝
6．2．2 ROS工程結(jié)構(gòu)介紹
6．2．3 實(shí)驗(yàn)1：ROS工程創(chuàng)建
6．2．4 ROS里程計(jì)消息發(fā)布
6．2．5 實(shí)驗(yàn)2：里程計(jì)的校準(zhǔn)
6．2．6 陀螺儀消息的獲取與發(fā)送
6．2．7 實(shí)驗(yàn)3：陀螺儀與里程計(jì)消息融合
6．3 激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析
6．3．1 激光雷達(dá)測(cè)距原理
……
第7章 定位與導(dǎo)航
第8章 綜合應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
參考文獻(xiàn)
1．1 移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)介
1．1．1 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展
1．1．2 國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人公司及其產(chǎn)品
1．1．3 移動(dòng)機(jī)器人的分類
1．1．4 移動(dòng)機(jī)器人的組成與特點(diǎn)
1．2 移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)
1．2．1 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)
1．2．2 移動(dòng)機(jī)器人多傳感器信息融合技術(shù)
1．2．3 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)
1．2．4 實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建
1．3 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展
第2章 輪式機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1 空間構(gòu)型
2．1．1 輪的類型
2．1．2 驅(qū)動(dòng)類型
2．1．3 穩(wěn)定性與機(jī)動(dòng)性
2．2 總體方案設(shè)計(jì)
2．2．1 整體方案
2．2．2 主要性能指標(biāo)確定
2．2．3 驅(qū)動(dòng)方案
2．3 整車(chē)設(shè)計(jì)及三維模型建立
第3章 輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．1 差分驅(qū)動(dòng)輪式機(jī)器人狀態(tài)分析
3．2 差分驅(qū)動(dòng)輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．3 運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3．3．1 直線運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3．3．2 曲線運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3．3．3 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
3．3．4 鍵盤(pán)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)
第4章 輪式機(jī)器人底盤(pán)控制
4．1 STM32微處理器的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境
4．1．1 STM32CubeMX和Ke115
4．1．2 計(jì)時(shí)器和中斷
4．1．3 GPIO
4．2 無(wú)刷直流電機(jī)控制
4．2．1 無(wú)刷直流電機(jī)的換向控制
4．2．2 編碼器測(cè)速
4．3 機(jī)器人兩輪差速協(xié)調(diào)控制
第5章 輪式機(jī)器人建模與仿真
5．1 輪式機(jī)器人仿真系統(tǒng)
5．1．1 輪式機(jī)器人仿真系統(tǒng)簡(jiǎn)介
5．1．2 仿真環(huán)境配置
5．2 URDF模型
5．2．1 URDF模型簡(jiǎn)介
5．2．2 xacro文件
5．3 Gazebo中輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真
5．3．1 創(chuàng)建Gazebo環(huán)境模型
5．3．2 創(chuàng)建機(jī)器人模型
5．3．3 Gazebo中的輪式機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)
第6章 輪式機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)
6．1 輪式機(jī)器人硬件架構(gòu)
6．1．1 硬件連接
6．1．2 USB hub串口綁定
6．2 輪式機(jī)器人軟件系統(tǒng)
6．2．1 ROS環(huán)境安裝
6．2．2 ROS工程結(jié)構(gòu)介紹
6．2．3 實(shí)驗(yàn)1：ROS工程創(chuàng)建
6．2．4 ROS里程計(jì)消息發(fā)布
6．2．5 實(shí)驗(yàn)2：里程計(jì)的校準(zhǔn)
6．2．6 陀螺儀消息的獲取與發(fā)送
6．2．7 實(shí)驗(yàn)3：陀螺儀與里程計(jì)消息融合
6．3 激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析
6．3．1 激光雷達(dá)測(cè)距原理
……
第7章 定位與導(dǎo)航
第8章 綜合應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
參考文獻(xiàn)
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輪式機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制實(shí)踐/先進(jìn)制造理論研究與工程技術(shù)系列 作者簡(jiǎn)介
葛亞明，哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）高級(jí)實(shí)驗(yàn)師。主持省部級(jí)重點(diǎn)領(lǐng)域研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目2項(xiàng)，其他軍品、民品類項(xiàng)目多項(xiàng)；主編及參編圖書(shū)3部；發(fā)表論文20余篇。研究方向：控制理論與控制工程！ 「弑，哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）實(shí)驗(yàn)師。目前主要從事“機(jī)器人學(xué)”等課程的實(shí)驗(yàn)教學(xué)工作，熱衷于ROS下機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用傳播，并開(kāi)展了多次ROS機(jī)器人課程的培訓(xùn)。主持教學(xué)改革項(xiàng)目4項(xiàng)；發(fā)表教學(xué)改革論文10余篇。研究方向：機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及抓取運(yùn)動(dòng)控制！ ￡愑嘛w，深圳越登智能技術(shù)有限公司（EAI科技）ROS算法工程師。主持ROSSLAM算法和自主導(dǎo)航項(xiàng)目研發(fā)；在南京航天航空大學(xué)、華北電力大學(xué)等多所高校進(jìn)行ROS主題演講；在CSDN、知乎等平臺(tái)創(chuàng)作大量ROS機(jī)器人相關(guān)的優(yōu)質(zhì)博客。研究方向：移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃及自主導(dǎo)航。
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