掃一掃
關注中圖網
官方微博
>
機器人系統動力學與控制原理
本類五星書更多>
-
>
貨幣大歷史:金融霸權與大國興衰六百年
-
>
(精)方力鈞作品圖錄
-
>
《藏書報》2021合訂本
-
>
(精)中國當代書畫名家作品集·范碩:書法卷+繪畫卷(全2卷)
-
>
(噴繪樓閣版)女主臨朝:武則天的權力之路
-
>
書里掉出來一只狼+狼的故事-全2冊
-
>
奇思妙想創意玩具書(精裝4冊)
機器人系統動力學與控制原理 版權信息
- ISBN：9787111704126
- 條形碼：9787111704126 ; 978-7-111-70412-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
機器人系統動力學與控制原理 內容簡介
本書重點闡述機器人系統動力學和控制的基本原理，并展示了如何計算和使用分析工具（如matlab、mathematica和maple）來進行機器人系統設計。
機器人系統動力學與控制原理 目錄
譯者序
前言
第1章 緒論1
1.1 寫作目的1
1.2 機器人系統的起源3
1.3 機器人系統的總體結構4
1.4 機械手5
1.4.1 機械手的典型結構6
1.4.2 機械手的分類7
1.4.3 機械手示例9
1.4.4 球形手腕12
1.4.5 關節型機器人13
1.5 移動機器人13
1.5.1 仿人機器人13
1.5.2 自主地面車輛14
1.5.3 無人機15
1.5.4 自主海上航行器15
1.6 機器人動力學與控制問題概述16
1.6.1 正向運動學17
1.6.2 逆向運動學18
1.6.3 正向動力學18
1.6.4 逆向動力學和反饋控制19
1.6.5 機器人車輛的動力學與控制20
1.7 本書主要內容20
1.8 習題21
第2章 運動學基礎23
2.1 基和坐標系23
2.1.1 N-元組和M×N陣列24
2.1.2 向量、基和坐標系25
2.2 旋轉矩陣31
2.3 旋轉矩陣的參數化33
2.3.1 單軸旋轉34
2.3.2 旋轉矩陣的級聯36
2.3.3 歐拉角37
2.3.4 軸角度參數化42
2.4 位置、速度和加速度44
2.5 角速度和角加速度49
2.5.1 角速度49
2.5.2 角加速度53
2.6 運動學理論53
2.6.1 角速度的加法53
2.6.2 相對速度55
2.6.3 相對加速度56
2.6.4 常見坐標系58
2.7 習題60
2.7.1 關于N-元組和M×N數組的習題60
2.7.2 關于向量、基和坐標系的習題61
2.7.3 關于旋轉矩陣的習題62
2.7.4 關于位置、速度和加速度的習題65
2.7.5 關于角速度的習題65
2.7.6 關于運動學理論的習題66
2.7.7 關于相對速度和加速度的習題66
2.7.8 關于常見坐標系的習題68
第3章 機器人系統運動學69
3.1 齊次變換與剛體運動69
3.2 理想關節73
3.2.1 移動關節74
3.2.2 轉動關節74
3.2.3 其他理想關節75
3.3 Denavit-Hartenberg約定77
3.3.1 DH約定中的運動鏈與編號77
3.3.2 DH約定中坐標系的定義78
3.3.3 DH約定中的齊次變換78
3.3.4 DH步驟80
3.3.5 DH約定中的角速度與速度84
3.4 正向運動學的遞歸O(N)公式87
3.4.1 速度和角速度的遞歸計算89
3.4.2 效率和計算成本91
3.4.3 加速度和角加速度的遞歸計算94
3.5 逆向運動學104
3.5.1 可解性104
3.5.2 解析法106
3.5.3 優化方法115
3.5.4 逆速度運動學119
3.6 習題120
3.6.1 關于齊次變換的習題120
3.6.2 關于理想關節及約束的習題121
3.6.3 關于DH約定的習題122
