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特種移動機器人建模與控制
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特種移動機器人建模與控制 版權信息
- ISBN：9787560393094
- 條形碼：9787560393094 ; 978-7-5603-9309-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
特種移動機器人建模與控制 內容簡介
本書針對應用于室外環境的特種移動機器人，介紹機器人與室外非結構化環境交互的建模與控制方法，包括特種移動機器人概述，移動機器人運動學建模、軌跡規劃及運動控制，地面類型在線辨識及牽引特性研究，特種移動機器人越障動作規劃及穩定性分析，移動機械臂建模與應用，特種移動機器人同步定位及地圖構建，特種移動機器人設計舉例。 本書可作為機器人專業本科生、研究生教材，也可作為相關領域研究人員和教師的參考用書。
特種移動機器人建模與控制 目錄
第1章 特種移動機器人概述
1.1 特種移動機器人的應用背景
1.2 特種移動機器人的研究現狀
1.3 特種移動機器人環境感知與交互關鍵技術
本章小結
本章參考文獻
第2章 移動機器人運動學建模、軌跡規劃及運動控制
2.1 幾種典型移動機器人運動學模型
2.2 移動機器人軌跡控制方法
2.3 軌跡規劃方法
本章小結
本章參考文獻
第3章 地面類型在線辨識及牽引特性研究
3.1 機器學習概念
3.2 基于振動信號的地面物理參數在線辨識方法
3.3 基于視覺信號的地面物理參數在線辨識方法
3.4 視覺信號與振動信號信息融合
3.5 基于地面力學的行駛模型
3.6 移動機器人牽引力實驗方法
本章小結
本章參考文獻
第4章 特種移動機器人越障動作規劃及穩定性分析
4.1 地面幾何參數獲取方法
4.2 履腿移動機器人自主越障動作規劃
4.3 履腿移動機器人越障穩定性分析
4.4 輪腿復合式移動機器人跨越壕溝、垂直障礙分析
4.5 履帶移動機器人爬樓梯分析
本章小結
本章參考文獻
第5章 移動機械臂建模與應用
5.1 移動機械臂應用及問題概述
5.2 移動機械臂的運動模型建立
5.3 移動機械臂的問題分析
5.4 基于視覺的機械臂自主抓取方法
本章小結
本章參考文獻
第6章 特種移動機器人同步定位及地圖構建
6.1 SLAM技術概述
6.2 SLAM傳感器
6.3 機器人定位方法概述
6.4 環境建模方法
本章小結
本章參考文獻
第7章 特種移動機器人設計舉例
7.1 機構設計
7.2 控制系統設計
7.3 軟件系統設計
7.4 移動機器人控制系統設計
本章小結
本章參考文獻
展開全部
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