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ABB工業機器人進階編程與應用
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ABB工業機器人進階編程與應用 版權信息
- ISBN：9787121435973
- 條形碼：9787121435973 ; 978-7-121-43597-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
ABB工業機器人進階編程與應用 本書特色
介紹常用的ABB進階應用指令(被廣泛運用但很少有相關資料做原理介紹)，以便讀者能成為ABB工業機器人的應用專家；就ABB工業機器人的一些進階應用功能，包括MultiMove、力控、RobotLoad負載測試軟件、Robotstudio數字孿生、外軸控制與Standalone控制、弧焊、基于視覺的輸送鏈跟蹤、RobotWare6控制系統中的中文交互等做了介紹與實例講解；針對ABB工業機器人*新推出的Omnicore控制系統，介紹了與Robotware6控制系統的異同，并針對新功能做了講解。 ABB工業機器人相關從業者自主完成進階應用與進階程序框架設計不可或缺的圖書
ABB工業機器人進階編程與應用 內容簡介
本書第1章從工業機器人坐標系概念入手, 介紹了機器人TCP、工件坐標系的計算原理與ABB工業機器人坐標系指令/函數的使用 ; 第2章介紹了工業機器人D-H模型及ABB工業機器人正向運動學的計算, 幫助讀者從理論層面了解工業機器人的運動機理 ; 第3章詳細介紹了ABB工業機器人編程 (RAPID) 的內核與應用技巧, 以幫助讀者深入了解ABB工業機器人的相關指令 ; 第4-13章就ABB工業機器人的進階應用功能做了介紹與實例講解, 其中包括MultiMove (多機協同) 、RobotStudio在線編程、RobotStudio數字李生、RobotLoad負載測試軟件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外軸/變位機配置與Standalone控制柜 (Gantry機器人) 、RobotWare 6控制系統中文交互、基于視覺的輸送鏈跟蹤等 ; 第14章介紹了ABB工業機器人*新推出的0micore機器人控制系統與RobotWare 6控制系統的異同, 并針對Robot Web Service 2.0、Omnicore自定義App等新功能做了講解。
ABB工業機器人進階編程與應用 目錄
第1章 位姿與坐標系
1．1 位姿
1．1．1 空間位姿的定義
1．1．2 四元數與歐拉角的轉換
1．1．3 齊次變換矩陣與位姿數據pose的轉換
1．1．4 pose數據相關函數
1．2 TCP
1．2．1 定義TCP
1．2．2 MTooITCPCalib指令
1．2．3 TCP計算原理及實現
1．2．4 調整工具數據及應用
1．3 工件坐標系
1．3．1 Wobj數據解釋
1．3．2 定義工件坐標系
1．3．3 DefFrame指令
1．3．4 工件坐標系計算原理及實現
1．4 偏移與旋轉
1．4．1 基于Offs的偏移及實現原理
1．4．2 基于工件坐標系的批量偏移
1．4．3 ReITool及實現原理
1．4．4 左乘與右乘
1．5 PDisp相關指令
1．5．1 PDispSet用法及原理實現
1．5．2 PDispOn用法及原理實現
第2章 機器人本體
2．1 機器人連桿描述
2．2 典型ABB工業機器人MDH參數
2．2．1IRB120
2．2．2 IRB1200
2．2．3 IRB1410
2．2．4 IRB2600
2．2．5 IRB4600
2．2．6 IRB6700
2．2．7 YUMI
2．3 機器人正向運動學
2．3．1IRB120
2．3．2 IRB1410（帶連桿機器人）
2．3．3 YUMI機器人（7軸）
2．4 軸配置數據
2．4．1 含義解釋
2．4．2 計算cfX
第3章 RAPID指令與技巧
3．1 模塊、例行程序與數據
3．1．1 模塊的屬性
3．1．2 基本數據類型
3．1．3 數據存儲類型與作用域
3．1．4 自定義數據類型的創建
3．1．5 AGGDEF用法
3．1．6 數組
3．1．7 例行程序的分類
3．1．8 跨模塊調用Local例行程序
3．2 帶參數例行程序
3，2．1 參數模式
3．2．2 數組參數
3．2．3 可選參數與互斥參數