3.6.4 關于運動鏈角速度和速度的習題122
3.6.5 關于逆向運動學的習題125
第4章 牛頓歐拉方程126
4.1 剛體的線性動量126
4.2 剛體的角動量129
4.2.1 基本原理129
4.2.2 角動量和慣性133
4.2.3 慣性矩陣的計算136
4.3 牛頓歐拉方程146
4.4 剛體的歐拉方程149
4.5 機械系統的運動方程150
4.5.1 總體方法150
4.5.2 受力圖151
4.6 控制方程的結構：牛頓歐拉方程164
4.6.1 微分代數方程164
4.6.2 常微分方程166
4.7 遞歸牛頓歐拉方程167
4.8 運動方程的遞歸推導173
4.9 習題175
4.9.1 關于線性動量的習題175
4.9.2 關于質心的習題177
4.9.3 關于慣性矩陣的習題179
4.9.4 關于角動量的習題180
4.9.5 關于牛頓歐拉方程的習題181
第5章 分析力學182
5.1 哈密頓原理182
5.1.1 廣義坐標182
5.1.2 泛函與變分法183
5.1.3 保守系統的哈密頓原理186
5.1.4 剛體的動能191
5.2 保守系統的拉格朗日方程194
5.3 哈密頓擴展原理196
5.4 用于機器人系統的拉格朗日方程207
5.4.1 自然系統207
5.4.2 拉格朗日方程和D-H約定210
5.5 約束系統212
5.6 習題215
5.6.1 關于哈密頓原理的習題215
5.6.2 關于拉格朗日方程的習題217
5.6.3 關于哈密頓擴展原理的習題217
5.6.4 關于約束系統的習題221
第6章 機器人系統的控制222
6.1 控制問題的結構222
6.1.1 定點和跟蹤反饋控制問題223
6.1.2 開環和閉環控制223
6.1.3 線性與非線性控制223
6.2 穩定性理論的基礎224
6.3 先進穩定性理論技術229
6.4 李雅普諾夫直接方法230
6.5 不變性原則232
6.6 動態逆或計算力矩方法236
6.7 近似動態逆和模糊性243
6.8 基于無源性的控制器253
6.9 執行器模型256
6.9.1 電動
前言
第1章 緒論1
1.1 寫作目的1
1.2 機器人系統的起源3
1.3 機器人系統的總體結構4
1.4 機械手5
1.4.1 機械手的典型結構6
1.4.2 機械手的分類7
1.4.3 機械手示例9
1.4.4 球形手腕12
1.4.5 關節型機器人13
1.5 移動機器人13
1.5.1 仿人機器人13
1.5.2 自主地面車輛14
1.5.3 無人機15
1.5.4 自主海上航行器15
1.6 機器人動力學與控制問題概述16
1.6.1 正向運動學17
1.6.2 逆向運動學18
1.6.3 正向動力學18
1.6.4 逆向動力學和反饋控制19
1.6.5 機器人車輛的動力學與控制20
1.7 本書主要內容20
1.8 習題21
第2章 運動學基礎23
2.1 基和坐標系23
2.1.1 N-元組和M×N陣列24
2.1.2 向量、基和坐標系25
2.2 旋轉矩陣31
2.3 旋轉矩陣的參數化33
2.3.1 單軸旋轉34
2.3.2 旋轉矩陣的級聯36
2.3.3 歐拉角37
2.3.4 軸角度參數化42
2.4 位置、速度和加速度44
2.5 角速度和角加速度49
2.5.1 角速度49
2.5.2 角加速度53
2.6 運動學理論53
2.6.1 角速度的加法53
2.6.2 相對速度55
2.6.3 相對加速度56
2.6.4 常見坐標系58
2.7 習題60
2.7.1 關于N-元組和M×N數組的習題60
2.7.2 關于向量、基和坐標系的習題61
2.7.3 關于旋轉矩陣的習題62
2.7.4 關于位置、速度和加速度的習題65
2.7.5 關于角速度的習題65
2.7.6 關于運動學理論的習題66
2.7.7 關于相對速度和加速度的習題66
2.7.8 關于常見坐標系的習題68
第3章 機器人系統運動學69
3.1 齊次變換與剛體運動69
3.2 理想關節73
3.2.1 移動關節74
3.2.2 轉動關節74
3.2.3 其他理想關節75
3.3 Denavit-Hartenberg約定77
3.3.1 DH約定中的運動鏈與編號77
3.3.2 DH約定中坐標系的定義78
3.3.3 DH約定中的齊次變換78
3.3.4 DH步驟80
3.3.5 DH約定中的角速度與速度84
3.4 正向運動學的遞歸O(N)公式87
3.4.1 速度和角速度的遞歸計算89
3.4.2 效率和計算成本91
3.4.3 加速度和角加速度的遞歸計算94
3.5 逆向運動學104
3.5.1 可解性104
3.5.2 解析法106
3.5.3 優化方法115
3.5.4 逆速度運動學119
3.6 習題120
3.6.1 關于齊次變換的習題120
3.6.2 關于理想關節及約束的習題121
3.6.3 關于DH約定的習題122
3.6.4 關于運動鏈角速度和速度的習題122
3.6.5 關于逆向運動學的習題125
第4章 牛頓歐拉方程126
4.1 剛體的線性動量126
4.2 剛體的角動量129
4.2.1 基本原理129
4.2.2 角動量和慣性133
4.2.3 慣性矩陣的計算136
4.3 牛頓歐拉方程146
4.4 剛體的歐拉方程149
4.5 機械系統的運動方程150
4.5.1 總體方法150
4.5.2 受力圖151
4.6 控制方程的結構：牛頓歐拉方程164
4.6.1 微分代數方程164
4.6.2 常微分方程166
4.7 遞歸牛頓歐拉方程167
4.8 運動方程的遞歸推導173
4.9 習題175
4.9.1 關于線性動量的習題175
4.9.2 關于質心的習題177
4.9.3 關于慣性矩陣的習題179
4.9.4 關于角動量的習題180
4.9.5 關于牛頓歐拉方程的習題181
第5章 分析力學182
5.1 哈密頓原理182
5.1.1 廣義坐標182
5.1.2 泛函與變分法183
5.1.3 保守系統的哈密頓原理186
5.1.4 剛體的動能191
5.2 保守系統的拉格朗日方程194
5.3 哈密頓擴展原理196
5.4 用于機器人系統的拉格朗日方程207
5.4.1 自然系統207
5.4.2 拉格朗日方程和D-H約定210
5.5 約束系統212
5.6 習題215
5.6.1 關于哈密頓原理的習題215
5.6.2 關于拉格朗日方程的習題217
5.6.3 關于哈密頓擴展原理的習題217
5.6.4 關于約束系統的習題221
第6章 機器人系統的控制222
6.1 控制問題的結構222
6.1.1 定點和跟蹤反饋控制問題223
6.1.2 開環和閉環控制223
6.1.3 線性與非線性控制223
6.2 穩定性理論的基礎224
6.3 先進穩定性理論技術229
6.4 李雅普諾夫直接方法230
6.5 不變性原則232
6.6 動態逆或計算力矩方法236
6.7 近似動態逆和模糊性243
6.8 基于無源性的控制器253
6.9 執行器模型256
6.9.1 電動
展開全部
機器人系統動力學與控制原理 作者簡介
安德魯·J.庫迪拉（Andrew J.Kurdila），博士，弗吉尼亞理工大學機械工程系W.Martin Johnson講席教授。他是Wiley出版社出版的Structural Dynamics:An Introduction to Computer Methods一書的作者。
書友推薦
- >
我與地壇
- >
人文閱讀與收藏·良友文學叢書:一天的工作
- >
山海經
- >
羅庸西南聯大授課錄
- >
小考拉的故事-套裝共3冊
- >
月亮虎
- >
有舍有得是人生
- >
自卑與超越
本類暢銷