3．2．4 問號的用法
3．2．5 獲取參數名稱
3．3 自定義函數
3．3．1 函數定義
3．3．2 HOME位檢查函數
3．3．3 返回數組
3．4 信號
3．4．1 通過EXCEL創建／修改信號
3．4．2 系統輸入與輸出信號
3．4．3 機器人停止運動信號自動復位
3．4．4 等待信號及超時處理
3．4．5 信號取反與脈沖
3．4．6 信號濾波時間
3．4．7 提高DSQC1030模塊的響應速度和采樣頻率
3．4．8 化名I/O信號
3．4．9 通過字符串控制I/O信號
3．4．10 Cyclic Bool
3．4．11 運行模式切換到自動模式
3．5 中斷
3．5．1 中斷創建
……
第4章 MultiMove
第5章 RobotStudio在線編程
第6章 RobotStudio仿真與數字孿生
第7章 RobotLoad軟件
第8章 ModBus/TCP通信
第9章 弧焊
第10章 力控
第11章 外軸與Standalone
第12章 中文交互
第13章 輸送鏈跟蹤
第14章 Omnicore機器人控制系統
1．1 位姿
1．1．1 空間位姿的定義
1．1．2 四元數與歐拉角的轉換
1．1．3 齊次變換矩陣與位姿數據pose的轉換
1．1．4 pose數據相關函數
1．2 TCP
1．2．1 定義TCP
1．2．2 MTooITCPCalib指令
1．2．3 TCP計算原理及實現
1．2．4 調整工具數據及應用
1．3 工件坐標系
1．3．1 Wobj數據解釋
1．3．2 定義工件坐標系
1．3．3 DefFrame指令
1．3．4 工件坐標系計算原理及實現
1．4 偏移與旋轉
1．4．1 基于Offs的偏移及實現原理
1．4．2 基于工件坐標系的批量偏移
1．4．3 ReITool及實現原理
1．4．4 左乘與右乘
1．5 PDisp相關指令
1．5．1 PDispSet用法及原理實現
1．5．2 PDispOn用法及原理實現
第2章 機器人本體
2．1 機器人連桿描述
2．2 典型ABB工業機器人MDH參數
2．2．1IRB120
2．2．2 IRB1200
2．2．3 IRB1410
2．2．4 IRB2600
2．2．5 IRB4600
2．2．6 IRB6700
2．2．7 YUMI
2．3 機器人正向運動學
2．3．1IRB120
2．3．2 IRB1410（帶連桿機器人）
2．3．3 YUMI機器人（7軸）
2．4 軸配置數據
2．4．1 含義解釋
2．4．2 計算cfX
第3章 RAPID指令與技巧
3．1 模塊、例行程序與數據
3．1．1 模塊的屬性
3．1．2 基本數據類型
3．1．3 數據存儲類型與作用域
3．1．4 自定義數據類型的創建
3．1．5 AGGDEF用法
3．1．6 數組
3．1．7 例行程序的分類
3．1．8 跨模塊調用Local例行程序
3．2 帶參數例行程序
3，2．1 參數模式
3．2．2 數組參數
3．2．3 可選參數與互斥參數
3．2．4 問號的用法
3．2．5 獲取參數名稱
3．3 自定義函數
3．3．1 函數定義
3．3．2 HOME位檢查函數
3．3．3 返回數組
3．4 信號
3．4．1 通過EXCEL創建／修改信號
3．4．2 系統輸入與輸出信號
3．4．3 機器人停止運動信號自動復位
3．4．4 等待信號及超時處理
3．4．5 信號取反與脈沖
3．4．6 信號濾波時間
3．4．7 提高DSQC1030模塊的響應速度和采樣頻率
3．4．8 化名I/O信號
3．4．9 通過字符串控制I/O信號
3．4．10 Cyclic Bool
3．4．11 運行模式切換到自動模式
3．5 中斷
3．5．1 中斷創建
……
第4章 MultiMove
第5章 RobotStudio在線編程
第6章 RobotStudio仿真與數字孿生
第7章 RobotLoad軟件
第8章 ModBus/TCP通信
第9章 弧焊
第10章 力控
第11章 外軸與Standalone
第12章 中文交互
第13章 輸送鏈跟蹤
第14章 Omnicore機器人控制系統
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ABB工業機器人進階編程與應用 作者簡介
陳瞭，浙江大學控制理論與控制工程(或智能機器人)碩士研究生，現在就職于ABB工業機器人，具有多年的工業機器人現場項目經驗和工業機器人培訓經驗。
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